一种负载地形救援机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种负载地形救援机器人，主要包括主板、谐波减速器、第一电机、第二电机、蜗轮减速箱、法兰座和摆臂输出轴，所述主板顶端中部固定安装有电机连接架，电机连接架底端固定安装有电机固定板，电机固定板中部侧壁固定安装有第一电机。本实用新型专利技术在结构上设计简单合理，全覆盖式履带与大直径的履带轮极大的提高了装置的越障能力；四条独立的副履带可以让底盘在复杂地形中行驶时可随时调整底盘的姿态；四条副履带可以便捷拆装，且在副履带拆除后不影响底盘行驶；操作简单，重心低且位于正中心，有着良好的运动精准度与运动稳定性；相较于市面上常见的履带式底盘，该底盘成本较低，实用性很高。

【技术实现步骤摘要】
一种负载地形救援机器人
本技术涉及一款复杂地形越障搜救机器人平台，具体是一种负载地形救援机器人。
技术介绍
通过对市场上现有的机器人平台进行调查，我们发现现有机器人平台多为轮式、多足式、履带式三种类型。通过分析我们发现，轮式机器人的行驶速度较快，转弯效果好，定位能力优良，但是存在着对使用地形要求较高的问题，其难以在崎岖或较为复杂的地形中行驶；多足是机器人虽然可以在复杂的地形行驶，但是行驶的速度较为缓慢，且载重能力与结构强度都有限；履带式机器人底盘则在兼顾了越障能力与行驶速度的同时，也可以保证结构的强度，有一定的负载能力。目前市场上常见的履带式机器人又分为双履带、四履带、六履带式机器人，经过调查发现这些机器人大都有其下的一些缺点：一是四履带与六履带式机器人较为少见且其副履带无法独立的摆动，极大的限制了机器人的越障能力；此外，市面上拥有副履带的机器人的副履带都无法拆卸或者拆卸方式极为复杂；同时，大部分的履带式机器人底盘外漏太多，在翻越复杂地形的时候容易发生底盘架空或者剐蹭严重的情况。因此，本领域技术人员提供了一种负载地形救援机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种负载地形救援机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种负载地形救援机器人，主要包括主板、谐波减速器、第一电机、第二电机、蜗轮减速箱、法兰座和摆臂输出轴，所述主板顶端中部固定安装有电机连接架，电机连接架底端固定安装有电机固定板，电机固定板中部侧壁固定安装有第一电机，第一电机的电机轴通过联轴器固定安装有谐波减速器，谐波减速器通过线束与主板侧壁固定连接，所述谐波减速器端部固定安装有联轴器，联轴器端部固定安装有输出轴，所述主板中部外壁固定安装有与输出轴配合的稳定架，所述输出轴外侧固定安装有主动链轮，所述主板内侧边缘处固定安装有电机架，电机架侧壁固定安装有第二电机，所述电机架中部侧壁固定安装有蜗轮减速箱，蜗轮减速箱与主板内壁固定连接，所述蜗轮减速箱输入轴与第二电机输出轴之间套设安装有同步带，所述电机架顶端固定安装有与同步带配合的张紧轮，所述蜗轮减速箱输出轴外部固定安装有履带主动轮，所述蜗轮减速箱输出轴位于履带主动轮外侧固定安装有从动链轮，从动链轮与主动链轮之间套设安装有链条，所述从动链轮中部固定安装有法兰座，法兰座端部设置有内六方法兰，内六方法兰端部插接安装有外六方法兰，所述外六方法兰端部固定安装有副轮，副轮中部通过轴承转动贯穿安装有摆臂输出轴，摆臂输出轴外侧中部固定安装有与副轮配合的副轮装配板，所述摆臂输出轴端部贯穿转动连接法兰座，所述摆臂输出轴端部固定连接蜗轮减速箱输出轴，所述主板侧壁固定安装有与摆臂输出轴配合的电位器，所述主板底端固定安装有对称设置的弹簧片，弹簧片中部固定安装有辅助轮穿轴，辅助轮穿轴外侧中部套设转动安装有辅助轮。作为本技术进一步的方案：位于同侧的所述履带主动轮之间套设安装有主履带，辅助轮与主履带内侧壁压接接触。作为本技术再进一步的方案：所述副轮装配板端部固定安装有副辅助轮，副辅助轮与副轮之间套设安装有副履带。作为本技术再进一步的方案：所述主板底端侧壁开设有通风盘孔。作为本技术再进一步的方案：所述第一电机、第二电机和电位器通过线束与外部电源及外部控制设备电性连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术在结构上设计简单合理，全覆盖式履带与大直径的履带轮极大的提高了装置的越障能力；四条独立的副履带可以让底盘在复杂地形中行驶时可随时调整底盘的姿态；四条副履带可以便捷拆装，且在副履带拆除后不影响底盘行驶；操作简单，重心低且位于正中心，有着良好的运动精准度与运动稳定性；相较于市面上常见的履带式底盘，该底盘成本较低，实用性很高。附图说明图1为一种负载地形救援机器人的俯视示意图。图2为一种负载地形救援机器人中主板、第一电机和谐波减速器之间的中上视角示意图。图3为一种负载地形救援机器人中主板、第二电机和蜗轮减速箱之间的后上视角示意图。图4为一种负载地形救援机器人中主板、履带主动轮和联动轴之间的正上视角示意图。图5为一种负载地形救援机器人中主板、副轮和副轮装配板之间的左前视角示意图。图6为一种负载地形救援机器人中主板、履带主动轮和摆臂输出轴之间的左后视角示意图。图7为一种负载地形救援机器人中主板、辅助轮和辅助轮穿轴之间的左仰视角示意图。图8为一种负载地形救援机器人的控制电路图。图9为一种负载地形救援机器人的驱动原理图。