【技术实现步骤摘要】
大型栅格地图两点之间连通性检测方法、设备及存储介质
本专利技术涉及地图处理及路径规划领域，具体涉及一种大型栅格地图两点之间连通性检测方法、设备及存储介质。
技术介绍
地图中连通性分析是根据指定的起始和终止结点，分析两点之间是否连通；或根据指定多个点，分析多个点之间是否互通。在计算机科学中，连通性分析主要是分析多个点之间连通性，在很多领域都有应用，例如图论，电力网路设计，计算机网络之间连通性以及道路设计。传统的连通性检测方法主要有：广度优先搜索算法和深度优先搜索法。广度优先搜索算法(Breadth-First-Search，缩写为BFS)，是一种图形搜索算法。简单的说，BFS是从根节点开始，沿着树的宽度遍历树的节点。如果所有节点均被访问，则算法中止。广度优先搜索的实现一般采用open-closed表。当地图较大或者不连通时，搜索节点较多，内存消耗也较大，所耗费的时间也是非常多的。深度优先搜索法总是沿着从父节点到子节点的方向不断进行，直到无路可走时，才返回，如果从节点P有可能到达节点C，则P叫做C的一个父节点，而...
【技术保护点】
1.一种大型栅格地图两点之间连通性检测方法，其特征在于，所述大型栅格地图两点之间连通性检测方法包括以下步骤：/nS1、连接栅格地图模型中的起点和终点，得到所述起点至所述终点的线段；/nS2、获取所述栅格地图模型中障碍物的边界线；/nS3、计算得到所述线段与所述障碍物的交界点；/nS4、判断所述交界点的个数，若所述交界点的个数等于0，则所述起点和所述终点连通，执行步骤S6；若所述交界点的个数大于0，则执行步骤S5；/nS5、从所述交界点中选取一个沿所述障碍物的边界线进行配对，若配对成功，则删除配对成功的交界点，并返回步骤S4；若配对不成功，则所述起点和所述终点不连通，执行步骤...
【技术特征摘要】
1.一种大型栅格地图两点之间连通性检测方法，其特征在于，所述大型栅格地图两点之间连通性检测方法包括以下步骤：
S1、连接栅格地图模型中的起点和终点，得到所述起点至所述终点的线段；
S2、获取所述栅格地图模型中障碍物的边界线；
S3、计算得到所述线段与所述障碍物的交界点；
S4、判断所述交界点的个数，若所述交界点的个数等于0，则所述起点和所述终点连通，执行步骤S6；若所述交界点的个数大于0，则执行步骤S5；
S5、从所述交界点中选取一个沿所述障碍物的边界线进行配对，若配对成功，则删除配对成功的交界点，并返回步骤S4；若配对不成功，则所述起点和所述终点不连通，执行步骤S6；
S6、结束。
2.如权利要求1所述的大型栅格地图两点之间连通性检测方法，其特征在于，所述连接栅格地图模型中的起点和终点，得到所述起点至所述终点的直线路径的步骤之前，还包括：
对原始地图图片进行预处理，建立栅格地图模型。
3.如权利要求2所述的大型栅格地图两点之间连通性检测方法，其特征在于，所述对原始地图图片进行预处理，建立栅格地图模型的步骤包括：
对所述原始地图图片进行二值化处理，得到所述原始地图图片所对应的二值图；
对所述二值图的进行坐标转换，完成地理坐标与图像坐标的统一；
对坐标统一后的二值图进行处理，构建所述原始地图图片对应的栅格地图模型。
4.如权利要求3所述大型栅格地图两点之间连通性检测方法，其特征在于，所述栅格地图中包括L1×L2个栅格，每个栅格的大小和形状均相同，定义栅格地图中有起点和终点分别为A(x1,y1)和B(x2,y2)，障碍物包含的栅格格点均为障碍点，记为G(x,y)＝0；非障碍物包括的栅格格点均为非障碍点，记为G(x,y)＝1；
其中，L1和L2均为大于等于1的正整数，(x1,y1)为起点坐标，(x2,y2)为终点坐标，G(x,y)表示任一栅格格点，x和y分别表示任一栅格格点的横坐标和纵坐标。
5.如权利要求1所述的大型栅格地图两点之间连通性检测方法，其特征在于，所述获取所述栅格地图模型中障碍物的边界线的步骤包括：
SC1、将所述栅格地图模型表示为矩阵pic_b，获取所述栅格地图模型的宽和高，分别定义为width和height；
SC2、创建一个同样大小的矩阵pic_c，并且设置矩阵pic_c里的每一个元素都初始化为非障碍物...
【专利技术属性】
技术研发人员：李少义，周宜新，李露，涂杰，罗德纯，罗德龙，甘胜丰，段凯漩，王子健，余良俊，胡磊，
申请(专利权)人：南昌工学院，湖北第二师范学院，武汉八维时空信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36
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