遥操作手套制造技术

本说明书提供一种遥操作手套，其中内套杆至少部分位于外套管的内腔内，可延外套管的延伸方向移动；制动部包括至少两个绕内套杆周向布设，相对外套管固定的电磁铁；相邻电磁铁的纵剖端面之间设置有间隙；各个电磁铁均通电时，相邻电磁铁纵剖端面磁极特性相反而相互吸引，并产生施加在内套杆表面的压力；手套部包括掌套部和指套部；手背杆与掌套部固定连接；手指杆安装在指套部上；手指杆与手背杆连接，并可以相对手背杆的转动；连接杆的一端与手指杆可转动地连接；外套管和内套杆之一与手背杆可转动地连接，另一与连接杆可转动地连接。本说明书提供的遥操作手套将制动部集成到外套管内；制动部通过电磁力产生压力而实现制动，实现了结构的紧凑化。

【技术实现步骤摘要】
遥操作手套
本说明书涉及自动控制
，具体涉及一种遥操作手套。
技术介绍
为了能够实现操作的临场感，遥操作手套已经安装有力反馈机构，利用力反馈机构将执行装状态反馈至操作者。目前，遥操作手套的力反馈机构多采用齿轮刹车、磁流变液机构，相应的机构直接涉及在手指部；对应的，相应机构需要采用微加工工艺制作，成本很高；另外，直接安装在指部的力反馈机构并不利于遥操作设备的穿戴。
技术实现思路
本说明书提供一种遥操作手套，将制动部集成在套杆机构内，而使得结构更加紧凑。本说明书提供一种遥操作手套，包括：套杆机构、手套部、手背杆、手指杆和连接杆；所述套杆机构包括外套管、内套杆和制动部；所述内套杆至少部分位于所述外套管的内腔内，在外力作用下可延所述外套管的延伸方向移动；所述制动部设置在所述外套管的内腔中，包括至少两个绕所述内套杆周向布设，并且在所述外套管的延伸方向上相对所述外套管固定的电磁铁；相邻所述电磁铁的纵剖端面之间设置有间隙；各个电磁铁均通电时，相邻所述电磁铁纵剖端面磁极特性相反而相互吸引，并产生施加在所述内套杆表面的压力；所述手套部包括掌套部和指套部；所述手背杆与所述掌套部固定连接；所述手指杆安装在所述指套部上；所述手指杆与所述手背杆连接，并可以相对所述手背杆的转动；所述连接杆的一端与所述手指杆可转动地连接；所述外套管和所述内套杆之一与所述手背杆可转动地连接，另一与所述连接杆的另一端可转动地连接。可选地，所述制动部还包括设置在各个所述电磁铁内周面和所述内套杆之间的闸皮；所述闸皮在所述外套管的延伸方向上相对所述外套管固定；各个所述电磁铁通电时，所述弹性件压靠所述内套杆表面而向所述内套杆表面施加压力。可选地，所述闸皮包括环形弹性件；所述电磁铁在未通电或者通电电流较小的情况下，所述环形弹性件的张力使所述电磁铁的外周面贴合所述外套管的内周面。可选地，环绕各个所述电磁铁的绕组串联连接；各个所述电磁铁的绕组数量相同。可选地，所述外套管的内表面设置有限位部；还包括固定在所述内套杆上，用于和所述限位部配合而限制所述内套杆移动极限的限位配合部。可选地，所述限位配合部包括外周侧的环形贴紧面；所述环形贴紧面贴的外与所述外套管的内周面贴合。可选地，包括两个所述限位部；两个所述限位部分别位于所述制动部的两侧；所述内套杆上设置有分别与两个所述限位部配合的两个所述限位配合部。可选地，所述外套管的横截面为圆环形；所述电磁铁为横截面为扇环型的电磁铁。可选地，所述手指杆包括至少两个手指支杆；各个所述手指支杆均安装在指套部上，并且顺次可转动地连接；一个端部的手指支杆与所述手背杆可转动地连接；所述连接杆包括中继杆以及与所述手指支杆数量相同的连接支杆；各个连接支杆一端分别与一所述手指支杆可转动地连接，另一端均与所述中继杆可转动地连接；所述中继杆与所述外套管或内套杆可转动地连接。可选地，所述中继杆和所述手指支杆间铰接连接；一个端部的手指支杆与所述手背杆铰接连接。本说明书提供的遥操作手套将制动部集成到外套管内；制动部通过电磁力产生压力而实现制动，实现了结构的紧凑化。本专利技术中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。附图说明附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。图1是实施例提供的遥操作手套中连杆机构示意图；图2是图1中的A-A截面放大示意图；图3是实施例提供的内套杆的结构示意图其中：11-套杆机构，111-外套管，112-内套杆,113-限位配合部，114-制动部，115-电磁铁，116-闸皮，117-间隙，12-手套部，121-掌套部，122-指套部，13-手背杆，14-手指杆，141-手指支杆，15-连接杆，151-连接支杆，152-中继杆，16-调整件。具体实施方式下面结合附图来具体描述本专利技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本专利技术的实施例一起用于阐释本专利技术的原理，并非用于限定本专利技术的范围。本说明书实施例提供一种可施加制动力的遥操作手套。图1是实施例提供的遥操作手套一个连杆结构的示意图。图2是图1中的A-A截面放大示意图。本实施例中的遥操作手套包括套杆机构11、手套部12、手背杆13、手指杆14和连接杆15。如图1和图2所示，本实施例提供的套杆包括外套管111、内套杆112和制动部114。