一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手制造技术

本实用新型专利技术提供一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手，包括手臂、手掌、与手掌连接的大拇指、食指、中指、无名指、小指，假肢手还包括用于驱动大拇指、食指、中指、无名指、小指动作的双输出缠绕绳组件。本实用新型专利技术结构紧凑体积小，质量轻，便于实现灵巧手或假肢手的小型化设计；由于该驱动器采用的是单电机双输出的驱动方式，使得控制难度大大降低，并可降低控制系统的开发和生产成本；通过调整双输出的绳索的预缠绕的圈数可以实现对手指的刚度的调整，从而将外界冲击载荷作用下手指零部件的损伤降低到最小程度；同时也可以减小假肢手在抓取物体时对物体造成的损伤；由于手指的回复运动不需要弹簧的辅助作用，从而使得手指的最大指尖力得以提升。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手
本技术涉及机械人
，尤其是一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手。
技术介绍
近年来，随着经济的快速发展，机器人也得到了快速发展，并广泛运用于各个领域，机械手是机器人工作的最终执行机构，其性能直接决定了机器人的工作能力。与人类相似，具有高度通用性与灵巧性的机械手的开发十分必要。目前，在机器人灵巧手以及医疗假肢手的设计中，手指的驱动方案大体上可以分为以下几种：1、电机、减速器以及齿轮相组合所形成的刚性驱动方案；2、气压缸或液压缸以及与之相匹配的能源供应装置所形成的气、液驱动方案；3、采用形状记忆合金、形状记忆聚合物作为驱动器，电机、减速器、牵引绳索相组合作为驱动器以及气动肌腱和与之相匹配的气源系统作为驱动器的类肌腱柔性驱动方案。然而，对于第一类驱动方案来说尽管可以通过电机的正反方向的转动而实现手指绕关节的两个方向的转动，但是受到驱动以及动力传递系统自身特性的影响，在任意状态下整个手指表现出刚性特性，这使得当外界较大的冲击载荷作用于手指时会导致传手指零部件的损坏。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手，包括手臂、手掌、与手掌连接的大拇指、食指、中指、无名指、小指，其特征在于：所述的假肢手还包括用于驱动大拇指、食指、中指、无名指、小指动作的双输出缠绕绳组件；/n所述的双输出缠绕绳组件包括多个缠绕绳驱动器和多对输出缠绕绳，输出端绳座、双输出绳连接座，多对输出缠绕绳的一端分别与相应的缠绕绳驱动器连接，然后分别穿过输出端绳座、双输出绳连接座与大拇指、食指、中指、无名指、小指连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手，包括手臂、手掌、与手掌连接的大拇指、食指、中指、无名指、小指，其特征在于：所述的假肢手还包括用于驱动大拇指、食指、中指、无名指、小指动作的双输出缠绕绳组件；
所述的双输出缠绕绳组件包括多个缠绕绳驱动器和多对输出缠绕绳，输出端绳座、双输出绳连接座，多对输出缠绕绳的一端分别与相应的缠绕绳驱动器连接，然后分别穿过输出端绳座、双输出绳连接座与大拇指、食指、中指、无名指、小指连接。


2.根据权利要求1所述的一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手，其特征在于：所述的手臂包括手臂壳体、手臂连接座，所述的手臂连接座设置在手臂壳体一端，并且所述的手臂壳体内具有一用于安装双输出缠绕绳组件的腔室。


3.根据权利要求1所述的一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手，其特征在于：多个缠绕绳驱动器均设置在手臂壳体的腔室内，所述的输出端绳座、双输出绳连接座安装在手臂壳体内侧壁上。


4.根据权利要求3所述的一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手，其特征在于：所述的缠绕绳驱动器的两端的一对输出缠绕绳进行相应圈数的预缠绕，并且两根输出缠绕绳的缠绕方向相反，所述的缠绕绳驱动器动作时，绕绳驱动器其中一个输出端的输出缠绕绳的长度由于缠绕圈数的不断增加而缩短，而另一个输出端的输出缠绕绳的长度由于缠绕的圈数不断的减少而增长。


5.根据权利要求3所述的一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手，其特征在于：多个所述的缠绕绳驱动器包括大拇指缠绕绳驱动器、食指缠绕绳驱动器、中指缠绕绳驱动器、无名指缠绕绳驱动器；
多对所述的输出缠绕绳包括大拇指双驱动绳、食指双驱动绳、中指双驱动绳、无名指双驱动绳；
所述的大拇指缠绕绳驱动器、大拇指双驱动绳用于驱动大拇指动作，所述的食指缠绕绳驱动器、食指双驱动绳用于驱动食指动作，中指缠绕绳驱动器、中指双驱动绳用于驱动中指动作，无名指缠绕绳驱动器、无名指双驱动绳用于驱动无名指、小指动作。


6.根据权利要求1所述的一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手，其特征在于：所述的大拇指包括大拇指第一指节、大拇指第二指节、大拇指驱动电机、大拇指电机座、大拇指主转轴，所述的大拇指...

【专利技术属性】
技术研发人员：江励，唐黎明，熊达明，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：新型
国别省市：广东;44