针对绿地耕作系统示教地面边界至少一个区段的方法、操作绿地耕作系统的方法、示教系统技术方案

针对绿地耕作系统示教地面边界至少一个区段的方法、操作绿地耕作系统的方法、示教系统。本发明专利技术涉及一种用于针对绿地耕作系统示教地面的边界的至少一个区段的方法，其中所述绿地耕作系统包括：‑自主运动的绿地耕作机器人，以及‑机器人定位系统，其中机器人定位系统被构造为检测绿地耕作机器人的机器人位置坐标，其中机器人位置坐标基于第一定位技术，其中该方法具有以下步骤：（a）定义区段的示教位置坐标的序列，其中所述示教位置坐标基于不同于第一定位技术的第二定位技术，以及（b）将示教位置坐标的定义序列变换成变换机器人位置坐标的序列，其中所述变换机器人位置坐标基于第一定位技术。

【技术实现步骤摘要】
针对绿地耕作系统示教地面边界至少一个区段的方法、操作绿地耕作系统的方法、示教系统
本专利技术涉及一种用于针对绿地耕作系统（Grünflächenbearbeitungssystem）示教（Einlernen）地面的边界的至少一个区段的方法、一种具有这种用于示教的方法的用于操作绿地耕作系统的方法、一种用于针对绿地耕作系统示教地面的边界的至少一个区段的示教系统以及一种具有这种示教系统的绿地耕作系统。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务是提供一种方法和一种示教系统，用于针对绿地耕作系统示教地面的边界的至少一个区段，该绿地耕作系统分别具有改进的特性。此外，本专利技术所基于的任务是提供一种具有这种用于示教的方法的用于操作绿地耕作系统的方法和一种具有这种示教系统的绿地耕作系统。本专利技术通过提供一种具有权利要求1的特征的方法、一种具有权利要求9的特征的方法、一种具有权利要求12的特征的示教系统以及一种具有权利要求15的特征的绿地耕作系统来解决该任务。在从属权利要求中描述了本专利技术的有利扩展和/或设计方案。根据本专利技术的方法被构造或配置用于，针对尤其是电气的绿地耕作系统尤其是自动地示教尤其是要耕作的地面的边界的至少一个区段。绿地耕作系统具有自主运动的绿地耕作机器人以及尤其是电气的机器人定位系统。机器人定位系统被构造为检测绿地耕作机器人的机器人位置坐标。机器人位置坐标基于第一定位技术。该方法具有以下步骤：a）尤其是由用户定义或规定所述区段的示教位置坐标的序列。示教位置坐标基于与第一定位技术不同或不相等的、尤其是不相似的第二定位技术。b）将示教位置坐标的定义序列变换、尤其是自动转换或转换为变换机器人位置坐标的序列。变换机器人位置坐标基于第一定位技术。该方法、尤其是该变换能够实现：示教位置坐标不需要或可以不基于与机器人位置坐标相同的定位技术。因此，该方法能够实现用于示教的更多自由度。附加地或替代地，该方法能够实现：第一定位技术可以对于检测机器人位置坐标是最佳的并且第二定位技术可以对于定义示教位置坐标是最佳的，所述第一定位技术和所述第二定位技术尤其是彼此独立的和/或被选择的。尤其是，所述地面可以是空地、尤其是未铺设土地或者是绿地、例如一片草地。附加地或替代地，边界可以由地面、尤其是未铺设土地的末端、例如道路和/或梯地和/或入口、出口和/或通路和/或停车位和/或石地板、墙壁、栅栏、树篱、花坛和/或其他来定义。第一定位技术和/或第二定位技术可以尤其是分别通过结构和/或工作方式和/或原理来定义。尤其是，第一定位技术和第二定位技术可以在结构和/或工作方式和/或原理方面不同或不相等，尤其是不相似。附加地或替代地，不同的定位系统尤其是分别需要或可以基于第一定位技术和/或第二定位技术。尤其是，机器人定位系统可以基于第一定位技术。换句话说：不同的定位系统不需要或可以不基于不同的定位技术，而是可以在结构和/或工作方式和/或原理方面相似、尤其是相同，并且因此基于相同的定位技术。换句话说：尤其是第一和/或第二定位技术以及定位系统、尤其是机器人定位系统可以是不同的。机器人位置坐标和/或示教位置坐标可以尤其分别是平面的或二维的或立方的或三维的位置坐标。所述变换可以具有：根据示教坐标系中、尤其是示教参考系中的示教位置坐标、尤其是相应点的示教位置坐标，计算其在其他变换机器人位置坐标系、尤其是其他变换机器人参考系中的变换机器人位置坐标。附加地或替代地，该变换可以是线性变换。步骤b）可以在时间上在步骤a）之后实施。