外套管111为一横截面为圆形的杆件；内套杆112至少部分设置在外套管111的内腔中，可以在外力作用下沿着外套管111的延伸方向移动。制动部114安装在外套管111内，可以向内套杆112施加制动力而限制内套杆112相对于外套管111的移动。如图2所示，本实施例中，制动部114包括四个电磁铁115。本实施例中，电磁铁115为横截面扇环形，沿着外套管111延伸方向为柱形的电磁铁115；电磁铁115中的绕组环绕着内表面、外表面和两个端面，使得电磁铁115的两个纵剖端面分别为其两个磁极。如图2所示，制动部114中的各个电磁铁115的内周面面向内套杆112设置。相邻的电磁铁115的纵剖端面相对地设置，相邻的纵剖端面之间设置有间隙117。此外，本实施例中，各个电磁铁115通电后，相邻纵剖端面的磁极特性相反。根据电磁原理可知，因为相邻纵剖端面的磁极特性相反，所以两个磁极发生吸引；而因为每个电磁铁115的两个纵剖端面均受到了吸引力作用，所以各个电磁铁115均向内套杆112侧向内套杆112侧施加压力。本实施例中，各个电磁铁115在外套管111的延伸方向相对于外套管111固定。因此，如果在内套杆112相对于外套管111移动时，各个电磁铁115并不能再外套管111的延伸方向移动；因此此时电磁铁115相对于内套杆112滑动。因为电磁铁115向内套杆112施加压力，在电磁铁115和内套杆112之间有相互滑动的情况下，电磁铁115和内套杆112之间有滑动摩擦力作用，此时滑动摩擦力可以制动力通过内套杆112传递至其他部件，实现对各个部件的制动。如图1所示，本实施例中的遥操作手套中，手套部12包括掌套部121和指套部122。手背杆13固定在掌套部121的手背面上，在使用时其位置相对操作者的手部固定。手指杆14安装在指套部122上，并可以随着操作者手指的动作而随动动作。手指杆14和手背杆13连接，并可以相对手背杆13转动。具体应用中，手指杆14和手背杆13可以采用铰接连接，也可以采用可弯转部件连接，以确保二者之间可以相对转动。在本实施例具体应用中，手指杆14和手背杆13采用铰接轴铰接连接；铰接轴轴向大体垂直于手指延伸方向设置。连接杆15的一端与手指杆14可转动地连接，另一端与内套杆112本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种遥操作手套，其特征在于，包括：套杆机构、手套部、手背杆、手指杆和连接杆；/n所述套杆机构包括外套管、内套杆和制动部；所述内套杆至少部分位于所述外套管的内腔内，在外力作用下可延所述外套管的延伸方向移动；所述制动部设置在所述外套管的内腔中，包括至少两个绕所述内套杆周向布设，并且在所述外套管的延伸方向上相对所述外套管固定的电磁铁；相邻所述电磁铁的纵剖端面之间设置有间隙；各个电磁铁均通电时，相邻所述电磁铁纵剖端面磁极特性相反而相互吸引，并产生施加在所述内套杆表面的压力；/n所述手套部包括掌套部和指套部；/n所述手背杆与所述掌套部固定连接；所述手指杆安装在所述指套部上；所述手指杆与所述手背杆连接，并可以相对所述手背杆的转动；/n所述连接杆的一端与所述手指杆可转动地连接；所述外套管和所述内套杆之一与所述手背杆可转动地连接，另一与所述连接杆的另一端可转动地连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种遥操作手套，其特征在于，包括：套杆机构、手套部、手背杆、手指杆和连接杆；
所述套杆机构包括外套管、内套杆和制动部；所述内套杆至少部分位于所述外套管的内腔内，在外力作用下可延所述外套管的延伸方向移动；所述制动部设置在所述外套管的内腔中，包括至少两个绕所述内套杆周向布设，并且在所述外套管的延伸方向上相对所述外套管固定的电磁铁；相邻所述电磁铁的纵剖端面之间设置有间隙；各个电磁铁均通电时，相邻所述电磁铁纵剖端面磁极特性相反而相互吸引，并产生施加在所述内套杆表面的压力；
所述手套部包括掌套部和指套部；
所述手背杆与所述掌套部固定连接；所述手指杆安装在所述指套部上；所述手指杆与所述手背杆连接，并可以相对所述手背杆的转动；
所述连接杆的一端与所述手指杆可转动地连接；所述外套管和所述内套杆之一与所述手背杆可转动地连接，另一与所述连接杆的另一端可转动地连接。


2.根据权利要求1所述的遥操作手套，其特征在于：
所述制动部还包括设置在各个所述电磁铁内周面和所述内套杆之间的闸皮；所述闸皮在所述外套管的延伸方向上相对所述外套管固定；
各个所述电磁铁通电时，所述闸皮压靠所述内套杆表面而向所述内套杆表面施加压力。


3.根据权利要求2所述的遥操作手套，其特征在于：
所述闸皮包括环形弹性件；
所述电磁铁在未通电或者通电电流较小的情况下，所述环形弹性件的张力使所述电磁铁的外周面贴合所述外套管的内周面。


4.根据权利要求1-3任一项所述的遥操作手套，其特征在于：
环绕...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨子健，杨斌，彭清华，唐侃，张浩，张蒙，王昱天，贾媛，
申请(专利权)人：航天时代电子技术股份有限公司，北京航天创新专利投资中心有限合伙，
类型：发明
国别省市：北京;11