【技术实现步骤摘要】
基于激光雷达和标识物的定位方法、系统
本专利技术涉及激光雷达定位导航
,具体设计一种基于激光雷达和标识物的定位方法、系统。
技术介绍
近年来,激光雷达定位导航技术日渐成熟,主要为自然导航和非自然导航:自然导航中常用的是SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术,即实时定位和地图构建,根据使用传感器的不同,又分为视觉SLAM和激光SLAM;非自然导航中常用的是反光板,利用装有放光板的靶标来辅助定位导航。激光雷达非自然导航的现有方案中,常在应用场景中布置一定数量的放光板作为靶标,来辅助激光雷达完成导航定位,该类型方案的定位精度高,但是对靶标的数量和位置有要求,并且需要连续的位置信息,容易发生丢失位置的情况。因此需要一种方法,能够减少靶标对定位的影响,同时使当前位置不依赖上一次的定位结果。
技术实现思路
本专利技术实施例要解决的技术问题,是在应用场景中,不依赖上次定位结果,且只使用移动车体标识物的情况下,提供一种基于激光雷达和标识物的定位方法、系统。本专利技术实施例提供了一种基于激光雷达和标识物的定位方法,包括:基于获取到的移动车体的标识物的轮廓信息及所述标识物的ID信息,确定所述移动车体的ID编号;基于应用场景中设置的地图信息和所述轮廓信息,确定所述标识物的第一空间姿态信息;基于所述ID编号和所述移动车体的ID编号,确定所述移动车体的第二空间姿态信息。本专利技术实施例的第二方面是提供一种基于激光雷达和标识物 ...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达和标识物的定位方法,其特征在于,包括:/n基于获取到的移动车体的标识物的轮廓信息及所述标识物的ID信息,确定所述移动车体的ID编号;/n基于应用场景中设置的地图信息和所述轮廓信息,确定所述标识物的第一空间姿态信息;/n基于所述ID编号和所述移动车体的ID编号,确定所述移动车体的第二空间姿态信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达和标识物的定位方法,其特征在于,包括:
基于获取到的移动车体的标识物的轮廓信息及所述标识物的ID信息,确定所述移动车体的ID编号;
基于应用场景中设置的地图信息和所述轮廓信息,确定所述标识物的第一空间姿态信息;
基于所述ID编号和所述移动车体的ID编号,确定所述移动车体的第二空间姿态信息。
2.根据权利要求4所述方法,其特征在于,所述确定所述移动车体的ID编号之前,所述方法还包括:
建立应用场景对应的地图信息;建立移动车体所载标识物的ID信息;
获取应用场景扫描信息;获取移动车体的标识物扫描信息;
根据所述标识物扫描信息,计算标识物扫描轮廓信息;
将所述移动车体的标识物扫描轮廓信息与移动车体所载标识物的ID信息进行匹配,确定移动车体的ID编号。
3.根据权利要求2所述方法,其特征在于,所述基于应用场景中设置的地图信息和所述轮廓信息,确定所述标识物的第一空间姿态信息,包括:
结合所述应用场景的地图信息和应用场景扫描信息以及所述移动车体的标识物扫描轮廓信息,计算标识物几何中心的坐标与方向角。
4.根据权利要求3所述方法,其特征在于,所述基于所述ID编号和所述移动车体的ID编号,确定所述移动车体的第二空间姿态信息,包括:
根据标识物几何中心的坐标与方向角和所述移动车体的ID编号,确定移动车体的坐标信息和方向角;
根据移动车体的坐标信息和方向角以及移动车体的ID编号,确定移动车体的位姿。
5.根据权利要求4所述方法,其特征在于,所述的激光雷达包括激光雷达群1和激光雷达群2。
6.根据权利要求4所述方法,其特征在于,所述标识物为预设的具有预定形状特征的柱状体。
7.根据权利要求4所述方法,其特征在于,所述地图信息包括激光雷达群1和激光雷达群2在同一坐标系下的坐标,所述标识物的ID信息包括标识物的形状和边长以及移动车体的ID编号。
8.根据权利要求4所述方法,其特征在于,所述应用场景扫描信息包括由激光雷达群1扫描应用场景得到的场景点云信息1,由激光雷达群2扫描应用场景得到的场景点云信息2;所述标识物扫描信息包括由激光雷达群1扫描移动车体标识物得到的标识物点云信息1,由激光雷达群2扫描移动车体标识物得到的标识物点云信息2;所述场景点云信息1、2以及标识物点云信息1、2包括扫描点相对激光雷达的距离和角度。
9.根据权利要求4所述方法,其特征在于,所述标识物扫描轮廓信息包括由所述标识物点云信息1、2分别计算得到的扫描标识物形状和边长1,扫描标识物形状和边长2。
10.根据权利要求6或9所述方法,其特征在于,所述扫描标识物形状和边长1、2,其中扫描标识物形状为所述具有预定形状特征的柱状体对应横切面所够成的形状,扫描标识物边长为所述标识物形状的边长。
11.根据权利要求7所述方法,其特征在于,所述移动车体的标识物扫描轮廓信息与移动车体所载标识物的ID信息进行匹配,具体为:将权利要求7中的扫描标识物形状和边长1、2与所述标识物的ID信息中的标识物的形状和边长进行匹配,分别确定由扫描标识物形状和边长1匹配得到的移动车体ID编号1和由扫描标识物形状和边长2匹配得到的移动车体ID编号2...
【专利技术属性】
技术研发人员:雷焓,胡攀攀,徐威,
申请(专利权)人:武汉万集信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北;42
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