一种深远海网箱病死鱼回收水下机器人制造技术

本发明专利技术公开一种深远海网箱病死鱼回收水下机器人，包括主体控制模块和病死鱼回收模块，由主体控制模块控制病死鱼回收模块动作，实现网箱病死鱼回收；所述主体控制模块包括主控制器以及与主控制器相连的视觉系统、运动系统及电池仓，所述病死鱼回收模块包括坡板传动棒系统、扫轮组及水流控制系统和存储网箱系统，坡板传动棒系统用以将依附在网箱底部的病死鱼收集并传输，经扫轮组及水流控制系统将病死鱼运输至存储网箱系统进行回收；本方案结构紧凑、操作方便，是专用于深远海网箱病死鱼回收的水下机器人，可以通过技术人员岸上操控实现病死鱼的回收，具有更高的实际应用价值和推广前景。广前景。广前景。

【技术实现步骤摘要】
一种深远海网箱病死鱼回收水下机器人


[0001]本专利技术属于水下机器人
，尤其涉及一种深远海网箱病死鱼回收水下机器人，用于在深远海网箱内对病、死养殖生物以及其他沉积物的捕捞清理。

技术介绍

[0002]目前，海水养殖已成为对食品安全、国民经济和贸易平衡做出重要贡献的产业。但传统的粗放消耗式渔业生产方式，已导致大多数海域生态严重受损，并随之出现水产生物病害严重、养殖环境恶化等问题，严重制约了水产养殖业的健康可持续发展。
[0003]海洋牧场建设是海洋渔业资源利用的重要方式，也是生态用海、科学用海的必然选择。深海网箱是深海养殖的关键装备，在鱼群养殖过程中，常出现病死鱼沉积问题，如果无法及时清除这些病死鱼沉积物，将会污染水体、传播疾病、危害深海养殖安全。目前，网箱病死鱼沉积物回收工作主要采用人工捕捞方式，操作难度大，劳动强度高，工作效率低。
[0004]现有的应用于海水养殖的水下机器人主要是检测网箱有无破损，观测养殖生物和监测水质，病、死养殖生物的沉积物的捕捞清理问题并没有得到解决。网箱内的病、死养殖生物没有及时清除，会影响网箱内养殖生物的生存环境，劣化网箱内的水质，影响养殖生物生长，带来巨大的经济损失。
[0005]针对以上问题，目前还没有水下机器人能够代替人工对网箱病死鱼进行有效清理，因此，亟待开发一套网箱病死鱼回收的水下机器人。

