一种交替运行式RV减速器一体装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种交替运行式RV减速器一体装置，包括：固定壳；输入选择件，输入选择件包括输入件和选择传动件，输入件和选择传动件均设置在固定壳上；选择传动件包括第一选择传动件和第二选择传动件，第一选择传动件和第二选择传动件均设置在固定壳上；减速件，减速件包括第一减速件和第二减速件，第一减速件和第二减速件均设置在固定壳上；第一减速件包括RV减速机、第一啮合选择件和第二啮合选择件；第二减速件与第一减速件结构相同；选择输出件，选择输出件包括第一选择输出件和第二选择输出件。本发明专利技术结构设计合理、结构紧凑、使用寿命长、运行可靠，能够显著降低减速器维修保养对生产造成的影响，显著提高机器人工作时间。

【技术实现步骤摘要】
一种交替运行式RV减速器一体装置
本专利技术涉及电机减速器
，更具体地说，本专利技术涉及一种交替运行式RV减速器一体装置。
技术介绍
现有机器人关节驱动采用的是电机提供动力，由RV减速机实现对机器人的运动进行驱动控制。RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速机具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的机器人用减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。但是RV减速机在长期使用过程中容易产生磨损和过热现象，并且RV减速机本身亦存在转轴和齿轮件存在背隙等，降低了RV减速机精准度，需要定期进行维修或更换。现代化制造业生产企业中多数采用机器人自动化流水生产线，流水线中一道工序不能及时完成将直接影响生产线整体产量，如何降低自动化机器人流水线中每道工序机器人运行可靠性和使用寿命的问题是亟待解决的。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本专利技术提供一种交替运行式RV减速器一体装置，具体采用如下的技术方案：一种交替运行式RV减速器一体装置，包括：固定壳；输入选择件，其设置在所述固定壳上，所述输入选择件包括输入件和选择传动件，所述输入件和所述选择传动件均设置在所述固定壳上；所述选择传动件包括第一选择传动件和第二选择传动件，所述第一选择传动件和所述第二选择传动件均设置在所述固定壳上；减速件，其设置在所述固定壳上，所述减速件包括第一减速件和第二减速件，所述第一减速件和所述第二减速件均设置在所述固定壳上；所述第一减速件包括RV减速机、第一啮合选择件和第二啮合选择件，所述RV减速机设置在所述固定支撑板上，所述第一啮合选择件和所述第二啮合选择件均设置在所述RV减速机上；所述第二减速件与所述第一减速件结构相同；选择输出件，其设置在所述减速件上，所述选择输出件包括第一选择输出件和第二选择输出件，所述第一选择输出件设置在所述第一减速件上，所述第二选择输出件设置在所述第二减速件上；其中：所述输入件同时向所述第一选择传动件和所述第二选择传动件输入转速，所述第一减速件与所述第一选择传动件对应，所述第二减速件与所述第二选择传动件对应，所述第一减速件和所述第二减速件的所述第一啮合选择件自动选择是否将所述第一选择传动件和所述第二选择传动件转速传递至相应的所述RV减速机，被传递转速的RV减速机减速后通过所述选择输出件输出转动做功。优选地，所述固定壳呈管状，所述固定壳一端面上设置有第一旋转贯穿孔和第二旋转贯穿孔，所述第一旋转贯穿孔位于所述固定壳一端面圆心处，所述第二旋转贯穿孔设置有两个，两个所述第二旋转贯穿孔对称分布；所述第一旋转贯穿孔内嵌装有第一轴承，每一个所述第二旋转贯穿孔内均嵌装有第二轴承；所述固定壳另一端面上设置有第三旋转贯穿孔，所述第三旋转贯穿孔内嵌装有第三轴承；所述固定壳内壁上设置有固定支撑板；所述固定支撑板上设置有固定贯穿孔，所述固定贯穿孔设置有两个。优选地，所述输入件包括输入轴和输入传动齿轮，所述输入轴一端嵌装在所述第一轴承内，所述输入传动齿轮固定设置在所述输入轴另一端上，并且所述输入传动齿轮轴线与所述输入轴轴线重合；所述第一选择传动件包括选择传动轴、选择传动齿轮和第一选择啮合件，所述选择传动轴一端嵌装在一个所述第二轴承内，所述选择传动轴另一端侧壁上设置有第一滑动槽；所述选择传动齿轮固定套装在所述选择传动轴上，并且所述选择传功齿轮与所述输入传动齿轮啮合；所述第一选择啮合件包括第一滑动啮合板和第一端齿盘，所述第一滑动啮合板圆心处设置有第一滑动贯穿孔，所述第一滑动贯穿孔内固定设置有第一滑动块，所述第一滑动啮合板通过所述第一滑动贯穿孔套装在所述选择传动轴上，并且所述第一滑动块嵌装在所述第一滑动槽内；所述第一端齿盘设置在所述第一滑动啮合板一端面上，并且所述第一端齿盘轴线与所述第一滑动啮合板轴线重合。