【技术实现步骤摘要】
基于立式转台的航天运载器试验方法、装置及存储介质
[0001]本申请属于航天运载器
，具体涉及一种基于立式转台的航天运载器试验方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]航天运载器一般为垂直发射，采用发射坐标系作为基本坐标系，在此坐标系下进行导航制导与控制；根据标准《航天产品常用坐标系》（QJ 1028B
‑
2008）的规定，发射坐标系下姿态角采用“3
‑2‑
1”欧拉角转动顺序来定义三个姿态角。
[0003]在航天运载器综合测试和半实物仿真试验中，测试时需要将惯组安装在转台上，通过指令控制转台转动来模拟航天运载器的姿态运动。用于模拟航天运载器发射坐标系姿态的转台，一般采用与发射坐标系姿态欧拉角转动顺序一致的“3
‑2‑
1”转序的卧式转台。然而，与采用“2
‑3‑
1”转序的立式转台相比，卧式转台的体积和重量大很多，成本较高；而且卧式转台的发射方位固定，无法进行调整，进场携带也多有不便。
[0004]本申请专利技术人在研发过程中发现，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于立式转台的航天运载器试验方法，其特征在于，包括以下步骤：以3
‑2‑
1欧拉角转动顺序确定发射坐标系姿态角，并构造发射坐标系姿态角的方向余弦阵；根据立式转台零位坐标系与惯组测量系之间的安装关系以及发射坐标系姿态角的方向余弦阵得到立式转台零位坐标系；根据立式转台零位坐标系以及立式转台零位坐标系与发射坐标系之间的转换关系得到立式转台模拟姿态矩阵；按照2
‑3‑
1欧拉角转动顺序从立式转台模拟姿态矩阵中重新提取姿态角，并将重新提取的姿态角作为立式转台的模拟姿态指令。2.根据权利要求1所述的基于立式转台的航天运载器试验方法，其特征在于，所述以3
‑2‑
1欧拉角转动顺序确定发射坐标系姿态角，并构造发射坐标系姿态角的方向余弦阵的具体过程为：以3
‑2‑
1欧拉角转动顺序，确定发射坐标系姿态角，所述发射坐标系姿态角包括：发射坐标系俯仰角、发射坐标系偏航角和发射坐标系滚动角；利用发射坐标系姿态角构造发射坐标系姿态角的方向余弦阵：。3.根据权利要求2所述的基于立式转台的航天运载器试验方法，其特征在于，所述根据立式转台零位坐标系与惯组测量系之间的安装关系以及发射坐标系姿态角的方向余弦阵得到立式转台零位坐标系的过程为：设置立式转台零位坐标系与惯组测量系之间的安装关系；根据立式转台零位坐标系与惯组测量系之间的安装关系以及发射坐标系姿态角的方向余弦阵得到立式转台零位坐标系为：。4.根据权利要求3所述的基于立式转台的航天运载器试验方法，其特征在于，所述立式转台零位坐标系与惯组测量系之间的安装关系设置为：。5.根据权利要求4所述的基于立式转台的航天运载...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵向楠，
申请(专利权)人：蓝箭航天空间科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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