一种智能割草机系统及割草方法技术方案

本申请提供一种智能割草机系统及割草方法。本申请通过对自动行走设备工作区域的遍历采集其中不同位置的作业状态数据，从而根据作业状态数据调整各位置所需的工况信息。由此，本申请的自动行走设备可以在其遍历作业的过程中，分别针对不同位置调整其作业装置，分别针对不同区域的作业需求而实现不同的作业效果。本申请可以灵活调整作业装置的工作方式，从而为工作区域中的每一个作业范围分别带来理想的作业效果。

【技术实现步骤摘要】
一种智能割草机系统及割草方法
本申请涉及花园工具领域，具体而言涉及一种智能割草机系统及割草方法。
技术介绍
现有的智能割草机等自动行走设备，通常在草坪边界预埋一根封闭的线圈作为电子篱笆，划定边界线。由此，该自动行走设备能够通过检测封闭线圈的电磁场信号，而保持仅在工作区域内运行，进行割草工作。但是这种对自动行走设备的控制方式智能化水平较低，需要提前铺设线圈，并且，线圈磨损后不方便更换，破损的线圈很难实现对工作区域的有效标定。因此，现有产品中也出现部分割草机采用图像识别、惯性导航等方式构建电子地图，根据电子地图进行路径规划来实现高效割草作业。采用这种控制方式的自动行走设备，需要机器本身具备导航功能，才能够在工作中准确获取自身定位。对于某些复杂的场合，上述电子地图中所标定的工作区域和障碍物位置时常发生变化。变化后，会导致自动行走设备定位异常或在原先标定的行走路径上遇到无法通过的障碍物。此时，现有自动行走设备不能很好完成预定计划，甚至难以稳定安全地进行移动。现有自动行走设备在进行割草作业的过程中，需要依赖于使用者的经验进行割草高度的设置。这种设置方式由于缺乏与草地实际生长状况的对照，因此容易出现割草高度设置不合理的情况。尤其在一些大型分区种植的草地中，由于工作区域内不同方位上分别种植有不同密度或不同种类的草皮，因此，在使用自动行走设备进行割草时，还需要分别针对不同方位上所种植的草皮类型和相应的修剪要求而分别为不同生长状况的草皮设置不同的割草高度。为解决上述分别对不同区域按照不同割草高度进行修理的问题，现有技术下通常需要分别为具有不同割草高度要求的不同割草区域配置按照该区域要求而设置的独立的自动行走设备。此方法会显著增加工作区域内所需自动行走设备的数量，提高用户使用成本，并且不利于后期设备维护。
技术实现思路
本申请针对现有技术的不足，提供一种智能割草机系统及割草方法，本申请预先存储有工作区域内不同位置所对应的作业状态数据和工况信息，因此，可以在自动行走设备遍历工作区域进行作业的过程中，按照其当前所处位置调取相应的工况信息，按照工况信息所对应的作业标准进行有针对性的作业。本申请具体采用如下技术方案。首先，为实现上述目的，提出一种割草方法，用于自动行走设备，其步骤包括：在自动行走设备首次遍历其工作区域的过程中，获取工作区域中不同位置所对应的作业状态数据，并根据所述作业状态数据记录各位置所对应的工况信息；在自动行走设备遍历工作区域执行作业的过程中，调取对应自动行走设备当前所在位置的工况信息，根据所述工况信息调节自动行走设备中的作业装置。可选的，如上任意所述的割草方法，其中，所述作业状态数据包括：自动行走设备中作业装置的运行数据、自动行走设备中传感装置的传感数据。可选的，如上任意所述的割草方法，其中，所述作业装置的运行数据包括但不限于：作业装置驱动电机的电流、电压、功耗、输出扭矩、转速。可选的，如上任意所述的割草方法，其中，所述自动行走设备中传感装置的传感数据包括以下任意一种或其组合：温度传感器所采集的温度数据、湿度传感器所采集的湿度收据、距离传感器所采集的高度数据、图像传感器所采集的工作区域的图像数据。可选的，如上任意所述的割草方法，其中，所述工况信息包括：作业装置相对于自动行走设备机身的高度、角度和/或位置。可选的，如上任意所述的割草方法，其中，根据所述作业状态数据记录各位置所对应的工况信息的具体步骤包括：按照各位置所对应的作业状态数据将工作区域分割为若干作业范围，获取并记录分别对应每一个作业范围的工况信息。可选的，如上任意所述的割草方法，其中，每一个作业范围中各位置所对应的作业状态数据之间的差值均不超过设定阈值。可选的，如上任意所述的割草方法，其中，自动行走设备首次遍历其工作区域的过程中所获取的作业状态数据标记为原始作业状态数据；自动行走设备执行作业的过程中，还在调取对应自动行走设备当前所在位置的工况信息前执行以下步骤：同步采集分别对应工作区域中各个位置的作业状态数据，查询对应该位置的原始作业状态数据，在未查询到对应该位置的原始作业状态数据时，将本次所采集到的作业状态数据更新为该位置所对应的原始作业状态数据；在查询到对应该位置的原始作业状态数据时，比较本次所采集到的作业状态数据与所述原始作业状态数据之间的差值，在差值超过设定阈值时触发对该位置所对应的作业状态数据和/或工况信息进行更新，或触发提示作业状态异常。可选的，如上任意所述的割草方法，其中，所述工况信息为预设的固定值，或由人工设置的分别对应于每一个作业范围的数值。同时，为实现上述目的，本申请还提供一种智能割草机系统，其用于自动行走设备，所述智能割草机系统包括：定位单元，用于获取自动行走设备当前所在位置；作业状态数据获取单元，用于获取自动行走设备当前所在位置的作业状态数据；存储单元，其内存储有分别对应自动行走设备工作区域中不同位置的作业状态数据和/或工况信息；作业装置，其连接所述存储单元和定位单元，用于调取对应自动行走设备当前所在位置的工况信息，根据所述工况信息调节作业装置相对于自动行走设备机身的高度、角度和/或位置。可选的，如上任意所述的智能割草机系统，其中，所述工况信息由该位置所对应的作业状态数据确定。可选的，如上任意所述的智能割草机系统，其中，还包括控制单元，其连接所述定位单元、作业状态数据获取单元、存储单元和作业装置，所述存储单元被设置以执行如上任一所述的割草方法。可选的，如上任意所述的智能割草机系统，其中，所述作业状态数据获取单元包括：电流采样电路，用于采集作业装置驱动电机的电流；电压采样电路，用于采集作业装置驱动电机的电压；功耗运算电路，用于计算采集作业装置驱动电机的功耗；力学传感器，用于采集作业装置驱动电机所输出的扭矩；转速传感器，用于采集作业装置驱动电机所输出的转速；温度传感器，用于采集自动行走设备外部环境的温度数据；湿度传感器，用于采集自动行走设备外部环境的湿度数据；距离传感器，用于采集自动行走设备外部环境中的植物相对于自动行走设备机身的高度数据；图像传感器，用于采集自动行走设备外部环境中植物的图像数据。可选的，如上任意所述的智能割草机系统，其中，所述自动行走设备连接有遥控终端，用于控制自动行走设备运行并将工作区域分割为若干作业范围，还用于设置分别对应每一个作业范围的工况信息。有益效果本申请通过对自动行走设备工作区域的遍历采集其中不同位置的作业状态数据，从而根据作业状态数据调整各位置所需的工况信息。由此，本申请的自动行走设备可以在其遍历作业的过程中，分别针对不同位置调整其作业装置，分别针对不同区域的作业需求而实现不同的作业效果。本申请可以灵活调整作业装置的工作方式，从而为工作区域中的每一个作业范围分别带来理想的作业效果。进一步，本申请还可以在遍历作业的过程中，自动更新工作区域的地图，自动通过对前后作业状态数据的比较而识别出工作区域内各位置的草地生长状况是否发生变化。由此，本申请能够灵敏地检测到草地的生长状况，然本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种割草方法，用于自动行走设备，其特征在于，步骤包括：/n在自动行走设备首次遍历其工作区域的过程中，获取工作区域中不同位置所对应的作业状态数据，并根据所述作业状态数据记录各位置所对应的工况信息；/n在自动行走设备遍历工作区域执行作业的过程中，调取对应自动行走设备当前所在位置的工况信息，根据所述工况信息调节自动行走设备中的作业装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种割草方法，用于自动行走设备，其特征在于，步骤包括：
在自动行走设备首次遍历其工作区域的过程中，获取工作区域中不同位置所对应的作业状态数据，并根据所述作业状态数据记录各位置所对应的工况信息；
在自动行走设备遍历工作区域执行作业的过程中，调取对应自动行走设备当前所在位置的工况信息，根据所述工况信息调节自动行走设备中的作业装置。


