【技术实现步骤摘要】
跨楼层路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种跨楼层路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，可移动的机器人被越来越多的应用人们的生活、工作场景中。其中，当利用可移动的机器人执行跨楼层任务时，机器人需要在多楼层的、不同电梯区的建筑中运行，由于机器人所需行走的路径较长、环境较为复杂，需要进行跨楼层路径规划，以使机器人能够准确、高效的完成跨楼层任务。
[0003]但现有技术中，通常是确定出发点所在楼层和目标点所在楼层，然后确定出发点所在楼层和目标点所在楼层之间各相连楼层间的最短路径，作为子路径，然后将所有子路径进行合并，形成出发点到目标点之间的机器人导航路径。但在实际应用场景中，不同楼层之间的环境是复杂多变的，这种方法在一开始计算了从出发点到目标点之间的路径，既会造成多余的数据计算量、占用多余的内存空间，又使得后续机器人执行任务时仅能按照已有的规划路径运行，在比较拥挤的环境中，会出现与移动障碍物(如...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种跨楼层路径规划方法，其特征在于，包括：确定跨楼层任务，所述跨楼层任务包括执行所述跨楼层任务的任务机器人、所述任务机器人的起始位置与位于不同楼层的任务目标位置；获取建筑物室内信息，并确定所述任务机器人的实时位置；将所述跨楼层任务划分为同层寻梯阶段、乘梯阶段和同层配送阶段，所述同层寻梯阶段为所述任务机器人从所述起始位置至所述起始位置所在楼层的电梯这一阶段，所述同层配送阶段为所述任务机器人从所述任务目标位置所在楼层的电梯至所述任务目标位置这一阶段；根据所述任务目标位置、所述任务机器人的实时位置和所述建筑物室内信息对所述同层寻梯阶段、所述乘梯阶段和所述同层配送阶段的路径进行规划。2.如权利要求1所述的跨楼层路径规划方法，其特征在于，所述根据所述任务目标位置、所述任务机器人的实时位置和所述建筑物室内信息对所述同层寻梯阶段、所述乘梯阶段和所述同层配送阶段的路径进行规划，包括：接收不同楼层中其他机器人实时采集并上传的机器人信息；在所述同层寻梯阶段，根据所述任务机器人的实时位置、所述建筑物室内信息和所述机器人信息，对所述任务机器人从所述起始位置至乘梯等待区域的路径进行规划，所述乘梯等待区域为所述起始位置所在楼层的电梯等待区域；在所述乘梯阶段，根据所述机器人信息中其他机器人的位置，对所述任务机器人从所述乘梯等待区域至出梯等待区域的路径进行规划，所述出梯等待区域为所述任务目标位置所在楼层的电梯等待区域；在所述同层配送阶段，根据所述任务目标位置、所述机器人信息中其他机器人的位置和所述建筑物室内信息中的楼层地图信息，对所述任务机器人从所述出梯等待区域至所述任务目标位置的路径进行规划。3.如权利要求2所述的跨楼层路径规划方法，其特征在于，所述根据所述任务机器人的实时位置、所述建筑物室内信息和所述机器人信息，对所述任务机器人从所述起始位置至乘梯等待区域的路径进行规划，包括：根据所述建筑物室内信息和所述机器人信息确定所述乘梯等待区域；根据所述任务机器人的实时位置、所述建筑物室内信息和所述机器人信息确定所述任务机器人从所述起始位置至所述乘梯等待区域的路径。4.如权利要求3所述的跨楼层路径规划方法，其特征在于，所述根据所述起始位置、所述建筑物室内信息和所述机器人信息确定所述乘梯等待区域，包括：根据所述建筑物室内信息确定所述起始位置所在楼层中不同电梯区的位置，并确定每一所述电梯区的属性；确定所述起始位置至每一所述电梯区之间的总路径距离；根据所述机器人信息确定每一所述电梯区的拥挤情况；根据所述不同电梯区的属性、所述总路径距离和所述拥挤情况确定所述乘梯等待区域。5.如权利要求4所述的跨楼层路径规划方法，其特征在于，所述根据所述不同电梯区的属性、所述总路径距离和所述拥挤情况确定所述乘梯等待区域，包括：
根据所述总路径距离确定所述电梯区的距离得分；根据所述电梯区的属性确定所述电梯区的属性得分；根据所述电梯区的拥挤情况确定所述电梯区的拥挤情况得分；将所述距离得分、所述属性得分和所述拥挤情况得分进行求和，获得每一所述电梯区的总...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴栋校，张涛，何科君，宋雷权，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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