激光雷达的控制方法和装置、存储介质、电子装置制造方法及图纸

本申请公开了一种激光雷达的控制方法和装置、存储介质、电子装置。其中，该方法包括：对激光雷达进行调整；在利用激光雷达发射激光脉冲后，在激光雷达的探测器上的第一落点接收激光脉冲的回波信号，其中，第一落点的能量接收效率高于第二落点的能量接收效率，第二落点为不对激光雷达进行调整时回波信号在探测器上的落点。本申请解决了相关技术中激光雷达的能量接收效率较低的技术问题。量接收效率较低的技术问题。量接收效率较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的控制方法和装置、存储介质、电子装置


[0001]本申请涉及激光领域，具体而言，涉及一种激光雷达的控制方法和装置、存储介质、电子装置。

技术介绍

[0002]激光雷达是一种通过发射激光脉冲、然后采集回波波形，并以此来计算到达时刻，进而获取目标距离、速度等参数的装置。激光器雷达的接收一般采用雪崩光电二极管APD(全称为Avalanche Photo Diode)作为探测器，以APD阵列为接收体制的激光雷达中，由于芯片生产工艺的问题，相邻两个APD通道的接收光敏面会存在间隙，此处以APD阵列为例进行说明，实际只要是阵列接收，都会存在两个探测器之间探测能力较弱甚至无法探测光的区域，即GAP区域。当激光在扫描的情况下，如果入射光线的角度使光斑恰好处于两个APD通道的光敏面中间间隙上时，因为间隙不产生任何的光电转换，所以这部分光斑能量被浪费掉了，从而导致APD通道接收的能量下降，整体接收效率下降，这些点就是所谓的GAP点，即接收效率小于正常扫描点的接收效率的点。GAP点处的探测距离和灰度值会远远小于正常的扫描点，实际在激光雷达点云扫描图像上存在栅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：对激光雷达进行调整；在利用所述激光雷达发射激光脉冲后，在所述激光雷达的探测器上的第一落点接收所述激光脉冲的回波信号，其中，所述第一落点的能量接收效率高于第二落点的能量接收效率，所述第二落点为不对所述激光雷达进行调整时所述回波信号在所述探测器上的落点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述激光雷达进行调整包括以下至少之一：对所述激光雷达发射所述激光脉冲的发射时刻进行调整；对所述激光雷达的扫描方式进行调整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述激光雷达发射所述激光脉冲的发射时刻进行调整包括：获取所述激光脉冲的时间区间，其中，所述时间区间的起始时刻为所述激光脉冲的参考发射时刻减去时间测量冗余量，所述时间区间的结束时刻为所述激光脉冲的参考发射时刻加上时间测量冗余量；从所述时间区间内选取目标发射时刻，其中，所述激光脉冲在所述目标发射时刻发射时的能量接收效率不低于所述时间区间内任一发射时刻发射时的能量接收效率；将所述激光雷达发射所述激光脉冲的发射时刻调整为所述目标发射时刻。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述激光雷达的扫描方式进行调整包括：对所述激光雷达的MEMS反射镜的初始相位进行调整；对所述激光雷达的MEMS扫描镜的扫描空间幅度进行调整。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述激光雷达的MEMS反射镜的初始相位进行调整包括：获取与所述激光雷达的MEMS反射镜的初始相位范围对应的时刻漂移范围，其中，所述初始相位范围中任一初始相位对应于所述时刻漂移范围内的一个时刻漂移量；从所述时刻漂移范围内选取目标时刻漂移量，并从所述初始相位范围中选取对应于所述目标时刻漂移量的目标初始相位，其中，在按照所述目标初始相位扫描多个所述激光脉冲中...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏冰冰，舒博正，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：