一种智能机器人用横移旋转机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能机器人用横移旋转机械臂包括：升降组件，与所述升降组件固定连接的横移组件，与所述横移组件转动连接的旋转臂，与所述旋转臂固定连接的第一刹件和第二刹件，以及与所述旋转臂固定连接的真空吸盘。本实用新型专利技术在机械臂内设计第一刹件与第二刹件，通过第一刹件进行定位或限位一级臂的转动范围幅度，通过第二刹件进行限位二级臂的转动范围幅度，进而避免出现下级臂在转动过程中出现转动位置过大，进而需要小幅度复位的情况出现。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人用横移旋转机械臂
本技术涉及一种旋转机械臂，具体是一种智能机器人用横移旋转机械臂。
技术介绍
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。机械臂作为智能机器人部件的一部分，主要指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。而传统的旋转机械臂通常通过转动轴进行带动不同下级臂进行转动，而在转动时由于机械臂没有设计限位或者定位机构，通常会出现下级臂在转动过程中出现转动位置过大，进而需要小幅度复位的情况出现，进而影响工作效率。
技术实现思路
技术目的：提供一种智能机器人用横移旋转机械臂，以解决现有技术存在的上述问题。技术方案：一种智能机器人用横移旋转机械臂，包括：升降组件，与所述升降组件固定连接的横移组件，与所述横移组件转动连接的旋转臂，与所述旋转臂固定连接的第一刹件和第二刹件，以及与所述旋转臂固定连接的真空吸盘；所述第一刹件与所述第二刹件为两组结构相同的刹件单元，每组刹件单元包括与所述旋转臂固定连接的刹停气缸，插接所述刹停气缸的刹停伸缩杆，与所述刹停伸缩杆铰接的刹停铰接架，与所述刹停铰接架铰接且与所述刹停气缸固定连接的刹停架，与所述刹停架固定连接的刹停上垫片，以及固定安装在所述刹停铰接架上方的刹停下垫片。在进一步实施例中，所述旋转臂包括与所述横移组件转动连接的第一旋转轴，与所述第一旋转轴固定连接的第一刹片和大臂连接架，与所述大臂连接架铰接的一级臂，与一级臂末端铰接的助力伸缩杆，套接所述助力伸缩杆且与所述大臂连接架铰接的助力气缸，与所述一级臂铰接的延伸铰接件，与所述延伸铰接件铰接的延伸伸缩轴，套接所述延伸伸缩轴且与所述大臂连接架铰接的延伸气缸，插接在所述一级臂端部的第二旋转轴，固定安装在所述第二旋转轴顶端的第二刹片，以及固定安装在所述第二旋转轴底端的二级臂，设计旋转臂主要为了进行可以对不同位置的物品进行吸附，进而可以胜任不同环境下的工作。在进一步实施例中，所述第一刹件与所述大臂连接架固定连接且与所述第一刹片抵接；所述第二刹件固定安装在所述一级臂端部且与所述第二刹片抵接，设计第一刹件和第二刹件主要为了进行对机械臂的限位工作，通过第一刹件进行定位或限位一级臂的转动范围幅度，通过第二刹件进行限位二级臂的转动范围幅度，进而避免出现下级臂在转动过程中出现转动位置过大，进而需要小幅度复位的情况出现。在进一步实施例中，所述升降组件包括升降底板，插接所述升降底板的升降导杆，与所述升降底板固定连接的升降气缸，插接所述升降气缸的升降伸缩杆，以及与所述升降伸缩杆固定连接且套接所述升降导杆的升降滑板，设计升降组件主要为了进行对机械臂的升降工作，进而可以完成对不同位置的物品进行吸附工作。在进一步实施例中，所述升降底板上还固定安装有升降侧板；所述升降侧板的上方固定安装有升降顶板；所述升降导杆的一端与所述升降顶板固定连接。在进一步实施例中，所述横移组件包括与所述升降滑板固定连接的横移架，固定安装在所述横移架上的横移滑轨，固定安装在所述横移架侧部的横移气缸，插接所述横移气缸的横移伸缩轴，以及与所述横移伸缩轴固定连接且与所述横移滑轨滑动连接的横移连接架。设计横移组件，主要为了带动机械臂进行移动，进而完成由机械臂对不同位置的物品完成吸附工作。有益效果：本技术公开了一种智能机器人用横移旋转机械臂，本技术在机械臂内设计第一刹件与第二刹件，通过第一刹件进行定位或限位一级臂的转动范围幅度，通过第二刹件进行限位二级臂的转动范围幅度，进而避免出现下级臂在转动过程中出现转动位置过大，进而需要小幅度复位的情况出现。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术的升降组件及横移组件示意图。图3是本技术的旋转臂示意图。图4是本技术的第一刹件示意图。附图标记为：升降组件1、升降底板11、升降导杆12、升降滑板13、升降气缸14、升降伸缩杆15、横移架16、横移气缸17、横移滑轨18、横移连接架19、横移组件2、旋转臂3、第一旋转轴31、第一刹片32、第一刹件33、刹停气缸331、刹停伸缩杆332、刹停架333、刹停铰接架334、刹停下垫片335、刹停上垫片336、一级臂34、大臂连接架35、延伸气缸36、延伸伸缩轴37、延伸铰接件38、助力气缸39、助力伸缩杆40、第二刹件41、第二刹片42、第二旋转轴43、二级臂44、真空吸盘4。具体实施方式经过申请人的研究分析，出现这一问题（现有机械臂转动位置不准确）的原因在于，传统的旋转机械臂通常通过转动轴进行带动不同下级臂进行转动，而在转动时由于机械臂没有设计限位或者定位机构，通常会出现下级臂在转动过程中出现转动位置过大，进而需要小幅度复位的情况出现，进而影响工作效率，而本技术在机械臂内设计第一刹件与第二刹件，通过第一刹件进行定位或限位一级臂的转动范围幅度，通过第二刹件进行限位二级臂的转动范围幅度，进而避免出现下级臂在转动过程中出现转动位置过大，进而需要小幅度复位的情况出现。一种智能机器人用横移旋转机械臂，包括：升降组件1、升降底板11、升降导杆12、升降滑板13、升降气缸14、升降伸缩杆15、横移架16、横移气缸17、横移滑轨18、横移连接架19、横移组件2、旋转臂3、第一旋转轴31、第一刹片32、第一刹件33、刹停气缸331、刹停伸缩杆332、刹停架333、刹停铰接架334、刹停下垫片335、刹停上垫片336、一级臂34、大臂连接架35、延伸气缸36、延伸伸缩轴37、延伸铰接件38、助力气缸39、助力伸缩杆40、第二刹件41、第二刹片42、第二旋转轴43、二级臂44、真空吸盘4。其中，所述横移组件2与所述升降组件1连接，所述旋转臂3与所述横移组件2连接，所述第一刹件33与所述第一刹件33与所述旋转臂3连接，所述真空吸盘4与所述旋转臂3固定连接。所述第一刹件33与所述第二刹件41为两组结构相同的刹件单元，每组刹件单元包括与所述旋转臂3固定连接的刹停气缸331，插接所述刹停气缸331的刹停伸缩杆332，与所述刹停伸缩杆332铰接的刹停铰接架334，与所述刹停铰接架334铰接且与所述刹停气缸331固定连接的刹停架333，与所述刹停架333固定连接的刹停上垫片336，以及固定安装在所述刹停铰接架334上方的刹停下垫片335。所述旋转臂3包括与所述横移组件2转动连接的第一旋转轴31，与所述第一旋转轴31固定连接的第一刹片32和大臂连接架35，与所述大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能机器人用横移旋转机械臂，其特征是，包括：/n升降组件，与所述升降组件固定连接的横移组件，与所述横移组件转动连接的旋转臂，与所述旋转臂固定连接的第一刹件和第二刹件，以及与所述旋转臂固定连接的真空吸盘；/n所述第一刹件与所述第二刹件为两组结构相同的刹件单元，每组刹件单元包括与所述旋转臂固定连接的刹停气缸，插接所述刹停气缸的刹停伸缩杆，与所述刹停伸缩杆铰接的刹停铰接架，与所述刹停铰接架铰接且与所述刹停气缸固定连接的刹停架，与所述刹停架固定连接的刹停上垫片，以及固定安装在所述刹停铰接架上方的刹停下垫片。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人用横移旋转机械臂，其特征是，包括：
升降组件，与所述升降组件固定连接的横移组件，与所述横移组件转动连接的旋转臂，与所述旋转臂固定连接的第一刹件和第二刹件，以及与所述旋转臂固定连接的真空吸盘；
所述第一刹件与所述第二刹件为两组结构相同的刹件单元，每组刹件单元包括与所述旋转臂固定连接的刹停气缸，插接所述刹停气缸的刹停伸缩杆，与所述刹停伸缩杆铰接的刹停铰接架，与所述刹停铰接架铰接且与所述刹停气缸固定连接的刹停架，与所述刹停架固定连接的刹停上垫片，以及固定安装在所述刹停铰接架上方的刹停下垫片。


2.根据权利要求1所述的一种智能机器人用横移旋转机械臂，其特征是：所述旋转臂包括与所述横移组件转动连接的第一旋转轴，与所述第一旋转轴固定连接的第一刹片和大臂连接架，与所述大臂连接架铰接的一级臂，与一级臂末端铰接的助力伸缩杆，套接所述助力伸缩杆且与所述大臂连接架铰接的助力气缸，与所述一级臂铰接的延伸铰接件，与所述延伸铰接件铰接的延伸伸缩轴，套接所述延伸伸缩轴且与所述大臂连接架铰接的延伸气缸，插接在所述一级臂端部的第二旋转轴，固定安装在所述第二旋转轴顶端的第二刹片，以及固...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵振明，
申请(专利权)人：青岛云智朗高新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37