一种用于冲压上料和下料的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于冲压上料和下料的机械手，包括底架、立柱、机械臂和抓取物料装置，底架上安装有旋转装置，旋转装置上设有立柱，立柱内设有滑轨机构，机械臂可沿着立柱内的滑轨机构上下滑动，机械臂为可伸缩机械臂，机械臂上设有抓取物料装置。通过本实用新型专利技术的用于冲压上料和下料的机械手能进行自动冲压上料和出料，可以有效降低操作人员的劳动强度以及生产风险，还可以避免生产过程中的健康危害。由于不再需要过多人员操作，很大程度上节省了人力物力。并且由于本实用新型专利技术配置合理，生产效率高，极大保证了产品质量。极大保证了产品质量。极大保证了产品质量。

【技术实现步骤摘要】
一种用于冲压上料和下料的机械手


[0001]本技术涉及物料传递机械设备
，尤其涉及一种用于冲压上料和下料的机械手。

技术介绍

[0002]冲压广泛应用于机械制造中的金属板块剪切和折弯成型等生产，广泛应用于集装箱、汽车、电器及航空等生产制造行业。冲压是危险性高和作业环境较差的行业，因此需要一种物料传递机械代替人工从事单调、重复的长时间劳动。目前冲压有部分使用通用工业机器人和一些简易机械手都是单臂机械手，只能执行上料或者下料工作，要同时上料和下料往往需要两套机器人或机械手，增加了设备成本、维护成本和场地占用。

