一种基于激光点云的三维目标检测系统及其检测方法技术方案

一种基于激光点云的三维目标检测系统，包括体素尺寸划分模块、特征编码模块、特征提取与融合模块、目标回归与检测模块、激光雷达，激光雷达的输出端依次通过体素尺寸划分模块、特征编码模块、特征提取与融合模块与目标回归与检测模块的输入端相连接，使用时，首先体素尺寸划分模块采用不同体素尺度对从激光雷达处获得的三维目标点云进行体素划分，得到多个体素化点云，然后特征编码模块对多个体素化点云进行特征编码，其次特征提取与融合模块对编码后的体素化点云进行特征提取与融合，得到最终特征图，最后目标回归与检测模块根据最终特征图得到三维目标检测框。该设计能保证点云的结构特征不丢失，提高了三维目标检测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光点云的三维目标检测系统及其检测方法
本专利技术属于目标检测
，具体涉及一种基于激光点云的三维目标检测系统及其检测方法，适用于提高三维目标检测精度。
技术介绍
随着激光雷达在无人驾驶中的广泛应用，基于点云的三维目标检测方法成为未来主流研究方向，现有的基于点云的三维目标检测方法一方面，在点云体素化时通常只采用单一体素尺寸划分，单一体素尺寸设置容易丢失点云数据某些局部结构，不足以表示检测场景中所有可用信息，降低了检测精度，另一方面，对体素化点云数据进行特征编码时没有考虑到点与点之间的位置关系，导致点云数据的特征表示不丰富，不利于特征学习，进一步降低了检测精度。中国专利：申请公布号CN111199206A、申请公布日2020.05.26的专利技术公开了一种三维目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质，首先采用三维目标检测模型检测待检测点云，得到多个检测框，然后扩张多个检测框，将扩张后的各检测框中激光点的坐标转换至以激光点所在的检测框中心点为原点的局部坐标系下，得到局部坐标系下的待检测点云，其次将局部坐标系下的待检测点云映射至体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光点云的三维目标检测系统，其特征在于：/n所述检测系统包括体素尺寸划分模块（1）、特征编码模块（2）、特征提取与融合模块（3）、目标回归与检测模块（4），所述体素尺寸划分模块（1）的信号输出端依次通过特征编码模块（2）、特征提取与融合模块（3）与目标回归与检测模块（4）的信号输入端相连接；/n所述体素尺寸划分模块（1）用于获得三维目标的点云数据并采用不同体素尺度对点云数据进行体素划分，得到多个体素化点云数据，然后将其发送至特征编码模块（2）；/n所述特征编码模块（2）用于先对体素化点云数据进行特征编码，然后将编码后的体素化点云数据发送至特征提取与融合模块（3）；/n所述特征提取与...

【技术特征摘要】
1.一种基于激光点云的三维目标检测系统，其特征在于：
所述检测系统包括体素尺寸划分模块（1）、特征编码模块（2）、特征提取与融合模块（3）、目标回归与检测模块（4），所述体素尺寸划分模块（1）的信号输出端依次通过特征编码模块（2）、特征提取与融合模块（3）与目标回归与检测模块（4）的信号输入端相连接；
所述体素尺寸划分模块（1）用于获得三维目标的点云数据并采用不同体素尺度对点云数据进行体素划分，得到多个体素化点云数据，然后将其发送至特征编码模块（2）；
所述特征编码模块（2）用于先对体素化点云数据进行特征编码，然后将编码后的体素化点云数据发送至特征提取与融合模块（3）；
所述特征提取与融合模块（3）用于先对编码后的体素化点云数据依次进行特征提取、加权融合得到最终特征图，然后将最终特征图发送至目标回归与检测模块（4）；
所述目标回归与检测模块（4）用于根据最终特征图得到三维目标检测框。


2.根据权利要求1所述的一种基于激光点云的三维目标检测系统，其特征在于：所述检测系统还包括激光雷达（5），所述体素尺寸划分模块（1）的信号输入端与激光雷达（5）的信号输出端相连接。


3.根据权利要求2所述的一种基于激光点云的三维目标检测系统的检测方法，其特征在于：
所述检测方法依次包括以下步骤：
步骤一、所述体素尺寸划分模块（1）先从激光雷达（5）处获得三维目标的点云数据并采用不同体素尺度对其进行体素划分，得到多个体素化点云数据，然后将多个体素化点云数据发送至特征编码模块（2）；
步骤二、所述特征编码模块（2）先对体素化点云数据进行特征编码，然后将编码后的体素化点云数据发送至特征提取与融合模块（3）；
步骤三、所述特征提取与融合模块（3）先对编码后的体素化点云数据进行特征提取得到三维特征图，然后对三维特征图进行转维得到二维特征图，最后将所有二维特征图进行加权融合得到最终特征图；
步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：何薇，郭启翔，吴明瞭，文进，张路玉，谢斌，高宠智，胡博伦，
申请(专利权)人：东风汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42