一种图像标定方法及装置制造方法及图纸

一种图像标定方法及装置，以解决现有技术中确定出的HUD虚像的虚像距误差大的问题。该方法包括获取靶标的第一图像和第二图像、HUD虚像的第三图像和第四图像，第一图像和第三图像为相机在第一位置拍摄的，第二图像和第四图像为相机在第二位置拍摄的；根据第一图像和靶标在车体坐标系中的坐标，确定相机的第一外参矩阵；根据第二图像和靶标在车体坐标系中的坐标，确定相机的第二外参矩阵；根据第一外参矩阵、第三图像、第二外参矩阵和第四图像，确定HUD虚像在车体坐标系中的坐标，以确定HUD虚像的成像参数。通过第一位置和第二位置拍摄的四幅图像，即可确定出HUD虚像在车体坐标系中的坐标，从而可准确的确定出HUD虚像的成像参数。从而可准确的确定出HUD虚像的成像参数。从而可准确的确定出HUD虚像的成像参数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种图像标定方法及装置


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种图像标定方法及装置。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的不断发展，对车辆使用的便捷性和高效性的需求越来越高。例如，抬头显示器(head up display，HUD)(或称为平行显示系统)已被广泛应用于车辆。抬头显示器可以将时速、导航等重要行车信息，投影到驾驶员前面的挡风玻璃上，在玻璃前方形成影像，让驾驶员尽量做到不低头、不转头就能看到时速、导航等重要的行车信息，从而可提高驾驶的安全性。
[0003]为了可以结合实际交通路况，提出了增强现实抬头显示器(augmented reality head up display，AR HUD)，即将HUD虚像与真实路面信息融合起来，从而增强了驾驶员对于实际驾驶环境的感知。AR HUD的成像原理：通过光源发射光，经过折射，最后投影到挡风玻璃，形成HUD虚像。增强现实抬头显示器需要实现人眼
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HUD虚像
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路面三点一线(参阅图1a)，因此，需要根据路面和人眼的位置，精确控制HUD虚像的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像标定方法，其特征在于，包括：获取靶标的第一图像和抬头显示器HUD显示的HUD虚像的第三图像，所述第一图像为处于第一位置的拍摄装置拍摄所述靶标得到的，所述第三图像为处于第一位置的拍摄装置拍摄所述HUD虚像得到的；获取所述靶标的第二图像和所述HUD虚像的第四图像，所述第二图像为处于第二位置的拍摄装置拍摄所述靶标得到的，所述第四图像为处于第二位置的拍摄装置拍摄所述HUD虚像得到的；根据所述第一图像和所述靶标在车体坐标系中的坐标，确定处于所述第一位置的拍摄装置的第一外参矩阵；根据所述第二图像和所述靶标在车体坐标系中的坐标，确定处于所述第二位置的拍摄装置的第二外参矩阵；根据所述第一外参矩阵、所述第三图像、所述第二外参矩阵以及所述第四图像，确定所述HUD虚像在所述车体坐标系中的坐标；根据所述HUD虚像在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述HUD虚像包括n个参考点，所述n为大于1的整数；根据所述第一外参矩阵、所述第三图像、所述第二外参矩阵和所述第四图像，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：分别确定所述第三图像上的n个参考点的第三像素坐标、以及所述第四图像上的n个参考点的第四像素坐标；根据所述n个参考点的所述第三像素坐标以及所述第一外参矩阵，确定第一坐标转换关系；其中，所述第一坐标转换关系为所述n个参考点的所述第三像素坐标与所述n个参考点在所述车体坐标系中的坐标之间的关系；根据所述n个参考点的所述第四像素坐标以及所述第二外参矩阵，确定第二坐标转换关系；其中，所述第二坐标转换关系为所述n个参考点的所述第四像素坐标与所述n个参考点在所述车体坐标系中的坐标之间的关系；根据所述第一坐标转换关系和所述第二坐标转换关系，确定所述HUD虚像上的n个参考点在所述车体坐标系中的坐标。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述HUD虚像的成像参数包括以下任一项或任多项：虚像距(VID)、水平视场角、垂直视场角、中心位置、畸变率或旋转变形。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述成像参数包括虚像距；所述根据所述HUD虚像上的n个参考点在车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：确定所述HUD虚像上的n个参考点中至少两个参考点在所述车体坐标系中的x坐标的平均值，所述x坐标为车的前进或后退方向；确定眼盒的中心在所述车体坐标系中的x坐标；将所述平均值与所述眼盒中心位置在所述车体坐标系中的x坐标的差值的绝对值，确定为所述虚像距。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述成像参数还包括水平视场角；
所述根据所述HUD虚像上的n个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：根据所述n个参考点中位于同一水平方向的至少两个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的水平方向上的长度；根据所述HUD虚像的水平方向上的长度和所述虚像距，确定所述水平视场角。6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述成像参数还包括垂直视场角；所述根据所述HUD虚像上的n个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：根据所述n个参考点中位于同一垂直方向的至少两个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的垂直方向上的长度；根据所述HUD虚像的垂直方向上的长度和所述虚像距，确定所述垂直视场角。7.如权利要求3至6任一项所述的方法，其特征在于，所述成像参数包括中心位置；所述根据所述HUD虚像上的n个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：将所述HUD虚像上的n个参考点中的中心参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定为所述HUD虚像的中心位置。8.如权利要求3至7任一项所述的方法，其特征在于，所述成像参数包括畸变率；所述根据所述HUD虚像上的n个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：确定第一参考点的畸变率，所述第一参考点为所述HUD虚像上的n个参考点中的至少一个；根据所述第一参考点的畸变率，确定所述HUD虚像的畸变率。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述n为大于5的整数；所述确定第一参考点的畸变率，包括：确定所述第一参考点与中心参考点的之间的实际距离；根据所述中心参考点以及所述中心参考点的周围的至少4个参考点，确定所述第一参考点的预测距离；根据所述实际距离与所述预测距离，确定所述第一参考点的畸变率。10.如权利要求2至9任一项所述的方法，其特征在于，所述成像参数包括旋转变形；所述根据所述HUD虚像上的n个参考点在所述车体坐标系中的坐标，确定所述HUD虚像的成像参数，包括：确定第二参考点在所述车体坐标系中的z坐标、所述第二参考点在所述车体坐标系中的y坐标、第三参考点在所述车体坐标系中的z坐标以及所述第三参考点在所述车体坐标系中的y坐标；其中，所述第二参考点与所述第三参考点为所述n个参考点中同一水平方向上的两个参考点；根据所述第二参考点在所述车体坐标系中的z坐标、所述第二参考点在所述车体坐标系中的y坐标、所述第三参考点在所述车体坐标系中的z坐标以及所述第三参考点在所述车体坐标系中的y坐标，确定所述旋转变形。11.如权利要求2至10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述
靶标在车体坐标系中的坐标，确定处于所述第一位置的拍摄装置的第一外参矩阵，包括：确定所述第一图像上的所述各靶点的第一像素坐标；根据所述各靶点的第一像素坐标、所述各靶点在所述车体坐标系中的坐标以及第三坐标转换关系，确定所述第一外参矩阵；所述第三坐标转换关系为所述各靶点的所述第一像素坐标与所述各靶点在所述车体坐标系中的坐标之间的关系；所述根据所述第二图像和所述靶标在车体坐标系中的坐标，确定处于所述第二位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇腾，周鹏程，于海，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：