一种卡夹设备以及机器人自动示教方法技术

本发明专利技术涉及一种卡夹设备以及机器人自动示教方法，该卡夹设备包括卡夹框架，卡夹框架的左右侧面上设置有用于支撑板材的支撑组件，支撑组件具有水平延伸的用于容纳板材的侧壁的容纳槽，卡夹框架的顶部和/或底部设置有第一距离传感器，第一距离传感器用于测量板材在竖直方向上相对于第一距离传感器的位置，卡夹框架的侧部设置有第二距离传感器，第二距离传感器用于测量板材在水平方向上相对于第二距离传感器的位置。通过在卡夹框架的顶部设置第一距离传感器，在卡夹框架的侧部设置第二距离传感器，以便于根据传感器的测量数据调整板材的位置，使板材放置在卡夹框架上的设定位置。该结构避免人工测量作业，具有作业安全性高和作业效率高的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种卡夹设备以及机器人自动示教方法
本专利技术涉及卡夹设备
，尤其涉及一种卡夹设备以及一种包括该卡夹设备的机器人自动示教方法。
技术介绍
卡夹设备用于储存板材，例如用于储存制作显示屏的玻璃板。通常，采用机器人对板材进行输送和存取，对于新投入使用的机器人，需要对其进行示教，以使其获取作业过程中的运动轨迹数据。现有的示教工作中，主要通过人工测量板材在卡夹设备上的位置数据，并通过位置数据调整板材的位置，使板材位于设定位置上，最后机器人储存板材位于设定位置时的位置数据。该过程中操作人员需要爬进空间狭小的卡夹设备进行测量作业，操作不便且效率较低，同时还有操作人员发生碰撞、跌落等安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种卡夹设备以及机器人自动示教方法，其作业效率高和作业安全性高。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：提供的一种卡夹设备，包括卡夹框架，所述卡夹框架的左右侧面上设置有用于支撑板材的支撑组件，所述支撑组件具有水平延伸的用于容纳所述板材的侧壁的容纳槽，所述卡夹框架的顶部和/或底部设置有第一距离传感器，所述第一距离传感器用于测量所述板材在竖直方向上相对于所述第一距离传感器的位置，所述卡夹框架的侧部设置有第二距离传感器，所述第二距离传感器用于测量所述板材在水平方向上相对于所述第二距离传感器的位置。作为卡夹设备的一种优选方案，所述第一距离传感器为多个，所述卡夹框架的顶部和/或底部的至少四角处设置有所述第一距离传感器。作为卡夹设备的一种优选方案，沿所述卡夹框架的长度方向，在位于所述卡夹框架的中部位置上设置有所述第一距离传感器。作为卡夹设备的一种优选方案，所述第二距离传感器为至少两个，所述卡夹框架的长度方向的一侧和所述卡夹框架的宽度方向的一侧均设置有所述第二距离传感器。作为卡夹设备的一种优选方案，沿所述卡夹框架的长度方向的一侧间隔设置有多个所述第二距离传感器。作为卡夹设备的一种优选方案，还包括电源单元和控制主机，所述电源单元、所述第一距离传感器和所述第二距离传感器均与所述控制主机电连接。作为卡夹设备的一种优选方案，还包括Wi-Fi路由器，所述Wi-Fi路由器与所述控制主机电连接。作为卡夹设备的一种优选方案，所述第一距离传感器为超声波传感器，所述第二距离传感器为激光传感器。还提供一种机器人自动示教方法，通过所述卡夹设备对机器人进行示教作业，所述自动示教方法包括：通过人力牵引使所述机器人输送板材至所述容纳槽；通过所述第一距离传感器测量所述板材在竖直方向上相对于所述第一距离传感器的位置，以获得所述板材与所述容纳槽的上下槽壁之间的间距L，以及通过第二距离传感器分别测量所述板材在水平方向上相对于所述第二距离传感器的位置，以获得所述板材与所述容纳槽的槽底之间的间距S和所述板材与所述卡夹框架的背侧面之间的间距T；所述机器人根据所述间距L、所述间距S和所述间距T调整所述板材至所述卡夹框架的设定位置；机器人储存所述板材位于所述设定位置时所述机器人的机械手的位置信息。作为一种机器人自动示教方法的一种优选方案，调整所述板材时，先根据所述间距S和所述间距T将所述板材调整至所述卡夹框架的水平方向的设定位置，再根据所述间距L将所述板材调整至所述卡夹框架的竖直方向的设定位置。本专利技术相比于现有技术的有益效果：本专利技术的卡夹设备以及机器人自动示教方法，通过在卡夹框架的顶部设置第一距离传感器，在卡夹框架的侧部设置第二距离传感器，并通过第一距离传感器和第二距离传感器测量板材在卡夹框架上的位置，以便于根据检测数据调整板材的位置，使板材放置在卡夹框架上的设定位置。该结构避免人工测量作业，具有作业安全性高和作业效率高的特点。附图说明图1为本专利技术实施例一的卡夹设备和机器人的示意图。图2为本专利技术实施例一的卡夹设备的侧视剖视图。图3为本专利技术实施例一的卡夹设备的俯视剖视图。图4为本专利技术实施例一的第一距离传感器和第二距离传感器的测量位置示意图。图5为本专利技术实施例二的一种机器人自动示教方法的流程图。图6为本专利技术实施例二的机器人调整板材的流程图。