堆垛机自动认址装置及认址方法制造方法及图纸

堆垛机自动认址装置及认址方法。堆垛机自动认址装置包括堆垛机载货台、左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器和控制器；左侧视觉传感器设置于载货台左侧，右侧视觉传感器设置于载货台右侧；左侧视觉传感器、右侧视觉传感器安装于堆垛机载货台上。所述左侧视觉传感器和右侧视觉传感器识别货架上标识物相对于左侧视觉传感器和右侧视觉传感器的坐标位置；所述的货架上标识物为货架上自带的规则孔、洞、或贴着的标识物。认址方法：运行至某一货位时，能同时认址水平与垂直坐标，同时认址堆垛机左侧与右侧货位，认址效率高，认址精度可以达到1mm以内。对于货位多的大型立体仓库，能大幅提高认址效率。

【技术实现步骤摘要】
堆垛机自动认址装置及认址方法
本专利技术属于物流
，具体涉及一种堆垛机自动认址装置及认址方法。
技术介绍
随着技术不断进步与快速发展，自动化立体仓库已广泛应用于烟草、汽车、造纸、食品、医药等行业。作为自动仓库物流系统中的核心设备，巷道式堆垛机运行稳定性直接影响整个系统的稳定性。堆垛机认址精度直接影响堆垛机稳定运行，如何保证快速、高效、精确认址一直是各大堆垛机厂商亟需解决的难题。目前，现有的堆垛机大多采用的认址方式如下：1.先测量第一层货架第一个货位的水平与垂直坐标值；2.每两个相邻货位间间距是固定值，通过计算可以得出后续所有货位水平与垂直坐标理论值，并把计算出的坐标值存储在控制器中；3.抽查部分货位，把堆垛机运行至抽查的指定货位，比较理论值与实际值差值，并修正存储在控制器中的坐标，如果某些区域偏差值大于5mm，该区域需要重新认址。这种认址方法简单，精度较低，耗时长，使用后期因地基沉降、货架变形等需要重新认址时，由于货位都有货物，重新认址时很困难。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种堆垛机自动认址装置及认址方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.堆垛机自动认址装置，其特征在于：包括堆垛机载货台、左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器和控制器；左侧视觉传感器设置于载货台左侧，右侧视觉传感器设置于载货台右侧；左侧视觉传感器、右侧视觉传感器安装于堆垛机载货台上。/n

【技术特征摘要】
1.堆垛机自动认址装置，其特征在于：包括堆垛机载货台、左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器和控制器；左侧视觉传感器设置于载货台左侧，右侧视觉传感器设置于载货台右侧；左侧视觉传感器、右侧视觉传感器安装于堆垛机载货台上。


2.根据权利要求2所述的堆垛机自动认址装置，其特征在于：所述左侧视觉传感器和右侧视觉传感器识别货架上标识物相对于左侧视觉传感器和右侧视觉传感器的坐标位置；所述的货架上标识物为货架上自带的规则孔、洞、或贴着的标识物。


3.堆垛机自动认址方法，其特征在于包括以下步骤：
（1）起始位置设定：堆垛机运行至第一层第一个货位的位置，水平测距传感器测量出堆垛机水平坐标值为a1，垂直测距传感器测量出堆垛机垂直坐标值b1，控制器记录下当前水平测距传感器和垂直测距传感器测量出的水平与垂直坐标值（a1,b1）；
（2）理论坐标值计算：每两个相邻货位间间距是固定值，通过程序计算可以得出后续所有货位水平与垂直坐标理论值，并把计算出的坐标值存储在控制器中；如堆垛机在第一层第一个货位的水平与垂直坐标值为（a1,b1），同一层每两个货位间设计的水平距离为c,相邻两层间设计的垂直距离为d,第一层第二个货位水平坐标值比第一层第一个货位水平坐标值大，第二层第一个货位垂直坐标值比第一层第一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌，陈国赞，周友幸，李晓，曹海龙，章宪华，
申请(专利权)人：长沙长泰智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43