一种相机水平面倾斜角的测量方法及装置制造方法及图纸

一种相机水平面倾斜角的测量方法及装置，属于精密测量及图像处理领域。本发明专利技术通过电机控制工作平台运动，使得标定板图形进入相机视野，同时调整标定板图形在相机视野中的合适位置，并拍摄一张标定板图形的图像，然后保持电机Y轴不动，沿电机X轴移动一定步长，拍摄另一张标定板图形的图像，由于相机在水平面的安装存在倾斜角，因此两张标定板图形图像中公共区域点的坐标值不同，对于所拍摄两张图像进行处理，可以得到相机在水平面的倾斜角。该方法的标定板图案制作精度高且工作平台运动的控制精度也高，因此相机水平面倾斜角的标定精度高，并针对不同相机视野、不同运动范围的标定，可以改变步长大小，方法的适应性强。方法的适应性强。方法的适应性强。

【技术实现步骤摘要】
一种相机水平面倾斜角的测量方法及装置


[0001]本专利技术属于精密测量及图像处理领域，涉及一种相机水平面倾斜角的测量方法及装置。

技术介绍

[0002]在工业生产应用中，装配精度是衡量自动化装配技术的一项重要指标，而自动装配系统中视觉单元的标定对装配精度具有十分重要的意义，对产品的精确定位和降低装配误差至关重要。
[0003]目前，对于自动装配系统中视觉单元的标定主要包括相机的单目与多目标定、相机与机械手的位姿标定。相机的单目与多目标定主要为了获取相机的内外参数，以用于物体的尺寸测量和三维重构等，相机与机械手的位姿标定主要是建立相机运动机构末端坐标系和机械手末端坐标系之间的关系，以用于物体的识别与定位等。
[0004]但是相机在安装后，其安装过程会导致相机在垂直面及水平面均产生一定的倾斜，当相机在垂直面存在倾斜角时，由于相机的景深有限，可能会使获取的图像存在部分清晰部分模糊的情况，这样会大大影响结果准确性。通过制作高精度的相机标定板，移动相机驱动机构，使得标定板上的标定图形进入相机视野，沿相机运动的轴线以一定步长移动相机，并拍本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机水平面倾斜角的测量装置，其特征在于，包括工作平台、电机Y轴、标定板、电机X轴、标定板载台、光源、镜头、相机、支架底座和相机支架；其中，所述光源安装在镜头上，所述镜头安装在相机上，所述相机固定安装在相机支架上，所述相机支架与支架底座固定连接；所述光源下方设有工作平台，所述工作平台的中间固定连接有电机X轴，所述电机X轴与电机Y轴滑动连接，所述标定板载台与电机Y轴滑动连接。2.一种相机水平面倾斜角的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、在标定板载台上放置标定板，在所述标定板上设置一部分为公共区域，通过移动电机控制工作平台的运动，标定板进入相机视野，拍摄一张标定板的图像，该图像包括保定版的公共区域；步骤2、保持电机Y轴不动，将工作平台沿电机X轴移动步长Δd，拍摄另一张标定板的图像，该图像包括标定板的公共区域；其中，两张标定板的图像存在相同的公共区域；步骤3、处理拍摄的两张标定板图像，相机水平面倾斜角根据计算得出，其中，ΔV为公共区域点的V坐标值之差，ΔU为公共区域点的U坐标值之差。3.根据权利要求2所述相机水平面倾斜角的测量方法，其特征在于：所述标定板上的图案为圆形，标准圆的半径大小为r1，所述标定板上存在两个半径大小为r2的定位圆，所述定位圆处于不同列，定位圆所在列及列之间的区域为标定板的公共区域，所述公共区域点为公共区域内的圆心，其中r2>r1。4.根据权利要求2所述相机水平面倾斜角的测量方法，其特征在于，所述步骤1中先将标定板的公共区域移至相机视野的右侧，拍摄的标定板图像记为Left图像；所述步骤2中保持电机Y轴不...

【专利技术属性】
技术研发人员：史金飞，孟超，戴敏，郝飞，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：