一种车道级拓扑网的生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种车道级拓扑网的生成方法及装置，该方法包括：获得目标车辆在目标地图对应的目标场景中行驶生成的备用轨迹及备用轨迹中定位点对应的道路图像；针对每一定位点对应的道路图像，基于该道路图像及目标地图，确定目标地图是否包含定位点对应的目标地图车道线；针对目标地图不包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于目标地图，确定定位点所在车道对应的第一结尾端点和第一起始端点；基于第一结尾端点、第一起始端点以及经过第一结尾端点和第一起始端点的备用轨迹，确定其两者之间的路段的车道拓扑关系，并连接其两者，以生成目标地图的目标车道级拓扑网，以实现自动生成地图的道路中的车道级拓扑网，降低人工成本且提高效率。人工成本且提高效率。人工成本且提高效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车道级拓扑网的生成方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能交通
，具体而言，涉及一种车道级拓扑网的生成方法及装置。

技术介绍

[0002]车道级拓扑网是高精度地图的重要组成之一。相关技术中，高精度地图的生产流程中，需要人工在构建出的初始高精度地图中，绘制各道路的各车道的车道中心线，以在初始高精度地图中生成车道级拓扑网，得到包含车道级拓扑网的高精度地图。
[0003]在相关技术中，上述绘制过程，需要消耗大量的人力绘制高精度地图包含的车道级拓扑网，浪费人力且效率不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车道级拓扑网的生成方法及装置，以实现自动生成地图的道路中的车道级拓扑网，降低人工成本且提高效率。具体的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车道级拓扑网的生成方法，包括：
[0006]获得目标车辆在目标地图对应的目标场景中行驶所生成的备用轨迹，并获得每一备用轨迹中每一定位点对应的道路图像，其中，所述目标地图包括地图车道线；
[0007]针对每一备用轨迹中每一定位点对应的道路图像，基于该道路图像以及所述目标地图包括的地图车道线，确定所述目标地图是否包含该道路图像所对应定位点对应的目标地图车道线，其中，该道路图像所对应定位点对应的目标地图车道线包括：所述目标地图中与该定位点所在车道对应的左侧地图车道线和右侧地图车道线；
[0008]针对所述目标地图不包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于该目标地图中的地图车道线，确定该定位点所在车道对应的第一车道中心线的第一结尾端点和第二车道中心线的第一起始端点，其中，所述第一车道中心线为：基于该定位点所在车道对应的行驶方向后方的第一定位点所对应目标地图车道线确定的车道中心线；所述第二车道中心线为：基于该定位点所在车道对应的行驶方向前方的第二定位点所对应目标地图车道线确定的车道中心线；
[0009]基于所述第一结尾端点、所述第一起始端点以及经过所述第一结尾端点和所述第一起始端点的备用轨迹，确定所述第一结尾端点和所述第一起始端点之间的路段的车道拓扑关系，并连接所述第一结尾端点和所述第一起始端点，以生成所述目标地图对应的目标场景的目标车道级拓扑网。
[0010]可选的，所述方法还包括：
[0011]针对所述目标地图包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于该定位点对应的目标地图车道线在所述目标地图中的地图位置信息，确定该定位点所在车道的车道中心线，以生成所述目标地图对应的目标场景的目标车道级拓扑网。
[0012]可选的，所述针对每一备用轨迹中每一定位点对应的道路图像，基于该道路图像
以及所述目标地图包括的地图车道线，确定所述目标地图是否包含该道路图像所对应定位点对应的目标地图车道线的步骤，包括：
[0013]针对每一备用轨迹中每一定位点对应的道路图像，基于预先训练的目标检测模型，对该道路图像进行检测，确定该道路图像中是否包含该道路图像所对应定位点对应的感知车道线；
[0014]若确定道路图像包含该道路图像所对应定位点对应的感知车道线，基于该道路图像中所对应定位点对应的感知位置信息以及所述目标地图中地图车道线的地图位置信息，确定所述目标地图是否包含该道路图像所对应定位点对应的目标地图车道线。
