一种泊车的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种泊车的方法和装置，所述方法包括：检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿，根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径，根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。通过本发明专利技术实施例，实现了对车辆进行位姿调整以使得车辆在未前向行驶的情况下泊车，提高了泊车效率。提高了泊车效率。提高了泊车效率。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车的方法和装置


[0001]本专利技术涉及汽车
，特别是涉及一种泊车的方法和装置。

技术介绍

[0002]在泊车的过程中，车辆会不断的靠近待泊车的车位，而由于驾驶员的经验不足以及在泊车时针对待泊车的车位的视野缺失，容易导致车辆无法一次性泊入待泊车的车位，需要对车辆进行多次换向调整，才能泊入待泊车的车位，降低了泊车的效率。
[0003]此外，对于采用自动泊车的车辆来说，往往是在驶过待泊车的车位后，生成针对该车位的泊车路径以进行泊车，而由于车辆是在驶过待泊车的车位后进行泊车的，容易受到车辆驶过待泊车的车位后的位置的限制，例如，车辆驶过待泊车的车位后的位置与待泊车的车位过于接近，进而无法保证车辆能够一次性泊入待泊车的车位，仍需要对车辆进行多次换向调整，泊车效率低下。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车的方法和装置，包括：
[0005]一种泊车的方法，所述方法包括：
[0006]检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿；
[0007]根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径；
[0008]根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿；
[0009]按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。
[0010]可选地，所述根据所述目标车辆位姿，确定目标区域，包括：
[0011]确定车辆转弯半径，并根据所述车辆转弯半径，确定车辆直行距离；
[0012]根据所述车辆转弯半径和所述车辆直行距离，确定从所述目标车辆位姿泊出所述可泊车位的第二泊车路径；
[0013]根据所述第二泊车路径，确定所述目标区域。
[0014]可选地，所述根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，包括：
[0015]确定所述车辆的当前车辆位姿，并根据所述目标区域中的第一泊车路径，确定与所述当前车辆位姿匹配的候选车辆位姿；
[0016]从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿。
[0017]可选地，在所述从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿之前，还包括：
[0018]根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置
关系，对所述候选车辆位姿进行更新。
[0019]可选地，所述根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新，包括：
[0020]在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的同一侧时，确定所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的距离差；其中，所述距离差为在所述可泊车位的垂直出库方向上的距离差；
[0021]根据所述距离差，对所述候选车辆位姿进行更新。
[0022]可选地，所述根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新，包括：
[0023]在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的不同侧时，确定所述第一泊车路径在所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的部分路径；
[0024]根据所述部分路径，对所述候选车辆位姿进行更新。
[0025]可选地，所述从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，包括：
[0026]根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿，确定泊车路径长度；
[0027]确定所述泊车路径长度最小的候选车辆位姿为所述中间车辆位姿。
[0028]一种泊车的装置，所述装置包括：
[0029]可泊车位检测模块，用于检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿；
[0030]目标区域确定模块，用于根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径；
[0031]中间车辆位姿确定模块，用于根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿；
[0032]位姿调整模块，用于按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。
[0033]可选地，所述目标区域确定模块，包括
[0034]转弯半径确定子模块，用于确定车辆转弯半径，并根据所述车辆转弯半径，确定车辆直行距离；
[0035]第二泊车路径确定子模块，用于根据所述车辆转弯半径和所述车辆直行距离，确定从所述目标车辆位姿泊出所述可泊车位的第二泊车路径；
[0036]基于第二泊车路径的目标区域确定子模块，用于根据所述第二泊车路径，确定所述目标区域。
[0037]可选地，所述中间车辆位姿确定模块，包括：
[0038]候选车辆位姿确定子模块，用于确定所述车辆的当前车辆位姿，并根据所述目标区域中的第一泊车路径，确定与所述当前车辆位姿匹配的候选车辆位姿；
[0039]基于候选车辆位姿的中间车辆位姿确定子模块，用于从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿。
[0040]一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种泊车的方法。
[0041]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计
算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种泊车的方法。
[0042]本专利技术实施例具有以下优点：
[0043]在本专利技术实施例中，通过检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿，根据所述目标车辆位姿，确定目标区域，其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径，根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿，实现了对车辆进行位姿调整以使得车辆在未前向行驶的情况下泊车，提高了泊车效率。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]图1是本专利技术一实施例提供的一种泊车的方法的步骤流程图；
[0046]图2a是本专利技术一实施例提供的一种可泊车位的示意图；
[0047]图2b是本专利技术一实施例提供的确定车辆直行距离的实例示意图；
[0048]图2c是本专利技术一实施例提供的车辆直行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿；根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径；根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿；按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆位姿，确定目标区域，包括：确定车辆转弯半径，并根据所述车辆转弯半径，确定车辆直行距离；根据所述车辆转弯半径和所述车辆直行距离，确定从所述目标车辆位姿泊出所述可泊车位的第二泊车路径；根据所述第二泊车路径，确定所述目标区域。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，包括：确定所述车辆的当前车辆位姿，并根据所述目标区域中的第一泊车路径，确定与所述当前车辆位姿匹配的候选车辆位姿；从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿之前，还包括：根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新，包括：在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的同一侧时，确定所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的距离差；其中，所述距离差为在所述可泊车位的垂直出库方向上的距离差；根据所述距离差，对所述候选车辆位姿进行更新。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新，包括：在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的不同侧时，确定所述第一泊车路径在所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：许扬，苏镜仁，陈盛军，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：