图中：主板1、谐波减速器2、电机固定板3、电机连接架4、第一电机5、同步带6、第二电机7、电机架8、蜗轮减速箱9、张紧轮10、履带主动轮11、从动链轮12、链条13、输出轴14、主动链轮15、联轴器16、法兰座17、摆臂输出轴18、副轮装配板19、副轮20、电位器21、弹簧片22、辅助轮穿轴23、辅助轮24。具体实施方式在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1～9，本技术实施例中，一种负载地形救援机器人，主要包括主板1、谐波减速器2、第一电机5、第二电机7、蜗轮减速箱9、法兰座17和摆臂输出轴18，所述主板1顶端中部固定安装有电机连接架4，电机连接架4底端固定安装有电机固定板3，电机固定板3中部侧壁固定安装有第一电机5，第一电机5的电机轴通过联轴器固定安装有谐波减速器2，谐波减速器2通过线束与主板1侧壁固定连接，所述谐波减速器2端部固定安装有联轴器16，联轴器16端部固定安装有输出轴14，所述主板1中部外壁固定安装有与输出轴14配合的稳定架，所述输出轴14外侧固定安装有主动链轮15，所述主板1内侧边缘处固定安装有电机架8，电机架8侧壁固定安装有第二电机7，所述电机架8中部侧壁固定安装有蜗轮减速箱9，蜗轮减速箱9与主板1内壁固定连接，所述蜗轮减速箱9输入轴与第二电机7输出轴之间套设安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种负载地形救援机器人，主要包括主板(1)、谐波减速器(2)、第一电机(5)、第二电机(7)、蜗轮减速箱(9)、法兰座(17)和摆臂输出轴(18)，其特征在于，所述主板(1)顶端中部固定安装有电机连接架(4)，电机连接架(4)底端固定安装有电机固定板(3)，电机固定板(3)中部侧壁固定安装有第一电机(5)，第一电机(5)的电机轴通过联轴器固定安装有谐波减速器(2)，谐波减速器(2)通过线束与主板(1)侧壁固定连接，所述谐波减速器(2)端部固定安装有联轴器(16)，联轴器(16)端部固定安装有输出轴(14)，所述主板(1)中部外壁固定安装有与输出轴(14)配合的稳定架，所述输出轴(14)外侧固定安装有主动链轮(15)，所述主板(1)内侧边缘处固定安装有电机架(8)，电机架(8)侧壁固定安装有第二电机(7)，所述电机架(8)中部侧壁固定安装有蜗轮减速箱(9)，蜗轮减速箱(9)与主板(1)内壁固定连接，所述蜗轮减速箱(9)输入轴与第二电机(7)输出轴之间套设安装有同步带(6)，所述电机架(8)顶端固定安装有与同步带(6)配合的张紧轮(10)，所述蜗轮减速箱(9)输出轴外部固定安装有履带主动轮(11)，所述蜗轮减速箱(9)输出轴位于履带主动轮(11)外侧固定安装有从动链轮(12)，从动链轮(12)与主动链轮(15)之间套设安装有链条(13)，所述从动链轮(12)中部固定安装有法兰座(17)，法兰座(17)端部设置有内六方法兰，内六方法兰端部插接安装有外六方法兰，所述外六方法兰端部固定安装有副轮(20)，副轮(20)中部通过轴承转动贯穿安装有摆臂输出轴(18)，摆臂输出轴(18)外侧中部固定安装有与副轮(20)配合的副轮装配板(19)，所述摆臂输出轴(18)端部贯穿转动连接法兰座(17)，所述摆臂输出轴(18)端部固定连接蜗轮减速箱(9)输出轴，所述主板(1)侧壁固定安装有与摆臂输出轴(18)配合的电位器(21)，所述主板(1)底端固定安装有对称设置的弹簧片(22)，弹簧片(22)中部固定安装有辅助轮穿轴(23)，辅助轮穿轴(23)外侧中部套设转动安装有辅助轮(24)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种负载地形救援机器人，主要包括主板(1)、谐波减速器(2)、第一电机(5)、第二电机(7)、蜗轮减速箱(9)、法兰座(17)和摆臂输出轴(18)，其特征在于，所述主板(1)顶端中部固定安装有电机连接架(4)，电机连接架(4)底端固定安装有电机固定板(3)，电机固定板(3)中部侧壁固定安装有第一电机(5)，第一电机(5)的电机轴通过联轴器固定安装有谐波减速器(2)，谐波减速器(2)通过线束与主板(1)侧壁固定连接，所述谐波减速器(2)端部固定安装有联轴器(16)，联轴器(16)端部固定安装有输出轴(14)，所述主板(1)中部外壁固定安装有与输出轴(14)配合的稳定架，所述输出轴(14)外侧固定安装有主动链轮(15)，所述主板(1)内侧边缘处固定安装有电机架(8)，电机架(8)侧壁固定安装有第二电机(7)，所述电机架(8)中部侧壁固定安装有蜗轮减速箱(9)，蜗轮减速箱(9)与主板(1)内壁固定连接，所述蜗轮减速箱(9)输入轴与第二电机(7)输出轴之间套设安装有同步带(6)，所述电机架(8)顶端固定安装有与同步带(6)配合的张紧轮(10)，所述蜗轮减速箱(9)输出轴外部固定安装有履带主动轮(11)，所述蜗轮减速箱(9)输出轴位于履带主动轮(11)外侧固定安装有从动链轮(12)，从动链轮(12)与主动链轮(15)之间套设安装有链条(13)，所述从动链轮(12)中部固定安装有法兰座(17)，法兰座(17)...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏世龙，周沛哲，王子腾，祁荧生，郝彦琦，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61