用于协调车辆组的方法、评估单元、车辆和车辆组技术

本发明专利技术涉及一种用于协调由一定数量的车辆(2i)组成的车辆组(1)的方法，其中，车辆(2i)彼此以预给定的目标间距运动，其中，以如下方式预给定目标间距，使得车辆组(1)至少暂时划分为至少两个子车辆组(1.k)。根据本发明专利技术，根据周围环境数据检查进入准则，其中，该进入准则指示出在车辆组(1)周围的周围环境(U)中是否存在意图在车辆组(1)的区域中变换到车辆组(1)的行车道(3)中的至少一个准备插入的车辆(40、41)，其中，当满足进入准则时将车辆组(1)划分为至少两个子车辆组(1.k)，其方式是：给车辆组(1)的在前方有相同车辆组(1)的车辆(2i)行驶的至少一个车辆(2i)预给定进入间距(d E)作为目标间距，以便构造出间隙空间(R)。以便构造出间隙空间(R)。以便构造出间隙空间(R)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于协调车辆组的方法、评估单元、车辆和车辆组


[0001]本专利技术涉及一种用于协调由多个车辆(尤其是商用车辆)组成的车辆组的方法、用于执行该方法的评估单元、以及车辆、尤其是前导车辆、以及具有这种车辆或前导车辆的车辆组。