图中：1、卡夹框架；10、卡夹入口；11、第一距离传感器；12、第二距离传感器；13、支撑组件；131、容纳槽；2、机器人；3、板材；31、投影位置。具体实施方式参考下面结合附图详细描述的实施例，本专利技术的优点和特征以及实现它们的方法将变得显而易见。然而，本专利技术不限于以下公开的实施例，而是可以以各种不同的形式来实现，提供本实施例仅仅是为了完成本专利技术的公开并且使本领域技术人员充分地了解本专利技术的范围，并且本专利技术仅由权利要求的范围限定。相同的附图标记在整个说明书中表示相同的构成要素。以下，参照附图来详细描述本专利技术。实施例一如图1至图3所示，本实施例提供的一种卡夹设备，用于存放板材3，本实施例中的卡夹设备包括卡夹框架1，卡夹框架1为长方体框架结构，沿卡夹框架1的长度方向，卡夹框架1的一端为卡夹入口10，另一端为背侧面。沿卡夹框架1的宽度方向，卡夹框架1的一端为左侧面，另一端为右侧面。沿卡夹框架1的高度方向，卡夹框架1的上侧为顶面，下侧为底面。卡夹框架1上设置有用于支撑板材3的边缘的支撑组件13，支撑组件13为多个，多个支撑组件13分别安装在卡夹框架1的左侧面和右侧面，并沿卡夹框架1的长度方向间隔设置。每个支撑组件13包括沿竖直方向间隔设置的两个支撑杆，两个支撑杆的一端与卡夹框架1连接，两个支撑杆的自由端朝向卡夹框架1内部。两个支撑杆之间形成容纳槽131，即两个支撑杆上相对的侧面形成容纳槽131的槽壁，位于两个支撑杆之间的左侧面或者右侧面形成容纳槽131的槽底。沿板材3的宽度方向，板材3的两侧分别放置于相对应的容纳槽131内。位于卡夹框架1顶部的顶面上设置有第一距离传感器11，第一距离传感器11优选为超声波传感器，第一距离传感器11用于测量板材3在竖直方向上相对于容纳槽131的槽壁的位置。具体地，第一距离传感器11利用超声波测距原理测量板材3的表面与第一距离传感器11之间的距离，进而能够通过支撑组件13与第一距离传感器11之间的相对位置计算出板材3分别与两个槽壁之间的间距L1和L2，以便对板材3在竖直方向的位置进行调整，使板材3与两个槽壁之间的间距L1和L2达到设定值。当然，在其他实施例中，第一距离传感器11还可以设置在卡夹框架1的底面，或者底面和顶面均设置有第一距离传感器11。可选地，卡夹框架1的左\右侧面和背侧面上设置有第二距离传感器12，第二距离传感器12优选为激光传感器，第二距离传感器12用于测量板材3在水平方向上相对于容纳槽131的槽底的位置。具体地，第二距离传感器12利用激光测距原理测量板材3的侧壁与第二距离传感器12之间的距离，进而能够通过第二距离传感器12与支撑组件13之间的相对位置计算出板材3与容纳槽131的槽底之间的间距S和板材3与背侧面之间的间距T，以便对板材3在水平方向的位置进行调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种卡夹设备，其特征在于，包括卡夹框架，所述卡夹框架的左右侧面上设置有用于支撑板材的支撑组件，所述支撑组件具有水平延伸的用于容纳所述板材的侧壁的容纳槽，所述卡夹框架的顶部和/或底部设置有第一距离传感器，所述第一距离传感器用于测量所述板材在竖直方向上相对于所述第一距离传感器的位置，所述卡夹框架的侧部设置有第二距离传感器，所述第二距离传感器用于测量所述板材在水平方向上相对于所述第二距离传感器的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种卡夹设备，其特征在于，包括卡夹框架，所述卡夹框架的左右侧面上设置有用于支撑板材的支撑组件，所述支撑组件具有水平延伸的用于容纳所述板材的侧壁的容纳槽，所述卡夹框架的顶部和/或底部设置有第一距离传感器，所述第一距离传感器用于测量所述板材在竖直方向上相对于所述第一距离传感器的位置，所述卡夹框架的侧部设置有第二距离传感器，所述第二距离传感器用于测量所述板材在水平方向上相对于所述第二距离传感器的位置。


2.根据权利要求1所述的卡夹设备，其特征在于，所述第一距离传感器为多个，所述卡夹框架的顶部和/或底部的至少四角处设置有所述第一距离传感器。


3.根据权利要求2所述的卡夹设备，其特征在于，沿所述卡夹框架的长度方向，在位于所述卡夹框架的中部位置上设置有所述第一距离传感器。


4.根据权利要求1所述的卡夹设备，其特征在于，所述第二距离传感器为至少两个，所述卡夹框架的长度方向的一侧和所述卡夹框架的宽度方向的一侧均设置有所述第二距离传感器。


5.根据权利要求4所述的卡夹设备，其特征在于，沿所述卡夹框架的长度方向的一侧间隔设置有多个所述第二距离传感器。


6.根据权利要求1所述的卡夹设备，其特征在于，还包括电源单元和控制主机，所述电源单元、所述第一距离传感器和所述第二距离传感器均与所述控制主机电连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴诚男，
申请(专利权)人：乐金显示光电科技中国有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44