仿生摆动机构制造技术

本实用新型专利技术涉及水下动力装置领域，具体而言，涉及一种仿生摆动机构。仿生摆动机构包括动力装置、固定架、动力输入轴体、旋转臂、动力传输臂、动力输出轴体、摆动臂和鱼尾板；动力装置连接动力输入轴体；传动机构在固定架上，动力装置通过传动机构与鱼尾板连接；动力输入轴体转动设置在固定架上，动力装置与动力输入轴体的一端连接，旋转臂的一端与动力输入轴体的另一端连接；旋转臂的另一端与动力传输臂的一端连接，动力传输臂的另一端与动力输出轴体转动连接；动力输出轴体转动设置在固定架上，摆动臂的一端与动力输出轴体连接，摆动臂的另一端连接鱼尾板。本实用新型专利技术只采用数量较少的杆结构来实现模拟鱼类摆尾的往复摆动运动，结构简单。简单。简单。

【技术实现步骤摘要】
仿生摆动机构


[0001]本技术涉及水下动力装置领域，具体而言，涉及一种仿生摆动机构。

技术介绍

[0002]仿生水下机器人的主要动力机构是尾部的仿生摆动机构，动力来源一般是电机，仿生摆动机构把电机的转动转化为往复摆动运动，从而带动鱼尾完成类似鱼类的摆尾动作，给仿生机器鱼提供前进的动力。鱼类的尾鳍运动的前进方式是相对节能的运动方式，仿生摆动机构模拟鱼类的摆尾运动，提供了一种比较节能的运动转化方案，即把电机的圆周转动转化为模拟鱼类摆尾的往复摆动运动。通过简单的结构来完成这种转化。
[0003]随着仿生机器人的发展越来越受关注，仿生摆动鱼尾的实现方案较多，有齿轮实现鱼尾摆动的方案，多级齿轮传动，使得结构较为复杂；也有其他实现仿生鱼尾摆动的方案，比如直接使用防水舵机，舵机轴带动舵机盘往复转动，即可以模拟鱼尾的摆动，但是舵机的成本高，结构更为复杂。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种仿生摆动机构，其通过旋转臂、动力传输臂和动力输出轴体构成一个曲柄摇杆机构，在动力装置的作用下，实现鱼尾板的往复摆动，结构简单。
[0005]本技术的技术方案是这样的：
[0006]一种仿生摆动机构，其包括动力装置、固定架、动力输入轴体、旋转臂、动力传输臂、动力输出轴体、摆动臂和鱼尾板；
[0007]所述动力装置连接所述动力输入轴体；
[0008]所述传动机构设置在所述固定架上，所述动力装置通过传动机构与所述鱼尾板连接；
[0009]所述动力输入轴体转动设置在所述固定架上，所述动力装置与所述动力输入轴体的一端连接，所述旋转臂的一端与所述动力输入轴体的另一端连接；
[0010]所述旋转臂的另一端与所述动力传输臂的一端连接，所述动力传输臂的另一端与所述动力输出轴体转动连接；
[0011]所述动力输出轴体转动设置在所述固定架上，所述摆动臂的一端与所述动力输出轴体连接，所述摆动臂的另一端连接所述鱼尾板。
[0012]优选的，所述动力传输臂与所述动力输出轴体之间通过销钉转动连接。
[0013]优选的，所述销钉的轴线与所述动力输入轴体的轴线在同一平面上。
[0014]优选的，所述动力输出轴体通过轴承与所述固定架连接。
[0015]优选的，所述动力输出轴体的至少一端设置有连接件，所述摆动臂通过所述连接件与所述动力输出轴体连接。
[0016]优选的，所述连接件为方形块，所述方形块的一端嵌入在所述动力输出轴体的端
部，另一端嵌入在所述摆动臂上。
[0017]优选的，所述摆动臂包括上臂和下臂；
[0018]所述上臂的一端与所述动力输出轴体连接，所述上臂的另一端与所述鱼尾板连接；
[0019]所述下臂的一端与所述动力输出轴体连接，所述下臂的另一端与所述鱼尾板连接。
[0020]优选的，所述动力输入轴体的一端设置有定位槽，所述旋转臂的一端设置在所述定位槽内。
[0021]优选的，所述定位槽的槽底设置有螺纹孔，所述旋转臂上设置有固定孔，固定螺栓穿过所述固定孔后与所述螺纹孔螺纹连接。
[0022]优选的，所述旋转臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂和所述第二臂之间所成的夹角为钝角；