优选地，所述第二选择传动件与所述第一选择传动件结构完全相同；所述第二选择传动件的所述选择传动轴一端嵌装在另一个所述第二轴承内，所述第二选择传动件的所述选择传动齿轮固定套装在所述选择传动轴上，并且所述第二选择传动件的所述选择传动齿轮亦与所述输入传动齿轮啮合，所述第二选择传动件的所述第一选择啮合件套装在所述选择传动轴另一端上。优选地，所述RV减速机固定嵌装在一个所述固定贯穿孔内；所述第一啮合选择件包括第二选择啮合件和第一选择啮合助推件，所述第二选择啮合件和所述第一选择啮合助推件均设置在所述RV减速机上；所述第二选择啮合件包括第一啮合板和第二端齿盘，所述第一啮合板固定设置在所述RV减速机的输入转轴上，并且所述第一啮合板轴线与所述RV减速机的输入转轴轴线重合；所述第二端齿盘固定设置在所述第一啮合板上，并且所述第二端齿盘轴线与所述第一啮合板轴线重合，同时所述第二端齿盘能够与所述第一端齿盘啮合。优选地，所述第一选择啮合助推件包括第一固定管、第一永磁铁和第一螺线管，所述第一固定管设置在所述RV减速机上，所述第一永磁铁设置在所述第一滑动啮合板上，所述第一螺线管设置在所述第一固定管上；所述第一固定管一端固定设置在所述RV减速机的外壳上，并且所述第一固定管轴线与所述选择传动轴轴线重合；所述第一永磁铁固定设置在所述第一滑动啮合板另一端面上，所述第一螺线管固定嵌装在所述第一固定管另一端内壁上。优选地，所述第二啮合选择件包括第三选择啮合件和第二选择啮合助推件，所述第三选择啮合件和所述第二选择啮合助推件均设置在所述RV减速机上；所述第三选择啮合件包括啮合支撑管、第二滑动啮合板和第三端齿盘，所述啮合支撑管一端固定所述设置在所述RV减速机的输出转轴上，并且所述啮合支撑管轴线与所述RV减速机的输出转轴轴线重合；所述啮合支撑管另一端侧壁上设置有第二滑动槽，所述啮合支撑管内嵌装有第四轴承；所述第二滑动啮合板圆心处设置有第二滑动贯穿孔，所述第二滑动贯穿孔内设置有第二滑动块，所述第二滑动啮合板通过所述第二滑动贯穿孔套在所述啮合支撑管另一端上，并且所述第二滑动块与所述第二滑动槽配合；所述第三端齿盘固定设置在所述第二滑动啮合板一端面上，并且所述第三端齿盘轴线与所述第二滑动啮合板轴线重合。优选地，所述第二选择啮合助推件包括第二固定管、第二永磁铁和第二螺线管，所述第二固定管一端固定设置在所述RV减速机的外壳上，并且所述第二固定管轴线与所述啮合支撑管轴线重合；所述第二永磁铁固定设置在所述第二滑动啮合板另一端面上，所述第二螺线管固定嵌装在所述第二固定管另一端内壁上；所述第二减速件与所述第一减速件结构完全相同，所述第二减速件的所述RV减速机嵌装在另一个所述固定贯穿孔内，所述第二减速件的所述第二端齿盘能够与所述第二选择传动件的所述第一端齿盘啮合，所述第二减速件的所述第三端齿盘亦能够自动与所述选择输出件啮合和脱离。优选地，第一选择输出件包括第一继动管、第四选择啮合件、第一继动杆、第一继动臂、继动盘和输出轴，所述第一继动管设置在所述啮合支撑管上，所述第四选择啮合件和所述第一继动杆均设置在所述第一继动管上，所述第一继动臂设置在所述第一继动杆上，所述输出轴设置在所述固定壳上，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，包括：/n固定壳；/n输入选择件，其设置在所述固定壳上，所述输入选择件包括输入件和选择传动件，所述输入件和所述选择传动件均设置在所述固定壳上；所述选择传动件包括第一选择传动件和第二选择传动件，所述第一选择传动件和所述第二选择传动件均设置在所述固定壳上；/n减速件，其设置在所述固定壳上，所述减速件包括第一减速件和第二减速件，所述第一减速件和所述第二减速件均设置在所述固定壳上；所述第一减速件包括RV减速机、第一啮合选择件和第二啮合选择件，所述RV减速机设置在所述固定支撑板上，所述第一啮合选择件和所述第二啮合选择件均设置在所述RV减速机上；所述第二减速件与所述第一减速件结构相同；/n选择输出件，其设置在所述减速件上，所述选择输出件包括第一选择输出件和第二选择输出件，所述第一选择输出件设置在所述第一减速件上，所述第二选择输出件设置在所述第二减速件上；/n其中：所述输入件同时向所述第一选择传动件和所述第二选择传动件输入转速，所述第一减速件与所述第一选择传动件对应，所述第二减速件与所述第二选择传动件对应，所述第一减速件和所述第二减速件的所述第一啮合选择件自动选择是否将所述第一选择传动件和所述第二选择传动件转速传递至相应的所述RV减速机，被传递转速的RV减速机减速后通过所述选择输出件输出转动做功。/n...