在本专利技术的一个扩展中，要么第一定位技术要么第二定位技术是卫星定位（尤其是全球卫星定位）、本地定位、无线电定位、惯性定位或惯量定位、里程表定位、超声波定位、超声检查定位、声纳定位、雷达定位、雷达计量定位、测速仪定位或全站仪（Totalstation）定位、激光雷达定位、激光扫描定位、摄像机定位、图像定位和/或摄影计量定位。尤其是，卫星定位可以基于从导航卫星和伪卫星接收信号、尤其是无线电信号。附加地或替代地，NAVSTARGPS、GLONASS、伽利略和/或北斗基于卫星定位，并因此基于相同的定位技术。另外附加地或替代地，第一定位技术或第二定位技术可以是差分卫星定位。本地定位可以基于与至少一个本地的、尤其是人工的定位站相互作用、尤其是信号交换，尤其是从至少一个本地定位站接收信号。尤其是，至少一个本地定位站可以安置在边界处、尤其是在边界上，和/或安置在地面上，尤其是仅出于确定位置的适宜性和/或目的。尤其是，在边界处可以指在在所述地面之外距边界最大10米（m）、尤其是最大5m、尤其是最大2m、尤其是最大1m。附加地或替代地，本地定位系统可以基于相对于至少一个本地定位站的距离和/或方向测量，尤其是三边测量和/或三角测量、无线电信号、无线电波、雷达、超宽带、蓝牙、WLAN、磁场、声学信号、声音、超声波、光学信号、光和/或激光。尤其是，至少一个本地定位站可以尤其是分别地被称为无线电信标（英语：Beacon（信标））和/或本地定位发射器。无线电定位可以具有一种用于借助无线电信号定位对象、尤其是至少一个本地定位站的方法。惯性定位可以基于对加速度和/或转速的测量和对所测量的加速度和/或所测量的转速的积分。里程表定位可以基于牵引系统的数据和/或尤其是牵引系统的至少一个车轮的尤其是相应的车轮转数。超声波定位可以具有一种用于借助超声波定位对象、尤其是至少一个本地定位站的方法。超声检查定位可以基于超声波和/或具有一种对在所述区段处和/或在地面上的对象、尤其不是局部定位站的对象的成像和/或图像分析方法。声纳定位可以具有一种用于借助声音、尤其是声音脉冲来定位对象、尤其是至少一个本地定位站的方法。雷达定位可以具有一种用于借助雷达来定位对象、尤其是至少一个本地定位站的方法。雷达计量定位可以基于雷达和/或具有一种对在所述区段处和/或在地面上的对象、尤其不是局部定位站的对象的成像和/或图像分析方法。测速仪定位可以基于光学信号和/或对尤其是到至少一个本地定位站的水平方向、垂直角度和/或倾斜路径的测量。激光雷达定位可以具有一种用于借助于光、尤其是激光来定位对象、尤其是至少一个本地定位站的方法。激光扫描定位可以基于激光和/或具有一种对在所述区段处和/或在地面上的对象、尤其不是局部定位站的对象的成像和/或图像分析方法。摄像机定位可以基于从不同位置和/或以深度信息拍摄图像，并且可以具有一种对区段和/或地面、尤其是在所述区段处和/或在地面上的对象、尤其不是本地定位站的对象的图像分析方法。图像定位可以具有一种对区段和/或地面、尤其是在所述区段处和/或在所述地面上的对象、尤其不是本地定位站的对象的成像和/或图像分析方法。尤其是，图像定位可以基于超声波、雷达和/或光、尤其是激光。摄影计量定位可以基于光、尤其是激光，和/或具有一种对区段和/或地面、尤其是在所述区段处和/或在地面上的对象、尤其不是本地定位站的对象的图像分析方法。在本专利技术的扩展中，步骤a）具有：在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于针对绿地耕作系统（50）示教地面（100）的边界（101）的至少一个区段（102）的方法，其中所述绿地耕作系统（1）包括：/n-自主运动的绿地耕作机器人（60），以及/n-机器人定位系统（70），其中机器人定位系统（70）被构造为检测绿地耕作机器人（60）的机器人位置坐标（x1，y1），其中机器人位置坐标（x1，y1）基于第一定位技术（PBT1），/n其中该方法具有以下步骤：/n（a）定义区段（102）的示教位置坐标（x2，y2）的序列，其中所述示教位置坐标（x2，y2）基于不同于第一定位技术（PBT1）的第二定位技术（PBT2），以及/n（b）将示教位置坐标（x2，y2）的定义序列变换成变换机器人位置坐标（x3，y3）的序列，其中所述变换机器人位置坐标（x3，y3）基于第一定位技术（PBT1）。/n