技术实现思路

[0003]为解决上述缺陷，本技术的目的是在于提供一种适合于冲压的上料和下料协调同步进行的双臂或者多臂机械手，实施成本低，执行效率高。
[0004]为实现上述目的，本技术通过以下技术方案实现：一种用于冲压上料和下料的机械手，包括底架、立柱、机械臂和抓取物料装置，所述底架上安装有旋转装置，所述旋转装置上设有立柱，所述立柱内设有滑轨机构，所述机械臂可沿着立柱内的滑轨机构上下滑动，所述机械臂为可伸缩机械臂，所述机械臂上设有抓取物料装置。
[0005]进一步地，所述滑轨机构包括滑轨、滑块和丝杆，所述滑轨上面设有丝杆，丝杆一端连接有电机，所述丝杆上套装有滑块，所述滑块与丝杆的接触面上设有与丝杆螺纹相配合的螺纹，所述机械臂与滑块固定连接。
[0006]进一步地，所述机械臂包括机械小臂和机械大臂，所述机械小臂和机械大臂之间设有可伸缩装置。
[0007]进一步地，所述抓取物料装置为电磁吸盘或者真空吸盘。
[0008]进一步地，所述机械臂的数量为两个，两个所述机械臂之间的夹角为90
°
。
[0009]进一步地，所述机械臂的数量为三个，三个所述机械臂呈T型。
[0010]本技术的有益效果：通过本技术的用于冲压上料和下料的机械手能进行自动冲压上料和出料，可以有效降低操作人员的劳动强度以及生产风险，还可以避免生产过程中的健康危害。由于不再需要过多人员操作，很大程度上节省了人力物力。并且由于本技术配置合理，生产效率高，极大保证了产品质量。
附图说明
[0011]图1为本技术一种实例简易机械臂结构示意图。
[0012]图2为本技术一种实例简易机械臂应用示意图。
[0013]图3为本技术另一种实例简易机械臂结构示意图。
[0014]图4为本技术另一种实例简易机械臂应用示意图。
[0015]其中：101、底架，102、立柱，103、机械臂Ⅰ，104、可伸缩装置，105、抓取物料装置，106、机械臂伸缩驱动电机，107、机械臂Ⅱ，108、机械小臂，109、电机Ⅰ，110、电机Ⅱ，100、旋转装置，200、冲床，300、送料输送装置，400、出料输送装置，500、原料，600、成品。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0017]实施例一
[0018]如图1所示，一种用于冲压上料和下料的机械手，包括底架101、立柱102、机械臂和抓取物料装置105。底架101上安装有旋转装置100，旋转装置100上设有立柱102，立柱102内设有滑轨机构，机械臂可沿着立柱102内的滑轨机构上下滑动。机械臂为可伸缩机械臂，机械臂上设有抓取物料装置105。其中，机械臂的数量为两个，分别为机械臂Ⅰ103和机械臂Ⅱ107，机械臂Ⅰ103和机械臂Ⅱ107之间的夹角为90
°
。本实施例中，原位为升降装置在上限位、机械臂在缩回位、旋转在上料位。执行时立柱102先下降，机械臂Ⅰ103吸料，立柱102上升，再旋转，机械臂Ⅰ103伸出放料然后缩回，完成上料过程，如果有成品待下料，与此同时机械臂Ⅱ107也完成下料过程。此为一个工作周期，重复工作，以实现上料和下料。
[0019]滑轨机构包括滑轨、滑块和丝杆，滑轨上面设有丝杆，丝杆一端连接有电机Ⅱ110，丝杆上套装有滑块，滑块与丝杆的接触面上设有与丝杆螺纹相配合的螺纹，机械臂Ⅰ103和机械臂Ⅱ107均与滑块固定连接。由电机Ⅱ110带动丝杆转动，从而使得滑块上下运动，上下行程范围由控制系统参数设置或限位开关信号控制，从而带动机械臂Ⅰ103和机械臂Ⅱ107上下运动。
[0020]机械臂均包括机械小臂108和机械大臂，机械小臂108和机械大臂之间设有可伸缩装置104。机械臂的可伸缩装置104通过机械臂伸缩驱动电机106驱动实现伸缩。
[0021]抓取物料装置105为电磁吸盘或者真空吸盘。抓取物料装置105为可弹性变形，这样在同时抓取物料时，允许物料不在同一高度，允许一定范围内的高度偏差。本实例为伺服电机驱动，也可以由步进电机驱动，也可以变形为气缸等其他动力驱动。控制系统装置可安装在底架101的内侧，节省空间。
[0022]图2为本技术的实施例一的应用示意图，图中以集装箱鹅颈槽的鹅背梁冲压为例，结合图1做进一步应用说明。图中送料输送装置300将原料500输送到位后，由如图1所示的旋转装置100旋转到位，其中机械臂Ⅱ107位于冲床200一侧的冲压位置作为下料臂，机械臂Ⅰ103位于送料输送装置300一侧作为上料臂。机械臂Ⅱ107、机械臂Ⅰ103的可伸缩装置104缩回原位，立柱102内的滑轨机构中的滑块下降到低位，由机械臂Ⅰ103的抓取物料装置105吸取送料输送装置300上的材料。与此同时如果冲床200上检测有料，机械臂Ⅱ107的可伸缩装置104伸出后抓取物料装置105吸取冲压之后的成品600，然后立柱102内的滑轨机构中的滑块上升到高位。机械臂Ⅰ103的可伸缩装置104也缩回到原位后，由旋转装置100的电机Ⅰ109驱动立柱102旋转90度，将机械臂Ⅰ103旋转到冲压位置后将机械臂Ⅰ103的可伸缩装置104伸出，然后立柱102内的滑轨机构中的滑块下降到低位，与此同时将作为下料臂的机械臂Ⅱ107旋转到出料输送装置400的出料位置，机械臂Ⅰ103和机械臂Ⅱ107的抓取物料装
置105同时释放，然后机械臂Ⅰ103和机械臂Ⅱ107的可伸缩装置104缩回原位，旋转装置100逆旋转90度回到原位，等待冲压完成信号和上料输送到位信号同时满足时，重复以上过程。
[0023]实施例二
[0024]如图3所示，一种用于冲压上料和下料的机械手，适合用于两次冲压成型的工艺，仍只要每次旋转90度完成一次物料的传送。包括底架101、立柱102、机械臂和抓取物料装置105。立柱102上安装有旋转装置100，旋转装置100上设有立柱102，立柱102内设有滑轨机构，机械臂可沿着立柱102内的滑轨机构上下滑动。机械臂为可伸缩机械臂，机械臂上设有抓取物料装置105。其中，机械臂的数量为三个，三个机械臂呈T字型。机械臂依次先下降、吸料、上升、旋转、下降、放料、上升、反本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于冲压上料和下料的机械手，其特征在于：包括底架、立柱、机械臂和抓取物料装置，所述底架上安装有旋转装置，所述旋转装置上设有立柱，所述立柱内设有滑轨机构，所述机械臂可沿着立柱内的滑轨机构上下滑动，所述机械臂为可伸缩机械臂，所述机械臂上设有抓取物料装置。2.根据权利要求1所述的用于冲压上料和下料的机械手，其特征在于：所述滑轨机构包括滑轨、滑块和丝杆，所述滑轨上面设有丝杆，丝杆一端连接有电机，所述丝杆上套装有滑块，所述滑块与丝杆的接触面上设有与丝杆螺纹相配合的螺纹，所述机械臂与滑块固定连接。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭跃虎，王志伟，李德念，袁国强，
申请(专利权)人：上海寰宇物流科技有限公司，
类型：新型
国别省市：