用于输出信息的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于输出信息的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取目标对象的点云数据，点云数据包括至少两个点云帧；对于至少两个点云帧中的点云帧，提取该点云帧中目标对象的关键点；确定关键点在该点云帧中的位置，关键点包括以下至少一项：重心点、中心点、角点、特征点；根据关键点在至少两个点云帧中的位置，确定目标对象的行驶信息；输出行驶信息。该实施方式可以准确地确定目标对象的行驶信息。对象的行驶信息。对象的行驶信息。

【技术实现步骤摘要】
用于输出信息的方法和装置


[0001]本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于输出信息的方法和装置。

技术介绍

[0002]车辆在行驶过程中可以利用各种传感器来检测其行驶环境中的障碍物，如车辆、行人等。可以通过传感器采集的数据来计算障碍物的轨迹和速度。但车辆在行驶过程中相对于障碍物的位置可能随时发生变化，导致障碍物的轨迹和速度计算结果不准确。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提出了用于输出信息的方法和装置。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的方法，包括：获取目标对象的点云数据，上述点云数据包括至少两个点云帧；对于上述至少两个点云帧中的点云帧，提取该点云帧中目标对象的关键点；确定上述关键点在该点云帧中的位置，上述关键点包括以下至少一项：重心点、中心点、角点、特征点；根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象的行驶信息；输出上述行驶信息。
[0005]在一些实施例中，上述提取该点云帧中目标对象的关键点，包括：对于上述点云数据中任意两相邻点云帧包括的前一点云帧和后一点云帧，获取上述目标对象在上述前一点云帧中的优化速度；根据上述优化速度，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的预测速度；响应于确定上述预测速度与上述优化速度之间的差值小于预设阈值，提取上述后一点云帧中的中心点、重心点以及角点；响应于确定上述预测速度与上述优化速度之间的差值大于或等于预设阈值，提取上述后一点云帧中的中心点、重心点、角点以及特征点。
[0006]在一些实施例中，上述确定上述关键点在该点云帧中的位置，包括：提取上述目标对象在上述前一点云帧中的第一特征点和在上述后一点云帧中的第二特征点；确定上述第一特征点与上述第二特征点的共同特征点；确定上述中心点、上述重心点、上述角点以及共同特征点在上述前一点云帧和上述后一点云帧中的位置。
[0007]在一些实施例中，上述根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象的行驶信息，包括：根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的观测速度；根据上述预测速度以及上述观测速度，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的优化速度。
[0008]在一些实施例中，上述根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象在后一点云帧中的观测速度，包括：根据上述关键点在上述前一点云帧和上述后一点云帧中的位置，确定上述目标对象的行驶距离；基于上述行驶距离以及上述前一点云帧与上述后一点云帧之间的采集时间间隔时长，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的观测速度。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的装置，包括：点云数据获取单元，被配置成获取目标对象的点云数据，上述点云数据包括至少两个点云帧；关键点提取单
元，被配置成对于上述至少两个点云帧中的点云帧，提取该点云帧中目标对象的关键点；确定上述关键点在该点云帧中的位置，上述关键点包括以下至少一项：重心点、中心点、角点、特征点；行驶信息确定单元，被配置成根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象的行驶信息；行驶信息输出单元，被配置成输出上述行驶信息。
[0010]在一些实施例中，上述关键点提取单元进一步被配置成：对于上述点云数据中任意两相邻点云帧包括的前一点云帧和后一点云帧，获取上述目标对象在上述前一点云帧中的优化速度；根据上述优化速度，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的预测速度；响应于确定上述预测速度与上述优化速度之间的差值小于预设阈值，提取上述后一点云帧中的中心点、重心点以及角点；响应于确定上述预测速度与上述优化速度之间的差值大于或等于预设阈值，提取上述后一点云帧中的中心点、重心点、角点以及特征点。
[0011]在一些实施例中，上述关键点提取单元进一步被配置成：提取上述目标对象在上述前一点云帧中的第一特征点和在上述后一点云帧中的第二特征点；确定上述第一特征点与上述第二特征点的共同特征点；确定上述中心点、上述重心点、上述角点以及共同特征点在上述前一点云帧和上述后一点云帧中的位置。