【技术特征摘要】
1.一种交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，包括：
固定壳；
输入选择件，其设置在所述固定壳上，所述输入选择件包括输入件和选择传动件，所述输入件和所述选择传动件均设置在所述固定壳上；所述选择传动件包括第一选择传动件和第二选择传动件，所述第一选择传动件和所述第二选择传动件均设置在所述固定壳上；
减速件，其设置在所述固定壳上，所述减速件包括第一减速件和第二减速件，所述第一减速件和所述第二减速件均设置在所述固定壳上；所述第一减速件包括RV减速机、第一啮合选择件和第二啮合选择件，所述RV减速机设置在所述固定支撑板上，所述第一啮合选择件和所述第二啮合选择件均设置在所述RV减速机上；所述第二减速件与所述第一减速件结构相同；
选择输出件，其设置在所述减速件上，所述选择输出件包括第一选择输出件和第二选择输出件，所述第一选择输出件设置在所述第一减速件上，所述第二选择输出件设置在所述第二减速件上；
其中：所述输入件同时向所述第一选择传动件和所述第二选择传动件输入转速，所述第一减速件与所述第一选择传动件对应，所述第二减速件与所述第二选择传动件对应，所述第一减速件和所述第二减速件的所述第一啮合选择件自动选择是否将所述第一选择传动件和所述第二选择传动件转速传递至相应的所述RV减速机，被传递转速的RV减速机减速后通过所述选择输出件输出转动做功。


2.根据权利要求1所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述固定壳呈管状，所述固定壳一端面上设置有第一旋转贯穿孔和第二旋转贯穿孔，所述第一旋转贯穿孔位于所述固定壳一端面圆心处，所述第二旋转贯穿孔设置有两个，两个所述第二旋转贯穿孔对称分布；所述第一旋转贯穿孔内嵌装有第一轴承，每一个所述第二旋转贯穿孔内均嵌装有第二轴承；所述固定壳另一端面上设置有第三旋转贯穿孔，所述第三旋转贯穿孔内嵌装有第三轴承；所述固定壳内壁上设置有固定支撑板；所述固定支撑板上设置有固定贯穿孔，所述固定贯穿孔设置有两个。


3.根据权利要求1或2所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述输入件包括输入轴和输入传动齿轮，所述输入轴一端嵌装在所述第一轴承内，所述输入传动齿轮固定设置在所述输入轴另一端上，并且所述输入传动齿轮轴线与所述输入轴轴线重合；所述第一选择传动件包括选择传动轴、选择传动齿轮和第一选择啮合件，所述选择传动轴一端嵌装在一个所述第二轴承内，所述选择传动轴另一端侧壁上设置有第一滑动槽；所述选择传动齿轮固定套装在所述选择传动轴上，并且所述选择传功齿轮与所述输入传动齿轮啮合；所述第一选择啮合件包括第一滑动啮合板和第一端齿盘，所述第一滑动啮合板圆心处设置有第一滑动贯穿孔，所述第一滑动贯穿孔内固定设置有第一滑动块，所述第一滑动啮合板通过所述第一滑动贯穿孔套装在所述选择传动轴上，并且所述第一滑动块嵌装在所述第一滑动槽内；所述第一端齿盘设置在所述第一滑动啮合板一端面上，并且所述第一端齿盘轴线与所述第一滑动啮合板轴线重合。


4.根据权利要求3所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述第二选择传动件与所述第一选择传动件结构完全相同；所述第二选择传动件的所述选择传动轴一端嵌装在另一个所述第二轴承内，所述第二选择传动件的所述选择传动齿轮固定套装在所述选择传动轴上，并且所述第二选择传动件的所述选择传动齿轮亦与所述输入传动齿轮啮合，所述第二选择传动件的所述第一选择啮合件套装在所述选择传动轴另一端上。


5.根据权利要求1或2所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述RV减速机固定嵌装在一个所述固定贯穿孔内；所述第一啮合选择件包括第二选择啮合件和第一选择啮合助推件，所述第二选择啮合件和所述第一选择啮合助推件均设置在所述RV减速机上；所述第二选择啮合件包括第一啮合板和第二端齿盘，所述第一啮合板固定设置在所述RV减速机的输入转轴上，并且所述第一啮合板轴线与所述RV减速机的输入转轴轴线重合；所述第二端齿盘固定设置在所述第一啮合板上，并且所述第二端齿盘轴线与所述第一啮合板轴线重合，同时所述第二端齿盘能够与所述第一端齿盘啮合。


6.根据权利要求1或2所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述第一选择啮合助推件包括第一固定管、第一永磁铁和第一螺线管，所述第一固定管设置在所述RV减速机上，所述第一永磁铁设置在所述第一滑动啮合板上，所述第一螺线管设置在所述第一固定管上；所述第一固定管一端固定设置在所述RV减速机的外壳上，并且所述第一固定管轴线与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵韩，胡宁宁，
申请(专利权)人：苏州绿科智能机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32