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本发明提供了一种大型栅格地图两点之间连通性检测方法、设备及存储介质，该方法包括：连接栅格地图模型中的起点和终点，得到起点至终点的线段；计算得到栅格地图模型中障碍物的边界线；计算得到线段与障碍物的交界点；判断交界点的个数，若交界点的个数等于0...该专利属于南昌工学院;湖北第二师范学院;武汉八维时空信息技术股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南昌工学院;湖北第二师范学院;武汉八维时空信息技术股份有限公司授权不得商用。