技术介绍

[0002]众所周知的是，多个车辆在行车道上相互配合地在短的车组跟随距离中前后相继地运动，以便通过减少空气阻力来节省燃料。这些如此配合的车辆也被称为车辆组、车辆组队、车辆列、车队或编队。在这种进行配合的行驶中，当车辆例如经由无线V2X通信相互协调时，则可以降低各个车辆之间的如今常见的安全距离。车辆组的各个车辆在此例如能够由前导车辆来协调，该前导车辆经由无线V2X通信与其他车辆通信并交换数据、尤其是交换各自的车辆的行驶动态的特性。此外，也可以交换关于包括周围的交通参与者在内的周围环境的信息。前导车辆在此尤其可以预定给定距离，然后经由距离调节系统让车辆组的各个车辆设定给定距离。由此可以确保车辆组的各个车辆能够更快地彼此做出反应，由此避免了对安全性的不利影响，并且因此能够使减少安全距离变得正当，这是因为缩短了反应时间。
[0003]如果这种车辆组在例如多车道的道路上行驶，例如在快速路/高速公路上行驶，则对于希望经过车辆组的行车道的车辆来说，由于相互配合地设定行驶动态来以用于保持预定的给定距离，该车辆组表示为非常长的障碍。这种具有在由多个车辆构成的车辆组的行驶方向上有延展的障碍使得例如位于相邻行车道上的车辆可能只有困难地沿横向方向越过。这一情况例如当相邻行车道上的车辆想要离开高速公路而驶离到出口并且为此必须执行经由车辆组占用的行车道的车道变换时可能是必要的。因此，各自的车辆必须要么强烈制动以便能够让该车辆在车辆组的最后一个车辆后面变换车道，要么必须强烈加速得使该车辆可以在车辆组的第一个车辆前面执行车道变换以便驶向出口。但是，让车辆达到车辆组的末尾或起始部的这种制动或加速并不是在每种交通状况下都是可能的，并且对于随后的交通以及各个车辆本身也带来一定的危险。
[0004]对于如下车辆来说也会出现同样的缺点，该车辆位于高速公路的入口并且在车辆组也位于此处的时刻变换到车辆组的行车道。驶入的车辆也只有加速到以使其在车辆组第一个车辆前方才达到该车辆组的行车道，或制动使其在车辆组的最后一个车辆后面才达到行车道时，才有机会驶入高速公路。为此这可能导致驶入的车辆制动到停车状态，这将不利地导致该车辆必须从停车进行加速以便驶入高速公路。因此，驶入高速公路的这两种可能性对于所驶入的车辆以及周围的交通安全性方面都是危险的。
[0005]为了考虑到这一情形，可以设置的是，该车辆组由该车辆组的前导车辆(例如车辆组的第一车辆)来控制或协调，以让该车辆组在高速公路的入口或出口处自动地分解，从而使得再次设定出车辆之间的常见的安全距离。然后，每个车辆以非行协调的方式由其各自驾驶员控制地运动。然后，该驾驶员可以根据自己的观察来相应地制动其车辆，以便能够让
驶入的或驶离的车辆变换车道。此外可以设置的是，车辆组中的任意的车辆的驾驶员在他识别到驶入或驶离的车辆时促使进行手动制动。由此，可以在任意位置处手动打开车辆组，以便能够让驶入或驶离的车辆实现车道变换。
[0006]在所提及的措施中不利的是，使得车辆组至少暂时不协调，并且由此不再能够确保车辆组或编队的优点。另外，在这种引起车辆组分解的交通状况之后，必须相应地重新建立车辆组并使其相互配合，这导致调节耗费的提高。
[0007]另外的解决方案设置的是，车辆组中的车辆数量被限制为例如三个车辆。因此，使得该障碍的长度受到限制，从而可以在前瞻性的行驶方式的情况下容易实现驶入或驶离。
[0008]此外，可以设置的是，无论是否有车辆想驶入或驶离，车辆组在识别到入口或出口时都暂时在该区域中划分为多个子车辆组(子编队)。在此，在每个子车辆组之内有一定数量的车辆进行运动，在这些车辆之间，将车组跟随距离预定为给定距离。在各个子车辆组之间，将进入距离预定为给定距离，该进入距离能够实现在入口或出口区域中的驶入和驶离的车辆变换到车辆组的行车道上。在经过入口或出口后，这些子车辆组将自动地再次结合在一起。在此不利的是，当没有车辆想要驶入或驶离时，车辆组的各个车辆在入口和出口的区域中仍变换其行驶动态。随后，这些子车辆组再次结合在一起。总体上，因此可能执行了对给定距离的不必要的调节，由此导致其中一部分车辆的不必要的制动和驱动过程。
[0009]例如由DE 11 2014 004 023 T5公知的是，在识别到车辆组的行车道中有车辆之后自动化地设定给定距离。因此，尽管当已有未知的车辆在车辆组的车辆之间插入到它们的行车道中时，仍然发生协调的行驶。因此，由于未知的车辆，使得车辆组事后被划分成两个子车辆组，其中，由此这些子车辆组继续以配合的方式彼此运动。在未知车辆进入之后，在两个子车辆组之间会设定出进入距离，该进入距离大于各个车辆之间的传统的给定距离或车组跟随距离。由此继续确保协调的行驶运行，并且同时保障了未知的车辆不会对车辆组或子车辆组的车辆造成不利影响。在此不利的是，只有当未知的车辆已经插入时，才以距离提高来做出反应。因此，只有在插入的时刻之后，才划分为多个子车辆组并因此才对插入的车辆做出反应。
[0010]根据US 9,396,661 B2，当有在周围环境运动的车辆经由请求信号请求该车辆希望加入该车辆组时，该车辆组可以划分成多个车辆组。然后以协调的方式和方法在车辆组的两个被规定的车辆之间设定出进入距离，该进入距离使得准备插入的车辆能够进入到车辆组中。因此，车辆组在这里也被划分成两个子车辆组，其中，这一情况是各自的车辆经由无线V2X通信的主动请求而实现。如果准备插入的车辆不具有通信的这种类型的可能性，则该车辆只能够在车辆组之前或之后变换到该车辆组的行车道上，由此使得驶入或驶离高速公路是困难的。在US 9,799,224 B2中描述了类似的方法。
[0011]在US 2016/0019782 A1中还描述了在车辆组周围的区域中的车辆会提出警告指示或警告信息，各自的车辆的驾驶员例如由于车辆组或各个的车辆本身的范围而无法感知到该警告指示或警告信息。