【技术特征摘要】
20191031 EP 19206458.21.用于针对绿地耕作系统（50）示教地面（100）的边界（101）的至少一个区段（102）的方法，其中所述绿地耕作系统（1）包括：
-自主运动的绿地耕作机器人（60），以及
-机器人定位系统（70），其中机器人定位系统（70）被构造为检测绿地耕作机器人（60）的机器人位置坐标（x1，y1），其中机器人位置坐标（x1，y1）基于第一定位技术（PBT1），
其中该方法具有以下步骤：
（a）定义区段（102）的示教位置坐标（x2，y2）的序列，其中所述示教位置坐标（x2，y2）基于不同于第一定位技术（PBT1）的第二定位技术（PBT2），以及
（b）将示教位置坐标（x2，y2）的定义序列变换成变换机器人位置坐标（x3，y3）的序列，其中所述变换机器人位置坐标（x3，y3）基于第一定位技术（PBT1）。


2.根据权利要求1所述的方法，
-其中第一定位技术（PBT1）或第二定位技术（PBT2）是卫星定位（GNSS）、本地定位（LPS）、无线电定位（FPB）、惯性定位（IMU）、里程表定位（OBB）、超声波定位（UPB）、超声检查定位（SGPB）、声纳定位（SPB）、雷达定位（RPB）、雷达计量定位（RGPB）、测速仪定位（TPB）、激光雷达定位（LIPB）、激光扫描定位（LAPB）、摄像机定位（KPB）、图像定位（BPB）和/或摄影计量定位（PPB）。


3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，
-其中步骤a）具有：在区段（102）处和/或在地面上借助示教定位系统（11）、尤其是示教定位系统（11）的至少一个部件（12）检测示教位置坐标（x2，y2）的序列。


4.根据权利要求3所述的方法，
-其中步骤a）具有：沿至少所述区段（102）引导示教定位系统（11）的至少一个部件（12），并在所述引导期间检测所述至少一个部件（12）的示教位置坐标（x2，y2）。


5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，
-其中步骤b）具有：移动、旋转和/或缩放。


6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，
-其中该方法具有以下步骤：相对于示教位置坐标（x2，y2）的序列来标识参考点示教位置坐标（x2BP，y2BP），
-其中该方法具有以下步骤：相对于变换机器人位置坐标（x3，y3）的序列来标识参考点变换机器人位置坐标（x3BP，y3BP），以及
-其中步骤b）包括：在满足所标识的参考点示教位置坐标（x2BP，y2BP）和所标识的参考点变换机器人位置坐标（x3BP，y3BP）标识了相同参考点（BP）的条件下进行变换。


7.根据权利要求6所述的方法，
-其中该方法具有以下步骤：相对于示教位置坐标（x2，y2）的序列标识另外的参考点示教位置坐标（x2BP'，y2BP'），其中该方法具有以下步骤：相对于变换机器人位置坐标（x3，y3）的序列标识另外的参考点变换机器人位置坐标（x3BP'，y3BP'），并且其中步骤b）具有：在满足所标识的另外的参考点示教位置坐标（x2BP'，y2BP'）和所标识的另外的参考点变换机器人位置坐标（x3BP'，y3BP'）标识了相同的另外的参考点的条件下进行变换，和/或
-其中该方法具有以下步骤：相对于示教位置坐标序列（x2，y2）的序列标识参考点示教位置坐标（x2BP，y2BP）处的示教取向（x'2BO，y'2BO），其中该方法具有以下步骤：相对于变换机器人位置坐标（x3，y3）的序列标识参考点变换机器人位置坐标（x3BP，y3BP）处的变换机器人取向（x'3BO，y'3BO），并且其中步骤b）具有：在满足所标识的示教取向（x'2BO，y'2BO）和所标识的变换机器人取向（x'3BO，y'3BO）在参考点处标识了相同的参考取向的条件下进行变换。


8.根据权利要求6或7所述的方法，
-其中所述、尤其是另外的参考点（BP，BP′）通过绿地耕作机器人（60）的停靠站（90）的停靠站位置（DP）和/或通过绿地耕作机器人（60）的尤其是与停靠站位置（DP）不同的机器人位置（RP102）来标识，尤其是并且其中参考取向（BO）通过停靠站（90）的停靠站取向（DBO）和/或通过绿地耕作机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·格鲁勒，G·温特格斯特，S·迈尔，P·范祖特芬，S·克莱默，S·佐特，
申请(专利权)人：安德烈·斯蒂尔股份两合公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE