一种基于多线激光雷达的地面分割方法技术

本发明专利技术的基于多线激光雷达点云地面点分割方法，包括：获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云，得到点云数据；将点云数据解析到雷达坐标系下；将所述点云数据分成多组，并将每组中的点云数据按扫描线与水平面之间角度由小至大依次排序；计算每组所述点云数据扫描线的俯仰角；计算相邻两组所述点云数据斜率差值；根据实际道路情况设置俯仰角差值的阈值以及斜率变化的阈值；根据上述几个步骤得到的结果即可分离得到地面点和非地面点。本发明专利技术的基于多线激光雷达点云地面点分割方法，具有实施计算方法简单、高效、提高了多线激光雷达分割的准确性和实时性等优点。的准确性和实时性等优点。的准确性和实时性等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多线激光雷达的地面分割方法


[0001]本专利技术涉及三维建模
，特别是涉及一种基于多线激光雷达的地面分割方法。

技术介绍

[0002]在逆向工程中通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据集合也称之为点云。通常使用三维坐标测量机所得到的点数量比较少，点与点的间距也比较大，叫稀疏点云。而使用三维激光扫描仪或照相式扫描仪得到的点云，点数量比较大并且比较密集，叫密集点云。
[0003]在现有技术中，常见的分割方式有通过比较点云的高度值与设定阈值的大小进行比较实现地面的分割；或通过建立笛卡尔直角坐标系的栅格地图，统计每个栅格点云平均高度并与设定的阈值进行比较实现地面的分割；或通过构建极坐标网格地图，提取网格中点云数据的延伸顶点和最低点，与设定的阈值进行比较实现对非边缘网格中的地面点分割，再采用3σ准则对边缘网格中的地面点进一步分割处理；或通过将感兴趣的区域内所有点在极坐标网格下进行栅格化，统计每个栅格内最大高度差和平均高度，并与设定阈值进行比较，实现地面与非地面的数据分割。上述提到的这些方法或多或少都存在着些许问题，还存在待改进空间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多线激光雷达的地面分割方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云，得到点云数据；步骤2：将步骤1中获得的点云数据解析到雷达坐标系下，得到点云数据中每一个点在雷达坐标系中的坐标(x，y，z)；其中，x、y和z为坐标值；步骤3：将点云数据分成多个组；在每一个分组中，对该分组中的点云数据进行排序；步骤4：计算每组所述点云数据的扫描线的俯仰角ω；步骤5：计算相邻两组所述点云数据的斜率的差值；步骤6：根据实际道路情况设置俯仰角阈值以及斜率差值阈值；步骤7：根据所述步骤4、步骤5和步骤6得到的结果分离出地面点和非地面点。2.根据权利要求1所述的一种基于多线激光雷达的地面分割方法，其特征在于，步骤1中，所述点云数据包括所述激光雷达与被扫描物体之间的距离r、所述激光雷达的扫描线与水平面之间的角度ω以及所述扫描线的水平角度α。3.根据权利要求2所述的一种基于多线激光雷达的地面分割方法，其特征在于，步骤3中，将点云数据分成多个组，其分组的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁胜，彭稹，江如海，刘跃，丁骥，
申请(专利权)人：合肥中科智驰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：