技术实现思路

[0012]本专利技术的任务是提出一种用于协调车辆组的车辆的方法，利用该方法可以确保围绕车辆组的车辆的安全行驶运行。本专利技术的任务还在于提出评估单元，车辆和车辆组。
[0013]该任务通过根据权利要求1的方法以及根据另外的独立权利要求的评估单元，车辆和车辆组来解决。从属权利要求表明了优选的改进方案。
[0014]因此，根据本专利技术规定，为了协调由一定数量的车辆组成的车辆组，其中，车辆组的车辆彼此以预给定的目标间距在行车道上运动，并且车辆经由V2X通信相互无线通信，其中，由各自的车辆经由间距调节系统调设预给定的目标间距，其中，以如下方式确定在这些车辆之间的目标间距，使得车辆组至少暂时划分为一定数量的至少两个子车辆组，其中，依赖于周围环境数据地检查进入准则，其中，所述进入准则指示出在车辆组周围的周围环境中是否存在至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于协调由若干(N)的车辆(2i，i＝1、2、..、N)组成的车辆组(1)的方法，其中，所述车辆组(1)的车辆(2i)彼此以预给定的目标间距(dSollj；j＝1、2、...N
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1)在行车道(3)上运动(St1)，并且所述车辆(2i)经由V2X通信(9)相互无线通信，其中，由各自的车辆(2i)经由间距调节系统(5)调设所述预给定的目标间距(dSollj)，其中，确定所述目标间距(dSollj)，使得所述车辆组(1)至少暂时划分为若干(M)的至少两个子车辆组(1.k，k＝1、2、...、M)(St1c)，其中，为此在子车辆组(1.k)之间至少暂时调设进入间距(dE)(St1d)，使得在各自的子车辆组(1.k)之间构造出间隙空间(R)，具有车辆长度(L)的至少一个准备插入的车辆(40、41)能够变换到所述间隙空间中，并且在一个子车辆组(1.k)内部的车辆(2i)之间调设车组跟随间距(dF)，所述车组跟随间距小于所述进入间距(dE)，其特征在于，依赖于周围环境数据(UD)地检查进入准则(K)，其中，所述进入准则(K)指示出在所述车辆组(1)周围的周围环境(U)中是否存在意图在所述车辆组(1)的区域中变换到所述车辆组(1)的行车道(3)中的至少一个准备插入的车辆(40、41)(St1b)，其中，当满足所述进入准则(K)时将所述车辆组(1)划分为至少两个子车辆组(1.k)，其方式是：给所述车辆组(1)的在前方有相同车辆组(1)的车辆(2i)行驶的至少一个车辆(2i)预给定所述进入间距(dE)作为目标间距(dSollj)，以便构造出所述间隙空间(R)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周围环境数据(UD)表征所述车辆组(1)周围的周围环境(U)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，由至少一个周围环境检测系统(6i、60)输出所述周围环境数据(UD)，其中，各自的周围环境检测系统(6i、60)监测所述车辆组(1)周围的周围环境(U)，其中，经由V2X通信(9)在所述车辆组(1)的车辆(2i)之间和/或在车辆(2i)与离开所述车辆组(1)的具有外部周围环境检测系统(60)的基础设施装置(50)之间传输所述周围环境数据(UD)。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，将不同的周围环境检测系统(6i、60)的周围环境数据(UD)合并。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，作为进入准则(K)检查：存在于所述周围环境(U)中的车辆(40、41)的从所述周围环境数据(UD)得出的预测的轨迹(T)是否具有与所述车辆组(1)的相遇点(Z)，以便确定：在所述周围环境(U)中是否存在意图在所述车辆组(1)的区域中变换到所述车辆组(1)的行车道(3)中的准备插入的车辆(40、41)。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依赖于所述相遇点(Z)地选择所述车辆组(1)的被预给定了所述进入间距(dE)作为目标间距(dSollj)的车辆(2i)，使得跟随所述预测的轨迹(T)的准备插入的车辆(40、41)在插入到所述间隙空间(R)中时能够大约保持其插入速度(v2)。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了检查所述进入准则(K)而考虑插入提示(H)，其中，考虑所述周围环境(U)中的车辆(40、41)的转向灯(B)和/或灯光信号器(LH)的激活作为插入提示(H)，它们显示出所述周围环境(U)中的车辆(40、41)是否在所述车辆组(1)的区域中希望变换到所述车辆组(1)的行车道(3)上。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，仅当所述车辆组(1)接近驶入口(31)和/或驶出口(32)时，才检查所述进入准则(K)和/或才在满足所述进入准则(K)时给
各自的车辆(2i)预给定所述进入间距(dE)作为目标间距(dSollj)，从而仅当所述车辆组(1)接近驶入口(31)和/或驶出口(32)时，才划分成至少两个子车辆组(1.k)。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，从所述周围环境数据(UD)得出驶入口(31)和/或驶出口(32)的存在。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在通过预给定和调设所述进入间距(dE)作为目标间距(dSollj)将所述车辆组(1)划分成至少两个子车辆组(1.k)的范围内，在车辆(2i)中并不经由V2X通信(9)与准备插入的车辆(40、41)通信。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当满足所述进入准则(K)时，选择所述车辆组(1)的一个车辆(2i)作为跟随子车辆组(1.k，k>1)的先导车辆(X.k，k>1)，其中，给各自的跟随子车辆组(1.k，k&g...

【专利技术属性】
技术研发人员：马斯亚斯，
申请(专利权)人：采埃孚商用车系统汉诺威有限公司，
类型：发明
国别省市：