技术实现思路

[0006]本专利技术为解决现有技术中清理网箱病死鱼所存在的缺陷，提出一种深远海网箱病死鱼回收水下机器人，实现在深远海网箱内对病、死养殖生物以及其他沉积物的捕捞清理。
[0007]本专利技术是采用以下的技术方案实现的：一种深远海网箱病死鱼回收水下机器人，包括主体控制模块和病死鱼回收模块，由主体控制模块控制病死鱼回收模块动作，实现网箱病死鱼回收；所述主体控制模块包括主控制器以及与主控制器相连的视觉系统、运动系统及电池仓，所述病死鱼回收模块包括坡板传动棒系统、扫轮组及水流控制系统和存储网箱系统，坡板传动棒系统用以将依附在网箱底部的病死鱼收集并传输，经扫轮组及水流控制系统将病死鱼运输至存储网箱系统进行回收；
[0008]所述坡板传动棒系统包括坡板铲、坡板传动棒、坡板侧板、暂存平台、第一传动齿轮和驱动电机，若干坡板传动棒并排设置在两侧的坡板侧板之间，且坡板传动棒的一端设置有第一传动齿轮，第一传动齿轮之间相互啮合，第一传动齿轮在驱动电机的驱动下旋转，暂存平台设置在坡板传动棒的后方；
[0009]所述扫轮组及水流控制系统包括扫轮组、扫轮组侧板、扫轮组电机和锥齿轮减速箱；所述扫轮组设置在扫轮组侧板之间，包括扫轮组主轴及设置在其上的若干扫轮，扫轮组主轴的两端通过锥齿轮减速箱与扫轮组电机的输出轴相连。
[0010]进一步的，所述病死鱼回收模块还包括设置在扫轮组及水流控制系统和存储网箱
系统之间的过渡网箱传动棒系统，所述过渡网箱传动棒系统包括过渡网箱、过渡网箱传动棒，所述过渡网箱传动棒并排设置过渡网箱的底部，过渡网箱传动棒的一端设置有第二传动齿轮，第二传动齿轮之间相互啮合，第二传动齿轮在驱动电机的驱动下旋转。
[0011]进一步的，所述存储网箱系统包括存储网箱，存储网箱上设置有单向门，所述单向门包括单向门片、单向门轴、弹簧扣和挡块，单向门片沿存储网箱的入口并排设置，单向门片的顶端通过单向门轴安装在挡块的一侧，且挡块实现对单向门片的限位，弹簧扣安装在单向门片的上端与挡块之间，且单向门关闭状态下弹簧扣处于拉伸状态，使单向门片只能朝安装弹簧扣的方向开启。
[0012]进一步的，所述扫轮包括向三个不同方向延伸的扫轮叶，且扫轮叶为弧形，均向同一方向弯曲。
[0013]进一步的，所述扫轮上还设置有水流控制板，水流控制板沿扫轮组主轴的长度方向且垂直于扫轮组主轴设置。
[0014]进一步的，所述坡板传动棒和过渡网箱传动棒均采用尼龙棒料加工，且在坡板传动棒和过渡网箱传动棒上设置有若干橡胶材质的钝刺。
[0015]进一步的，所述坡板铲为与网箱底面形状适配的圆弧状斜坡铲。
[0016]进一步的，所述运动系统包括设置在水下机器人底部两侧的履带，履带与主控制器相连，通过控制器控制履带实现水下机器人在网箱内的行走。
[0017]进一步的，所述运动系统还包括设置在水下机器人侧面的横向推进器、竖向推进器，横向推进器、竖向推进器均与主控制器相连，通过控制横向推进器辅助实现水下机器人水平面内的旋转和平移，通过控制竖向推进器实现水下机器人在竖直面上的旋转和平移。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果在于：
[0019]本方案设计专用于网箱底部病死鱼回收的坡板传动棒系统、扫轮组及水流控制系统、过渡网箱传动棒系统和存储网箱系统，基于坡板传动棒系统将病死鱼等沉积物从网底运送至暂存平台，并借助扫轮的离心力和控制水流将病死鱼送入过渡网箱，将其从存储网箱边缘运送至内部，结合存储网箱单向门的设计也解决了病死鱼可能会随水流冲出存储网箱的问题；
[0020]除此以外，还专为网箱病死鱼回收而设计，在防水等方面采用更加严格的标准，也为应对网箱环境进行了大量优化，如使用履带为主、推进器为辅的推进系统，专为圆筒状网箱设计的圆弧状坡板铲，以及通过扫轮组侧板舵机调节扫轮组侧板角度以控制扫轮组距暂存平台的距离等，本方案结构紧凑、操作方便，是专用于深远海网箱病死鱼回收的水下机器人，可以通过技术人员岸上操控实现病死鱼的回收，具有更高的实际应用价值和推广前景。
附图说明
[0021]图1为本专利技术实施例水下机器人整体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例坡板传动棒系统和扫轮组及水流控制系统示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例水下机器人侧视结构示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例工作状态下的存储网箱单向门示意图；
[0025]图5为本专利技术实施例扫轮组及水流控制系统示意图；
[0026]图6为本专利技术实施例传动棒的结构示意图；
[0027]图7为本专利技术实施例所述单向门的局部结构示意图；
[0028]1、坡板传动棒系统；2、扫轮组及水流控制系统；3、水下灯；4、高清摄像机；5、浮体；6、推进器；7、存储网箱；8、过渡网箱；9、履带；10、过渡网箱传动棒；11、病死鱼；12、坡板传动棒；13、坡板侧板；14、锥齿轮减速箱；15、扫轮；16、扫轮组侧板；17、暂存平台；18、第一传动齿轮；19、坡板铲；20、第二传动齿轮；21、单向门；22、扫轮组电机；23、水流控制板；24、扫轮组主轴；25、扫轮组侧板舵机；26、挡块；27、弹簧扣；28、单向门片；29、单向门轴。
具体实施方式
[0029]为了能够更加清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图及实施例对本专利技术做进一步说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是，本专利技术还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本专利技术并不限于下面公开的具体实施例。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深远海网箱病死鱼回收水下机器人，包括主体控制模块和病死鱼回收模块，由主体控制模块控制病死鱼回收模块动作，实现网箱病死鱼回收；所述主体控制模块包括主控制器以及与主控制器相连的视觉系统、运动系统及电池仓，其特征在于：所述病死鱼回收模块包括坡板传动棒系统、扫轮组及水流控制系统和存储网箱系统，坡板传动棒系统用以将依附在网箱底部的病死鱼收集并传输，经扫轮组及水流控制系统将病死鱼运输至存储网箱系统进行回收；所述坡板传动棒系统包括坡板铲(19)、坡板传动棒(12)、坡板侧板(13)、暂存平台(17)、第一传动齿轮(18)和驱动电机，若干坡板传动棒(12)并排设置在两侧的坡板侧板(13)之间，且坡板传动棒(12)的一端设置有第一传动齿轮(18)，第一传动齿轮(18)之间相互啮合，第一传动齿轮(18)在驱动电机的驱动下旋转，暂存平台(17)设置在坡板传动棒(12)的后方；所述扫轮组及水流控制系统包括扫轮组、扫轮组侧板(16)、扫轮组电机(22)和锥齿轮减速箱(14)；所述扫轮组设置在扫轮组侧板(16)之间，包括扫轮组主轴(24)及设置在其上的若干扫轮(15)，扫轮组主轴(24)的两端通过锥齿轮减速箱(14)与扫轮组电机(22)的输出轴相连。2.根据权利要求1所述的深远海网箱病死鱼回收水下机器人，其特征在于：所述病死鱼回收模块还包括设置在扫轮组及水流控制系统和存储网箱系统之间的过渡网箱传动棒系统，所述过渡网箱传动棒系统包括过渡网箱(8)、过渡网箱传动棒(10)，所述过渡网箱传动棒(10)并排设置过渡网箱(8)的底部，过渡网箱传动棒(10)的一端设置有第二传动齿轮(20)，第二传动齿轮(20)之间相互啮合，第二传动齿轮(20)在驱动电机的驱动下旋转。3.根据权利要求1所述的深远海网箱病死鱼回收水下机器人，其特征在于：所述存储网箱系统包括存储网箱(7)，存储网箱(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘贵杰，张钟仁，吴明阳，孙志伟，冷鼎鑫，王新宝，刘福祥，
申请(专利权)人：青岛森科特智能仪器有限公司烟台中集蓝海洋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：