[0023]所述第一臂的一端与所述动力输入轴体连接，所述第一臂的另一端与所述第二臂的一端连接，所述第二臂的另一端与所述动力传输臂连接，所述动力传输臂设置于所述夹角对应的区域内；
[0024]或，所述旋转臂为弧形臂，所述动力传输臂的一端与所述旋转臂连接，所述弧形臂的另一端通过所述弧形臂的弧形所对应的圆心。
[0025]本技术的有益效果是：
[0026]动力装置通过动力输入轴体将转动力传输给旋转臂，再经由旋转臂、动力传输臂和动力输出轴体构成曲柄摇杆机构，将旋转动力改变为往复摆动动作，并通过动力输出轴体输出，动力输入轴体进一步带动摆动臂和鱼尾板进行摆动，实现模拟鱼类摆尾的往复摆动运动；本技术只采用数量较少的杆结构来实现模拟鱼类摆尾的往复摆动运动，结构简单。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0028]图1为本技术实施例提供的仿生摆动机构的结构示意图；
[0029]图2为本技术实施例提供的仿生摆动机构的立体结构示意图；
[0030]图3为本技术实施例提供的仿生摆动机构的各部件的转动轴线位置示意图；
[0031]图4为本技术实施例提供的仿生摆动机构的动力输入轴体的结构示意图；
[0032]图5为图4的A
‑
A剖视图；
[0033]图6为本技术实施例提供的仿生摆动机构的动力输入轴体的立体结构示意图；
[0034]图7为本技术实施例提供的仿生摆动机构的旋转臂的结构示意图；
[0035]图8为本技术实施例提供的仿生摆动机构的旋转臂的另一种结构示意图；
[0036]图9为本技术实施例提供的仿生摆动机构的动力输出轴体的立体结构示意
图；
[0037]图10为本技术实施例提供的仿生摆动机构的固定架的第二横杆的结构示意图。
[0038]图中：
[0039]主要元件符号说明：1
‑
第一竖杆；2
‑
动力输入轴体；3
‑
旋转臂；4
‑
动力传输臂；5
‑
销钉；6
‑
动力输出轴体；7
‑
动力输出轴；8
‑
第一横杆；9
‑
上臂；10
‑
鱼尾板；11
‑
下臂；12
‑
第二竖杆；13
‑
第二横杆；14
‑
连接件；15
‑
第一轴线；16
‑
第二轴线；17
‑
第三轴线；18
‑
定位槽；19
‑
螺纹孔；20
‑
定位块；21
‑
第一臂；22
‑
第二臂；23
‑
固定孔；24
‑
连接孔；25
‑
转动孔；26
‑
销孔；27
‑
嵌入槽；28
‑
固定槽；29
‑
定位孔；30
‑
转动销。
具体实施方式
[0040]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生摆动机构，其特征在于，包括动力装置、固定架、动力输入轴体、旋转臂、动力传输臂、动力输出轴体、摆动臂和鱼尾板；所述动力装置连接所述动力输入轴体；所述动力输入轴体转动设置在所述固定架上，所述动力装置与所述动力输入轴体的一端连接，所述旋转臂的一端与所述动力输入轴体的另一端连接；所述旋转臂的另一端与所述动力传输臂的一端连接，所述动力传输臂的另一端与所述动力输出轴体转动连接；所述动力输出轴体转动设置在所述固定架上，所述摆动臂的一端与所述动力输出轴体连接，所述摆动臂的另一端连接所述鱼尾板。2.根据权利要求1所述的仿生摆动机构，其特征在于，所述动力传输臂与所述动力输出轴体之间通过销钉转动连接。3.根据权利要求2所述的仿生摆动机构，其特征在于，所述销钉的轴线与所述动力输入轴体的轴线在同一平面上。4.根据权利要求1所述的仿生摆动机构，其特征在于，所述动力输出轴体通过轴承与所述固定架连接。5.根据权利要求1所述的仿生摆动机构，其特征在于，所述动力输出轴体的至少一端设置有连接件，所述摆动臂通过所述连接件与所述动力输出轴体连接。6.根据权利要求5所述的仿生摆动机构，其特征在于，所述连接件为...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴涛，裴苗苗，
申请(专利权)人：三生万物北京人工智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：