[0015]可选的，所述针对所述目标地图不包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于该目标地图中的地图车道线，确定该定位点对应的第一车道中心线的第一结尾端点和第二车道中心线的第一起始端点的步骤，包括：
[0016]针对所述目标地图不包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于所对应检测结果，确定该定位点是否处于道路路口，其中，所述检测结果为：基于预先训练的车道线检测模型对该道路图像进行检测，得到的检测结果；
[0017]针对所对应检测结果表征未处于道路路口的定位点，基于该目标地图中的地图车道线以及该定位点所在行车轨迹，确定该定位点对应的第一车道中心线的第一结尾端点和第二车道中心线的第一起始端点。
[0018]可选的，所述方法还包括：
[0019]针对所对应检测结果表征处于道路路口的定位点，基于该定位点的位姿信息以及所述目标地图，确定该定位点所处的道路路口，作为第一道路路口；
[0020]基于该定位点对应的道路图像，确定该定位点对应的道路行驶指示箭头的指示方向；
[0021]基于该定位点的位姿信息、该定位点对应的道路行驶指示箭头的指示方向以及经过第一道路路口的备用轨迹，从所述目标地图对应的目标场景的当前的车道级拓扑网中，确定该定位点对应的驶出车道中心线、驶入车道中心线以及所述驶出车道中心线和所述驶入车道中心线之间的路段的车道拓扑关系，其中，所述驶出车道中心线为：所对应方向为表征车辆驶入道路路口的车道中心线，所述驶入车道中心线为：所对应方向为表征车辆驶出道路路口的车道中心线；
[0022]基于所述驶出车道中心线和所述驶入车道中心线之间的路段的车道拓扑关系，连接所述驶出车道中心线和所述驶入车道中心线，以生成所述目标地图对应的目标场景的目标车道级拓扑网。
[0023]可选的，所述获得目标车辆在目标地图对应的目标场景中行驶所生成的备用轨迹的步骤，包括：
[0024]获得目标车辆在目标地图对应的目标场景中行驶所生成的初始行车轨迹；
[0025]针对每一初始行车轨迹，基于该初始行车轨迹中每一定位点对应的定位时间以及定位点对应的航向角信息，确定该初始行车轨迹中是否包含预设行车状态对应的轨迹段，其中，所述预设行车状态包括变道行驶状态和掉头行驶状态中的至少一个；
[0026]若确定初始行车轨迹中包含预设行车状态对应的轨迹段，将包含预设行车状态对应的轨迹段的初始行车轨迹中的该预设行车状态对应的轨迹段滤除，以得到备用轨迹。
[0027]可选的，所述基于所述第一结尾端点、所述第一起始端点以及经过所述第一结尾端点和所述第一起始端点的备用轨迹，确定所述第一结尾端点和所述第一起始端点之间的车道拓扑关系，并连接所述第一结尾端点和所述第一起始端点，以生成所述目标地图对应的目标场景的目标车道级拓扑网的步骤，包括：
[0028]基于所述第一结尾端点、所述第一起始端点以及经过所述第一结尾端点和所述第一起始端点的备用轨迹，确定所述第一结尾端点和所述第一起始端点之间的车道拓扑关系，并连接所述第一结尾端点和所述第一起始端点，得到所述第一结尾端点和所述第一起始端点之间车道路段对应的车道中心线；
[0029]从所述备用轨迹中，确定出经过所述第一结尾端点和所述第一起始端点之间车道路段的备用轨迹，作为待利用轨迹；
[0030]针对每一待利用轨迹，计算该待利用轨迹中所述第一结尾端点和所述第一起始端点之间的轨迹段与所述第一结尾端点和所述第一起始端点之间车道路段对应的车道中心线之间的距离，作为该待利用轨迹对应的参考距离；
[0031]基于每一待利用轨迹对应的参考距离以及所述待利用轨迹的数量，确定所述第一结尾端点和所述第一起始端点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道级拓扑网的生成方法，其特征在于，包括：获得目标车辆在目标地图对应的目标场景中行驶所生成的备用轨迹，并获得每一备用轨迹中每一定位点对应的道路图像，其中，所述目标地图包括地图车道线；针对每一备用轨迹中每一定位点对应的道路图像，基于该道路图像以及所述目标地图包括的地图车道线，确定所述目标地图是否包含该道路图像所对应定位点对应的目标地图车道线，其中，该道路图像所对应定位点对应的目标地图车道线包括：所述目标地图中与该定位点所在车道对应的左侧地图车道线和右