2.如权利要求1所述的割草方法，其特征在于，所述作业状态数据包括：自动行走设备中作业装置的运行数据、自动行走设备中传感装置的传感数据。


3.如权利要求2所述的割草方法，其特征在于，所述作业装置的运行数据包括但不限于：作业装置驱动电机的电流、电压、功耗、输出扭矩、转速。


4.如权利要求2所述的割草方法，其特征在于，所述自动行走设备中传感装置的传感数据包括以下任意一种或其组合：温度传感器所采集的温度数据、湿度传感器所采集的湿度收据、距离传感器所采集的高度数据、图像传感器所采集的工作区域的图像数据。


5.如权利要求1所述的割草方法，其特征在于，所述工况信息包括：作业装置相对于自动行走设备机身的高度、角度和/或位置。


6.如权利要求5所述的割草方法，其特征在于，根据所述作业状态数据记录各位置所对应的工况信息的具体步骤包括：
按照各位置所对应的作业状态数据将工作区域分割为若干作业范围，
获取并记录分别对应每一个作业范围的工况信息。


7.如权利要求6所述的割草方法，其特征在于，每一个作业范围中各位置所对应的作业状态数据之间的差值均不超过设定阈值。


8.如权利要求2所述的割草方法，其特征在于，自动行走设备首次遍历其工作区域的过程中所获取的作业状态数据标记为原始作业状态数据；
自动行走设备执行作业的过程中，还在调取对应自动行走设备当前所在位置的工况信息前执行以下步骤：
同步采集分别对应工作区域中各个位置的作业状态数据，查询对应该位置的原始作业状态数据，
在未查询到对应该位置的原始作业状态数据时，将本次所采集到的作业状态数据更新为该位置所对应的原始作业状态数据；
在查询到对应该位置的原始作业状态数据时，比较本次所采集到的作业状态数据与所述原始作业状态数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁广华，周国扬，刘楷，汪洋，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32