一种远程控制机器人系统，其包括机器人和遥控站。用户可以从远程控制站控制机器人的运动。遥控站可以生成通过宽带网络发送的机器人控制命令。机器人具有摄像机，其生成通过网络传输至远程控制站的视频图像。用户可以在观看机器人摄像机提供的视频图像的同时控制机器人的活动。如果机器人不能在一定时间间隔内接收到机器人控制命令，那么机器人能够自动停止运动。如果所述站未能在一定时间间隔内接收到更新的视频图像，那么遥控站可以将停止命令发送给机器人。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
所7>开的主题总体上涉及移动双路远程会i义领域。
技术介绍
在从有害物质的遥控到辅助实施外科手术的各种应用中都采用了 机器人。例如，颁发给Wang等人的U. S.专利No. 57628 7>开了一种 系统，其允许外科医生通过利用机器人控制的手术器械实施将侵入性 降至最低的过程。在Wang的系统中，有一个机器人臂操纵具有摄像 机的内窥镜。所述摄像机能够让外科医生看到病人的手术区域。诸如有害废物处理器和炸药探测器的远程机器人可以含有能够让操作者看到远程现场的摄像机。颁发给Treviranus等的加拿大专利 No. 2289697公开了具有摄像机和监视器的远程会议平台。所述平台包 括使摄像机和监视器发生转轴运动和提升的机构。Treviranus的专利 还公开了具有移动平台以及使摄像机和监视器产生移动的不同机构的 实施例。 '由本申请的受让人InTouch Technologies引入的移动才几器人已 经得到了市场推广，其商标为COMPANION和RP-6。由远程站的用户控 制InTouch机器人。远程站可以是具有操纵杆的个人计算机，其允许 用户对机器人的移动进行远程控制。机器人和远程站二者都具有摄像 机、监视器、扬声器和传声器，从而实现双路视频/音频通信。机器 人摄像机向远程站的屏幕提供视频图像，从而使用户能够看到机器人 的周围，并相应移动机器人。典型地，InTouch机器人系统将利用诸如Internet的宽带网络在 远程站和机器人之间建立通信信道。出于各种原因，所述网络可能无 法可靠地在远程站和机器人之间传输信息。例如，所述远程站可能向 机器人传输其无法接收的控制命令。所述控制命令可以是避开人或物 体的指令。如果未收到命令，机器人可能撞到人/物体。此外，远程 站可能无法接收到来自机器人的更新视频图像。因而，用户将看到过 时的视频图像，并且可能发出引起机器人撞到人或物体的命令。我们希望在系统中提供当机器人和远程站之间发生传输误差时停止机器人 的活动的功能。
技术实现思路
一种远程控制机器人系统，其包括机器人和遥控站。所述机器人 响应于由所述遥控站发送的机器人控制命令而发生移动。如果未在一 定时间间隔内接收到机器人控制命令，那么所述机器人能够自动停止 移动。如果所述站未能在一定时间间隔内接收到来自机器人摄像机的 视频图像，那么遥控站可以向所述机器人发送停止指令。附图说明图1时机器人系统的举例说明； 图2时机器人的电系统的略图； 图3是机器人的电系统的另一略图； 图4是远程站的图形用户界面。具体实施例方式公开了一种远程控制机器人系统，其包括机器人和遥控站。用户 可以从远程控制站控制机器人的移动。遥控站可以生成通过宽带网络 传输的机器人控制命令。机器人具有摄像机，其生成通过网络传输至 远程控制站的视频图像。用户可以在观看机器人摄像机提供的视频图 像的同时控制机器人的运动。如果机器人不能在一定时间间隔内接收 到机器人控制命令，那么机器人能够自动停止运动。如果所述站未能 在一定时间间隔内接收到更新的视频图像，那么遥控站可以将停止命 令发送给机器人。如果没有控制命令，或者更新视频图像提供了补偿传输误差的安 全特征，那么将停止机器人的运行。例如，自动停止特征可以在未能 正确传输机器人控制命令的情况下防止机器人发生不希望发生的运 动。此外，由远程站生成停止命令确保了用户不会在错误的视频图像 的基础上使机器人发生运动。参考附图，更具体而言，通过附图标记参考附图，图1示出了可 以用来执行远程访问的机器人系统10。机器人系统10包括机器人12、基站14和遥控站16。可以将遥控站16通过网络18连4姿至基站14。 例如，网络18可以是诸如Internet的分组交换网络、诸如^^共交换: 电话网(PSTN)的电路交换网或其他宽带系统。可以通过调制调解器 20或其他宽带网络接口装置将基站14连接至网络18。例如，基站14 可以是无线路由器。或者，机器人12可以具有通过(例如)卫星实 现的与网络的直接连接。遥控站16可以包括具有监视器24、摄像机26、传声器28和扬 声器30的计算机22。计算机22还可以含有诸如操纵杆或鼠标的输入 装置32。典型地，控制站16位于远离机器人12的位置。尽管只示出 了一个遥控站16,但是系统10可以包括多个远程站。总之，可以通 过任何数量的远程站16或其他机器人12控制任何数量的机器人12。 例如，可以将某一远程站16连接至多个机器人12,或者将某一机器 人12连^姿至多个远程站16或多个机器人12。每一机器人12包括附着于机器人机架36上的移动平台34。此外， 附着于机器人机架36的还有一对摄像机38、监视器40、传声器42 和扬声器44。传声器42和扬声器30可以生成立体声。机器人12还 可以具有无线地连接至基站14的天线48上的天线46。系统10允许 处于遥控站16的用户通过操作输入装置32而使机器人12发生移动。 