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本发明的基于多线激光雷达点云地面点分割方法，包括：获取激光雷达对地面进行扫描产生的点云，得到点云数据；将点云数据解析到雷达坐标系下；将所述点云数据分成多组，并将每组中的点云数据按扫描线与水平面之间角度由小至大依次排序；计算每组所述点云数据扫...
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