一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质，其中方法包括：将目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图；在泊车的过程中，开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物；若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至车辆当前满足预设停止条件；将栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，进行聚类分组；从聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。本发明专利技术通过栅格地图融合多帧超声波信息的方式，能对汽车防撞柱的位置进行准确检测，并消除误检测，增强了驾驶员的用车体验，适于大范围推广应用。于大范围推广应用。于大范围推广应用。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种障碍物检测方法、检测系统、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会经济和汽车行业的发展，人们生活水平得到了很大的提高，汽车逐渐地走进了千家万户，成为了当今社会最常见的交通工具之一，引起了人们生活方式的变化，满足了人们走的更远的需求。纵然汽车普及所带来的出行便利让人们感到欣喜，但随之而来的是人们对于停车场的需求也就越来越大。
[0003]停车场指的是供车辆临时或长期停放使用的场地。在现有的停车场中，为了加强停车场的场地利用率以及停车秩序的管理，停车场大都划分有排列紧密的停车位。有些新手驾驶员在停车时，由于驾驶技术欠佳，经常出现不能把控停车的距离，使得车辆越过停车线的情况，从而导致了车辆占用两个或多个车位或者是车辆与其它车辆、墙面等发生碰撞。出于减少这种情况的发生的考虑，现有的大多停车位都安装有铁制或者较软的塑料制的汽车防撞柱。其中，塑料材质制得的防撞柱虽然可有效地避免车辆损坏，但无法实质性的起到阻挡车辆的作用，无法对周本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位；将所述目标车位划分为若干个单元格，以创建栅格地图，所述单元格具有初始的概率值；在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新；若是，则将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新；将所述栅格地图中概率值超过概率阈值的单元格筛选出来，按照距离就近原则进行聚类分组；从所述聚类分组中选择概率值符合设定条件的单元格作为对应障碍物的最终所在位置。2.根据权利要求书1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在所述在寻找车位的过程中，通过超声波检测装置确定车位信息，所述车位信息包括车辆待泊入的目标车位的步骤之前，所述方法还包括：检测是否接收到泊车辅助请求；若是，则响应于所述泊车辅助请求，开始寻找车位。3.根据权利要求书1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述车位信息还包括所述目标车位中的目标泊车位置；则，所述在泊车的过程中，若判断所述车辆当前满足预设开始条件，则控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新的步骤包括：在泊车的过程中，检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第一距离阈值；若是，则确定所述车辆当前满足预设开始条件，并控制超声波检测装置开始持续检测泊车路径中是否存在障碍物，以开始对所述栅格地图的更新。4.根据权利要求书3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，并将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，直至判断所述车辆当前满足预设停止条件，以停止对所述栅格地图的更新的步骤包括：将检测到的障碍物所在的单元格的概率值增加第一数值，以及将从所述超声波检测装置到障碍物所经过的单元格的概率值减少第二数值，并检测所述车辆与所述目标泊车位置的距离是否小于第二距离阈值；若是，则确定所述车辆当前满足预设停止条件，并停止对所述栅格地图的更新。5.一种障碍物检测系统，其特征在于，所述系统包括：车位寻找模块，用于在寻找车位的过程中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦汉，陈盛军，蒋少峰，张鸿，冯锴，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：