一种用于MEMS陀螺随机误差的分析方法技术

本发明专利技术提供一种用于MEMS陀螺随机误差的分析方法，具体步骤如下：采集MEMS陀螺原始输出数据，根据Allan方差对MEMS陀螺原始输出数据进行分析，绘制Allan的双对数曲线，根据Allan的双对数曲线分析出误差类型，利用Allan方差计算确定MEMS陀螺的主要随机误差系数，根据MEMS陀螺的主要随机误差系数建立陀螺仪误差的滤波模型，对陀螺仪主要随机误差的滤波模型进行补偿，保证MEMS陀螺的使用精度和性能。

【技术实现步骤摘要】
一种用于MEMS陀螺随机误差的分析方法
本专利技术涉及惯性器件测试和数据分析领域，具体涉及一种用于MEMS陀螺随机误差的分析方法。
技术介绍
MEMS陀螺仪的测量误差主要包括确定性误差和随机性误差两类：其中确定性误差包括零偏误差、标度因数误差和安装误差等，可通过高精度转台，依据误差补偿模型补偿；而随机误差只能根据数据的统计规律建立统计误差模型。实际应用中，在补偿了陀螺仪确定性误差的基础上，无法确定出随机误差，就不能保证MEMS陀螺的使用精度，影响MEMS陀螺的性能。
技术实现思路
为解决上述现有技术的无法确定出随机误差，就不能保证MEMS陀螺的使用精度的缺陷，本专利技术提供一种用于MEMS陀螺随机误差的分析方法。本专利技术的技术方案是：一种用于MEMS陀螺随机误差的分析方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：采集MEMS陀螺原始输出数据，利用Allan方差对MEMS陀螺原始输出数据进行分析；S2：根据MEMS陀螺原始输出数据绘制Allan方差的双对数曲线，并根据Allan的双对数曲线分析出误差类型；...

【技术保护点】
1.一种用于MEMS陀螺随机误差的分析方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：采集MEMS陀螺原始输出数据，利用Allan方差对MEMS陀螺原始输出数据进行分析；/nS2：根据MEMS陀螺原始输出数据绘制Allan方差的双对数曲线，并根据Allan的双对数曲线分析出误差类型；/nS3：根据Allan方差计算确定MEMS陀螺的主要随机误差系数；/nS4：根据MEMS陀螺的主要随机误差系数建立陀螺仪误差的滤波模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于MEMS陀螺随机误差的分析方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：采集MEMS陀螺原始输出数据，利用Allan方差对MEMS陀螺原始输出数据进行分析；
S2：根据MEMS陀螺原始输出数据绘制Allan方差的双对数曲线，并根据Allan的双对数曲线分析出误差类型；
S3：根据Allan方差计算确定MEMS陀螺的主要随机误差系数；
S4：根据MEMS陀螺的主要随机误差系数建立陀螺仪误差的滤波模型。


2.根据权利要求1所述的一种用于MEMS陀螺随机误差的分析方法，其特征在于，S1：采集MEMS陀螺的原始输出数据，根据Allan方差对MEMS陀螺原始输出数据进行分析的具体步骤：
S11：采集1h陀螺原始输出数据得到平均角速率序列X1(τ0),X2(τ0),X3(τ0),...,XN(τ0)，式中τ0为序列输出周期；
S12：根据原始输出平均角速率序列，计算取样间隔为τ0＝1的Allan方差公式：



其中，K表示当前本序列的个数，Xk+1和Xk分别表示当前样本序列的第K+1个值和第K个值；
S13：将取样间隔加倍τ1＝21τ0和N1＝[N/2]，在相继奇偶序号角速率之间作算术平均：



得到τ1的平均角速率序列计算取样间隔为τ1的Allan方差公式；



S14：再将取样间隔加倍τ2＝2τ1＝22τ0和N2＝[N1/2]，计算平均角速率



得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：任春苗，
申请(专利权)人：陕西航天时代导航设备有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61