将自动摄像机38连接至远程监视器24,从而使处于远程站16的用户 能够看到病人。同样地，将机器人监视器40连接至远程摄像机26， 从而使病人看到用户。传声器28和42以及扬声器30和44允许在病 人和用户之间实现可听通信。远程站计算机22可以运行Microsoft OS软件和WINDOWS XP或 者诸如LINUX的其他操作系统。远程计算机22还可以操作视频驱动 程序、4聂^象机驱动程序、音频驱动程序和操纵杆驱动程序。可以通过 诸如MPEG CODEC的压缩软件发送4妄收-见频图像。图2和图3示出了机器人12的实施例。每一机器人12可以包括 高级别控制系统50和低级别控制系统52。高级别控制系统50可以包 括连接至总线56的处理器54。通过输入/输出(I/O)端口 58将总线 56连接至摄像机38。通过串行输出端口 60和VGA驱动器62将监视 器40连接至总线56。监视器4Q可以包括触摸屏功能，其允许病人通 过触摸监视屏而完成输入操作。通过数字模拟转换器64将扬声器44连接至总线56。通过模拟数 字转换器66将传声器42连接至总线56。高级别控制器50还可以含 有均连接至总线62的随机存取存储器(RAM)装置68、非易失RAM装 置70和大容量存储装置72。大容量存储装置72可以含有病人的医疗 文件，处于遥控站16的用户可以对所述文件进行访问。例如，大容 量存储装置72可以含有病人的照片。用户，具体而言为卫生保健提 供者，可以旧的照片，并在监视器24上将其与摄像机38提供的病人 的当前视频图像进行并排比较。可以将机器人天线45连接至无线收 发器74。例如，收发器74可以根据IEEE 802. lib发送和^妄收信息。控制器54可以通过LINUX OS才喿作系统运4亍。控制器54还可以 运4亍具有^见频、揭/f象才几和音频驱动程序的MS WINDOWS,,人而与遥控站 16进4亍通信。可以采用MPEG CODEC压缩^支术收发^见频信息。所述软 件可以允；午用户向病人发送email,反之亦然，或者允i午病人访问 Internet。总之，高级别控制器50通过运行控制机器人12与遥控站 16之间的通4言。遥控站16可以包括类似于高级别控制器50的计算机。所述计算 机本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种远程控制机器人系统，其包括：遥控站，发送机器人控制命令；以及机器人，包括摄像机，并响应于所述机器人控制命令运动，如果所述机器人没有在一定时间间隔内接收到后续机器人控制命令，那么所述机器人将自动停止运动。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】US 2005-1-18 11/039,3411.一种远程控制机器人系统，其包括遥控站，发送机器人控制命令；以及机器人，包括摄像机，并响应于所述机器人控制命令运动，如果所述机器人没有在一定时间间隔内接收到后续机器人控制命令，那么所述机器人将自动停止运动。2. 根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器人包括处理器， 所述处理器运行确定所述机器人是否已经在所述时间间隔内接收到所 述的后续机器人控制命令的程序。3. 根据权利要求1所述的系统，其中，所述遥控站包括从所述 机器人的所述摄像机接收视频图像的屏幕，如果所述远程站未在 一定 时间间隔内接收到后续视频图像，那么所述远程站将发送停止命令。4. 根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器人还包括屏幕、 传声器和扬声器，所述遥控站包括屏幕、摄像机、传声器和扬声器。5. 根据权利要求1所述的系统，还包括连接至所述机器人和所 述遥控站的宽带网络。6. —种远程控制机器人系统，其包括 遥控站，发送机器人控制命令；以及机器人，包括摄像机，并响应于所述机器人控制命令运动，所述 机器人含有在所述机器人没有在 一定时间间隔内接收到后续机器人控 制命令的情况下自动停止所述机器人运动的装置。7. 根据权利要求6所述的系统，其中，所述装置包括处理器， 所述处理器运行确定所述机器人是否已经在所述时间间隔内接收至'j所 述的后续机器人控制命令的程序。8. 根据权利要求6所述的系统，其中，所述遥控站包括从所述 机器人的所述摄像机接收视频图像的屏幕，所述远程站含有在所述远 程站未在一定时间间隔内接收到后续视频图像的情况下发出停止命令 的装置。9. 根据权利要求6所述的系统，其中，所述机器人还包括屏幕、 传声器和扬声器，所述遥控站包括屏幕、摄像机、传声器和扬声器。10. 根据权利要求6所述的系统，还包括连接至所述机器人和所 述遥控站的宽带网络。11. 一种用于遥控具有摄像机的机器人的方法，其包括 发送来自遥控站的机器人控制命令；在具有摄像机的机器人处接收所述机器人控制命令； 根据所述机器人控制命令使所述机器人发生运动；以及 如果未在 一 定时间间隔内接收到后续机器人控制命令，那么停止 所述机器人的运动。12. 根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：Y王，CS乔丹，M平特，J索瑟德，
申请(专利权)人：英塔茨科技公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]
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