时间同步方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种时间同步方法、装置和电子设备。其中，该方法应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达；该方法包括：组合导航系统接收卫星时间信号；组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号；时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中；激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。该方式中，可以为车辆的自动驾驶系统中的各个模块赋予一个基于统一时间轴的时间戳，具有高精确度和高稳定性。有高精确度和高稳定性。有高精确度和高稳定性。

【技术实现步骤摘要】
时间同步方法、装置和电子设备


[0001]本专利技术涉及数字信息传输
，尤其是涉及一种时间同步方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]近些年来，自动驾驶技术成为全球最为活跃的话题，而这项技术的重要环节就是通过各种感知技术获取车辆周围环境信息，并且基于这些感知信息的融合结果制定相应的驾驶决策进而控制车辆行驶。由于各种感知技术的数据预处理延时、数据传输延时、数据传递路径等区别，导致各种环境感知信息到达域控制器的融合模块所需延时不一致。而为了较真实的还原周围环境信息，需要对同一时刻采集的环境信息进行的融合。因此需要给各种感知信息以及数据处理单元赋予一个基于统一时间轴的时间戳。
[0003]现有技术中的车辆驾驶系统对各种感知信息以及数据处理单元赋予的时间戳的精度不高，稳定性也较差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种时间同步方法、装置和电子设备，以提高精确度和稳定性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种时间同步方法，应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达；方法包括：组合导航系统接收卫星时间信号；组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号；时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中；激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
[0006]在本专利技术较佳的实施例中，上述组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号的步骤，包括：组合导航系统将卫星时间信号转化为时间戳信号；组合导航系统以预设第一间隔向时间同步装置发送时间戳信号；组合导航系统以预设第二间隔向时间同步装置发送秒脉冲信号。
[0007]在本专利技术较佳的实施例中，上述时间戳信号为RS232信号，秒脉冲信号为晶体管
‑
晶体管逻辑TTL信号。
[0008]在本专利技术较佳的实施例中，上述时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中的步骤，包括：时间同步装置将RS232信号通过RS232收发器转化为第一TTL信号，通过反相器和RS485收发器将第一TTL信号转化为第一RS485信号，通过在RS485总线上扩展的RS485收发器将第一RS485信号扩展为多路第一TTL信号，通过反相器和RS232收发器将多路第一TTL信号转化成多路RS232信号，将多路RS232信号同时发送至激光雷达和域控制器中；时间同步装置将第二TTL信号转化为第二RS485信号，通过在RS485总线上扩展的RS485收发器将第二RS485信号扩展为多路第二TTL信号，将多路第二TTL信号同
时发送至激光雷达和域控制器中。
[0009]在本专利技术较佳的实施例中，上述激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间的步骤，包括：激光雷达和域控制器将第一RS485信号转化为RS232信号；激光雷达和域控制器将第二RS485信号转化为TTL信号；激光雷达和域控制器基于RS232信号和TTL信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
[0010]在本专利技术较佳的实施例中，上述激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间的步骤，包括：激光雷达和域控制器通过秒脉冲信号上升沿触发的方式触发采集时间戳信号；激光雷达和域控制器根据采集的时间戳信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
[0011]在本专利技术较佳的实施例中，上述自动驾驶系统还包括毫米波雷达和视觉感知模块。
[0012]第二方面，本专利技术实施例还提供一种时间同步装置，应用于车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达；装置包括：信号接收模块，用于组合导航系统接收卫星时间信号；信号发送模块，用于组合导航系统基于卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号；信号同步模块，用于时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中；系统时间确定模块，用于激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定激光雷达和域控制器的系统时间。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述的时间同步方法的步骤。
[0014]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述的时间同步方法的步骤。
[0015]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0016]本专利技术实施例的一种时间同步方法、装置和电子设备，组合导航系统根据接收的卫星时间信号向时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号，时间同步装置将时间戳信号和秒脉冲信号同时发送至激光雷达和域控制器中，激光雷达和域控制器基于时间戳信号和秒脉冲信号确定各自的系统时间。该方式中，可以为车辆的自动驾驶系统中的各个模块赋予一个基于统一时间轴的时间戳，具有高精确度和高稳定性。
[0017]本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
[0018]为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的一种时间同步方法的流程图；
[0021]图2为本专利技术实施例提供的另一种时间同步方法的流程图；
[0022]图3为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶系统的示意图；
[0023]图4为本专利技术实施例提供的一种时间同步装置的硬件架构的示意图；
[0024]图5为本专利技术实施例提供的一种RS232信号同步电路的示意图；
[0025]图6为本专利技术实施例提供的一种TTS信号同步电路的示意图；
[0026]图7为本专利技术实施例提供的一种时间同步方法的时序示意图；
[0027]图8为本专利技术实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图；
[0028]图9为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时间同步方法，其特征在于，应用于车辆的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括组合导航系统、时间同步装置、域控制器和至少一个激光雷达；所述方法包括：所述组合导航系统接收卫星时间信号；所述组合导航系统基于所述卫星时间信号向所述时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号；所述时间同步装置将所述时间戳信号和所述秒脉冲信号同时发送至所述激光雷达和所述域控制器中；所述激光雷达和所述域控制器基于所述时间戳信号和所述秒脉冲信号确定所述激光雷达和所述域控制器的系统时间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述组合导航系统基于所述卫星时间信号向所述时间同步装置发送时间戳信号和秒脉冲信号的步骤，包括：所述组合导航系统将所述卫星时间信号转化为时间戳信号；所述组合导航系统以预设第一间隔向所述时间同步装置发送所述时间戳信号；所述组合导航系统以预设第二间隔向所述时间同步装置发送秒脉冲信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述时间戳信号为RS232信号，所述秒脉冲信号为晶体管
‑
晶体管逻辑TTL信号。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述时间同步装置将所述时间戳信号和所述秒脉冲信号同时发送至所述激光雷达和所述域控制器中的步骤，包括：所述时间同步装置将所述RS232信号通过RS232收发器转化为第一TTL信号，通过反相器和RS485收发器将所述第一TTL信号转化为第一RS485信号，通过在RS485总线上扩展的RS485收发器将所述第一RS485信号扩展为多路第一TTL信号，通过反相器和RS232收发器将所述多路第一TTL信号转化成多路RS232信号，将所述多路RS232信号同时发送至所述激光雷达和所述域控制器中；所述时间同步装置将第二TTL信号转化为第二RS485信号，通过在RS485总线上扩展的RS485收发器将所述第二RS485信号扩展为多路第二TTL信号，将所述多路第二TTL信号同时发送至所述激光雷达和所述域控制器中。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述激光雷达和所述域控制器基于所述时间戳信号和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘堂俊，蔡小梅，孙琼琼，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：