一种低速无人驾驶车辆的绕障方法技术

本发明专利技术涉及低速无人驾驶技术领域，公开了一种低速无人驾驶车辆的绕障方法，包括以下步骤：步骤一：计算出车前后轴所有可行转角的等长轨迹；步骤二：建立一个局部的栅格地图；步骤三：将障碍物导入栅格地图并设置：首先将障碍物坐标转到笛卡尔坐标系，导入栅格地图；步骤四：在栅格地图上遍历所有轨迹，寻找轨迹上与障碍物碰撞的最近点。该低速无人驾驶车辆的绕障方法，通过综合环境感知、目标方向约束和轨迹可行性分析，显著提升了无人驾驶车辆绕障的安全性、灵活性和实时性，通过遍历131条轨迹，并筛选未被占据的轨迹段记录最近可用点，结合局部轨迹的快速评估，以减少冗余计算、降低处理器的负载，从而达到高效计算与低资源占用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及低速无人驾驶，具体为一种低速无人驾驶车辆的绕障方法。

技术介绍

1、无人驾驶车辆的行驶安全性和通过性，一直以来都是研究的热点和具有挑战性的问题。与之相关的技术和方法也在不断的迭代升级；

2、首先是传统pid控制：通过pid控制器调节转向角或速度，以障碍物距离为反馈量计算转角；pid参数需针对特定车型与场景手动调试，泛化能力差，更换车辆平台或环境变化时需重新标定；

3、然后是改进的a*与rrt路径规划算法：通过启发式搜索生成全局最短路径，rrt（快速随机树）在复杂环境中扩展路径枝干。部分研究结合两者的混合a算法，兼顾效率与可行性。a*算法需重新规划路径，无法实时应对移动障碍物。

4、进一步的是模型预测方法：预测未来一段时间内本车和障碍物的位置，通过代价函数优化规避运动障碍物。该方法参数较多，工程实现较复杂，且也存在无解的可能。

5、因此，提出一种低速无人驾驶车辆的绕障方法。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种低速无人驾驶车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种低速无人驾驶车辆的绕障方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种低速无人驾驶车辆的绕障方法，其特征在于，所述步骤一中先根据阿克曼转向原理计算不同转角的转弯半径：

3.根据权利要求1所述的一种低速无人驾驶车辆的绕障方法，其特征在于，所述步骤一中设定每条轨迹的长度s和其中轨迹点数量，计算前后轴轨迹为：

4.根据权利要求1所述的一种低速无人驾驶车辆的绕障方法，其特征在于，所述步骤二具体为建立一个以车后轴中心为原点，车前5m、车后3m、左右各4m的占据栅格地图。

5.根据权利要求1所述的一种低速无人驾驶车辆的绕障方法，其...

【技术特征摘要】

1.一种低速无人驾驶车辆的绕障方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种低速无人驾驶车辆的绕障方法，其特征在于，所述步骤一中先根据阿克曼转向原理计算不同转角的转弯半径：

3.根据权利要求1所述的一种低速无人驾驶车辆的绕障方法，其特征在于，所述步骤一中设定每条轨迹的长度s和其中轨迹点数量，计算前后轴轨迹为：

4.根据权利要求1所述的一种低速无人驾驶车辆的绕障方法，其特征在于，所述步骤二具体为建立一个以车后轴中心为原点，车前...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘跃，宁顺子，叶瑞鑫，程前，朱益帅，张安瑶，郑旭，杨立艳，
申请(专利权)人：合肥中科智驰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：