侧地图车道线；针对所述目标地图不包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于该目标地图中的地图车道线，确定该定位点所在车道对应的第一车道中心线的第一结尾端点和第二车道中心线的第一起始端点，其中，所述第一车道中心线为：基于该定位点所在车道对应的行驶方向后方的第一定位点所对应目标地图车道线确定的车道中心线；所述第二车道中心线为：基于该定位点所在车道对应的行驶方向前方的第二定位点所对应目标地图车道线确定的车道中心线；基于所述第一结尾端点、所述第一起始端点以及经过所述第一结尾端点和所述第一起始端点的备用轨迹，确定所述第一结尾端点和所述第一起始端点之间的路段的车道拓扑关系，并连接所述第一结尾端点和所述第一起始端点，以生成所述目标地图对应的目标场景的目标车道级拓扑网。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对所述目标地图包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于该定位点对应的目标地图车道线在所述目标地图中的地图位置信息，确定该定位点所在车道的车道中心线，以生成所述目标地图对应的目标场景的目标车道级拓扑网。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一备用轨迹中每一定位点对应的道路图像，基于该道路图像以及所述目标地图包括的地图车道线，确定所述目标地图是否包含该道路图像所对应定位点对应的目标地图车道线的步骤，包括：针对每一备用轨迹中每一定位点对应的道路图像，基于预先训练的目标检测模型，对该道路图像进行检测，确定该道路图像中是否包含该道路图像所对应定位点对应的感知车道线；若确定道路图像包含该道路图像所对应定位点对应的感知车道线，基于该道路图像中所对应定位点对应的感知位置信息以及所述目标地图中地图车道线的地图位置信息，确定所述目标地图是否包含该道路图像所对应定位点对应的目标地图车道线。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述目标地图不包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于该目标地图中的地图车道线，确定该定位点对应的第一车道中心线的第一结尾端点和第二车道中心线的第一起始端点的步骤，包括：针对所述目标地图不包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于所对应检测结果，确定该定位点是否处于道路路口，其中，所述检测结果为：基于预先训练的车道线检测模型对该道路图像进行检测，得到的检测结果；针对所对应检测结果表征未处于道路路口的定位点，基于该目标地图中的地图车道线以及该定位点所在行车轨迹，确定该定位点对应的第一车道中心线的第一结尾端点和第二车道中心线的第一起始端点。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对所对应检测结果表征处于道路路口的定位点，基于该定位点的位姿信息以及所述目标地图，确定该定位点所处的道路路口，作为第一道路路口；基于该定位点对应的道路图像，确定该定位点对应的道路行驶指示箭头的指示方向；基于该定位点的位姿信息、该定位点对应的道路行驶指示箭头的指示方向以及经过第一道路路口的备用轨迹，从所述目标地图对应的目标场景的当前的车道级拓扑网中，确定该定位点对应的驶出车道中心线、驶入车道中心线以及所述驶出车道中心线和所述驶入车道中心线之间的路段的车道拓扑关系，其中，所述驶出车道中心线为：所对应方向为表征车辆驶入道路路口的车道中心线，所述驶入车道中心线为：所对应方向为表征车辆驶出道路路口的车道中心线；基于所述驶出车道中心线和所述驶入车道中心线之间的路段的车道拓扑关系，连接所述驶出车道中心线和所述驶入车道中心线，以生成所述目标地图对应的目标场景的目标车道级拓扑网。6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获得目标车辆在目标地图对应的目标场景中行驶所生成的备用轨迹的步骤，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶南飞，左经纬，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：