【技术实现步骤摘要】
一种柔性扫描机械臂系统及柔性扫描方法
本申请涉及机器人
，特别涉及一种柔性扫描机械臂系统及柔性扫描方法。
技术介绍
天线是无线通讯设备的重要组成部分，其质量直接决定了通信产品的性能指标。目前，天线测量已经发展成为一门重要的学科，主要研究天线系统参数的测量和测试方法。其中，近场测量技术已经发展成为天线辐射特性的重要测量方法。根据采样表面的形状，可以把近场测量分为平面近场测量、柱面近场测量和球面近场测量。平面近场测量时，天线固定不动，探头在采样架的带动下在距离被测天线口面三到五个波长的平面上进行采样；柱面采样适用于中等增益、扇形波束天线，探头在采样架的带动下在满足辐射近场范围且机械运动允许的距离内上下采样；球面采样用于低增益、宽波束天线的测量，探头沿着半圆形导轨做俯仰运动。传统的近场测量由于人工携带信号发射探头逐点进行测量，费时费力，效率较低。因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的改进技术方案。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种柔性扫描机械臂系统及柔性扫描方法，以解决或缓...
【技术保护点】
1.一种柔性扫描机械臂系统，其特征在于，包括：机械臂、转台、主机和扫描探头，所述主机分别与所述机械臂、所述转台、所述扫描探头通讯连接，所述扫描探头安装于所述机械臂上，/n所述转台用于安装待扫描工件，能够带动所述待扫描工件一起移动至预定位置，并根据所述主机的姿态调整指令，对所述待扫描工件的姿态进行调整；/n所述机械臂能够根据所述主机发送的轨迹数据运动，对所述扫描探头的姿态进行调整；响应于所述机械臂运动至预设检测点位，所述扫描探头根据接收到的所述主机发送的扫描信号，对所述待扫描工件进行扫描；响应于所述扫描设备在所述机械臂的预设停留时间内接收到所述待扫描工件的反馈信号，所述机械臂...
【技术特征摘要】
1.一种柔性扫描机械臂系统，其特征在于，包括：机械臂、转台、主机和扫描探头，所述主机分别与所述机械臂、所述转台、所述扫描探头通讯连接，所述扫描探头安装于所述机械臂上，
所述转台用于安装待扫描工件，能够带动所述待扫描工件一起移动至预定位置，并根据所述主机的姿态调整指令，对所述待扫描工件的姿态进行调整；
所述机械臂能够根据所述主机发送的轨迹数据运动，对所述扫描探头的姿态进行调整；响应于所述机械臂运动至预设检测点位，所述扫描探头根据接收到的所述主机发送的扫描信号，对所述待扫描工件进行扫描；响应于所述扫描设备在所述机械臂的预设停留时间内接收到所述待扫描工件的反馈信号，所述机械臂根据所述轨迹数据运动至下一个所述预设检测点位，以由所述扫描探头对所述待扫描工件进行再次扫描。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转台包括：底座和支架；
所述支架与所述底座转动连接，能够沿第一轴线转动；
所述支架上转动安装所述待扫描工件，且所述待扫描工件能够绕第二轴线在垂直平面内转动；
其中，所述第一轴线为所述支架与所述底座转动连接处的轴线，所述第二轴线为所述待扫描工件与所述支架转动连接处的轴线，所述第一轴线与所述第二轴线垂直。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述支架的横截面为凵型结构，其中，所述凵型结构的底面与所述底座转动连接，
对应的，所述待扫描工件通过工件安装部与所述支架转动连接，其中，所述工件安装部转动安装于所述凵型结构的两侧面之间，且能够绕所述第二轴线转动。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述轨迹数据为平面扫描轨迹数据，对应的，所述预设检测点位位于同一平面内，所述机械臂根据所述平面扫描轨迹数据运动，对所述扫描探头的姿态进行调整，以使所述扫描探头沿所述平面对所述待扫描工件进行平面扫描，其中，所述平面为所述机械臂上安装有所述扫描探头的执行末端运动时的第一包络面；
或者，所述轨迹数据为柱面扫描轨迹数据，对应的，所述预设检测点位位于同一圆柱面内，所述机械臂根据所述柱面扫描轨迹数据运动，对所述扫描探头的姿态进行调整，以使所述扫描探头沿所述圆柱面对所述待扫描工件进行扫描，其中，所述圆柱面为所述执行末端运动时的第二包络面；
或者，所述轨迹数据为球面扫描轨迹数据，对应的，所述预设检测点位位于同一球面内，所述机械臂根据所述球...
【专利技术属性】
技术研发人员：王卫军，谢天，吴勇强，刘京龙，马朝阳，王子荣，何春来，杨小峰，周国锋，
申请(专利权)人：上海微电机研究所中国电子科技集团公司第二十一研究所，北京立峰中和科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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