[0012]在一些实施例中，上述行驶信息确定单元进一步被配置成：根据上述关键点在上述至少两个点云帧中的位置，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的观测速度；根据上述预测速度以及上述观测速度，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的优化速度。
[0013]在一些实施例中，上述行驶信息确定单元进一步被配置成：根据上述关键点在上述前一点云帧和上述后一点云帧中的位置，确定上述目标对象的行驶距离；基于上述行驶距离以及上述前一点云帧与上述后一点云帧之间的采集时间间隔时长，确定上述目标对象在上述后一点云帧中的观测速度。
[0014]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面任一实施例所描述的方法。
[0015]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一实施例所描述的方法。
[0016]本申请的上述实施例提供的用于输出信息的方法和装置，首先可以获取目标对象的点云数据。上述点云数据包括至少两个点云帧。对于每个点云帧，可以提取该点云帧中目标对象的关键点。并确定关键点在每个点云帧中的位置。根据关键点在至少两个点云帧中的位置，确定目标对象的行驶信息。最后，输出上述行驶信息。本实施例的方法，可以准确地确定目标对象的行驶信息。
附图说明
[0017]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0018]图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0019]图2是根据本申请的用于输出信息的方法的一个实施例的流程图；
[0020]图3是根据本申请的用于输出信息的方法的一个应用场景的示意图；
[0021]图4是根据本申请的用于输出信息的方法中提取目标对象的关键点的一个实施例
的流程图；
[0022]图5是根据本申请的用于输出信息的装置的一个实施例的结构示意图；
[0023]图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。
[0025]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0026]图1示出了可以应用本申请的用于输出信息的方法或用于输出信息的装置的实施例的示例性系统架构100。
[0027]如图1所示，系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于输出信息的方法，包括：获取目标对象的点云数据，所述点云数据包括至少两个点云帧；对于所述至少两个点云帧中的点云帧，提取该点云帧中目标对象的关键点；确定所述关键点在该点云帧中的位置，所述关键点包括以下至少一项：重心点、中心点、角点、特征点；根据所述关键点在所述至少两个点云帧中的位置，确定所述目标对象的行驶信息；输出所述行驶信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述提取该点云帧中目标对象的关键点，包括：对于所述点云数据中任意两相邻点云帧包括的前一点云帧和后一点云帧，获取所述目标对象在所述前一点云帧中的优化速度；根据所述优化速度，确定所述目标对象在所述后一点云帧中的预测速度；响应于确定所述预测速度与所述优化速度之间的差值小于预设阈值，提取所述后一点云帧中的中心点、重心点以及角点；响应于确定所述预测速度与所述优化速度之间的差值大于或等于预设阈值，提取所述后一点云帧中的中心点、重心点、角点以及特征点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述关键点在该点云帧中的位置，包括：提取所述目标对象在所述前一点云帧中的第一特征点和在所述后一点云帧中的第二特征点；确定所述第一特征点与所述第二特征点的共同特征点；确定所述中心点、所述重心点、所述角点以及共同特征点在所述前一点云帧和所述后一点云帧中的位置。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述关键点在所述至少两个点云帧中的位置，确定所述目标对象的行驶信息，包括：根据所述关键点在所述至少两个点云帧中的位置，确定所述目标对象在所述后一点云帧中的观测速度；根据所述预测速度以及所述观测速度，确定所述目标对象在所述后一点云帧中的优化速度。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述关键点在所述至少两个点云帧中的位置，确定所述目标对象在后一点云帧中的观测速度，包括：根据所述关键点在所述前一点云帧和所述后一点云帧中的位置，确定所述目标对象的行驶距离；基于所述行驶距离以及所述前一点云帧与所述后一点云帧之间的采集时间间隔时长，确定所述目标对象在所述后一点云帧中的观测速度。6.一种用于输出信息的装置，包括：点云数据获取单元，被配置成获取目标对象的点云数据，所述点云数据包括至少两个点云帧；关键点提取单元，被配置成对于所述至少两...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祥，高斌，张双，朱晓星，薛晶晶，杨凡，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：