外参确定方法、外参确定装置及电子设备制造方法及图纸

技术编号:28050339 阅读:17 留言:0更新日期:2021-04-14 13:08
公开了一种外参确定方法、外参确定装置及电子设备。该外参确定方法包括:通过第一传感器获取可移动设备的第一位姿信息;通过第二传感器获取可移动设备的第二位姿信息;获取第一传感器与第二传感器之间预先标定的第一位姿转换关系;根据第一位姿转换关系、第一位姿信息和第二位姿信息确定第二位姿转换关系;根据第二位姿转换关系及图像采集设备的第一外参信息,确定图像采集设备的第二外参信息,其中,图像采集设备安装于可移动设备上。与现有图像采集设备的外参确定方法相比,本公开实施例提供的外参确定方法具备计算方式简单以及计算效率高等诸多优势,能够实现实时确定图像采集设备的外参的目的。设备的外参的目的。设备的外参的目的。

【技术实现步骤摘要】
外参确定方法、外参确定装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及计算机视觉
,具体涉及一种外参确定方法、外参确定装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在计算机视觉
,图像采集设备作为采集图像的传感器,其重要性不言而喻。众所周知,图像采集设备的外参能够表征相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系,是求解图像的特征信息(比如消失点信息)的重要参数。然而,现有的外参确定方法计算方式复杂,且计算效率非常低。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题,提出了本申请。本申请的实施例提供了一种外参确定方法、外参确定装置及电子设备。
[0004]在一方面,本公开实施例提供了一种外参确定方法,该外参确定方法包括:通过第一传感器获取可移动设备的第一位姿信息;通过第二传感器获取可移动设备的第二位姿信息;获取第一传感器与第二传感器之间预先标定的第一位姿转换关系;根据第一位姿转换关系、第一位姿信息和第二位姿信息确定第二位姿转换关系;根据第二位姿转换关系及图像采集设备的第一外参信息,确定图像采集设备的第二外参信息,其中,图像采集设备安装于可移动设备上。
[0005]在另一方面,本公开实施例提供了一种外参确定装置,该外参确定装置包括:第一位姿信息获取模块,用于通过第一传感器获取可移动设备的第一位姿信息;第二位姿信息获取模块,用于通过第二传感器获取可移动设备的第二位姿信息;第一位姿转换关系获取模块,用于获取第一传感器与第二传感器之间预先标定的第一位姿转换关系;第二位姿转换关系确定模块,用于根据第一位姿转换关系、第一位姿信息和第二位姿信息,确定第二位姿转换关系;第二外参信息确定模块,用于根据第二位姿转换关系及图像采集设备的第一外参信息,确定图像采集设备的第二外参信息。
[0006]在另一方面,本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质,该存储介质存储有计算机程序,该计算机程序用于执行上述实施例所提及的外参确定方法。
[0007]在另一方面,本公开实施例提供了一种电子设备,该电子设备包括:处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器,其中,处理器用于执行上述实施例所提及的外参确定方法。
[0008]本公开实施例提供的外参确定方法,通过基于第一传感器和第二传感器分别获取可移动设备的第一位姿信息和第二位姿信息,然后获取第一传感器和第二传感器之间预先标定的第一位姿转换关系,继而根据第一位姿转换关系、第一位姿信息和第二位姿信息确定第二位姿转换关系,并根据根据第二位姿转换关系及图像采集设备的预先标定的外参信息确定图像采集设备的经修正后的新的外参信息的方式,实现了基于可移动设备的位姿信
息确定图像采集设备的外参的目的。由于本公开实施例能够基于可移动设备的位姿信息以及传感器之间的位姿转换关系确定图像采集设备的外参,因此,与现有图像采集设备的外参确定方法相比,本公开实施例提供的外参确定方法具备计算方式简单以及计算效率高等诸多优势,能够实现实时确定图像采集设备的外参的目的。
附图说明
[0009]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述,本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本申请实施例一起用于解释本申请,并不构成对本申请的限制。在附图中,相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0010]图1所示为本公开所适用的场景图。
[0011]图2所示为本公开一示例性实施例提供的外参确定方法的流程示意图。
[0012]图3所示为本公开一示例性实施例提供的根据第一位姿转换关系、第一位姿信息和第二位姿信息确定第二位姿转换关系的流程示意图。
[0013]图4所示为本公开另一示例性实施例提供的外参确定方法的流程示意图。
[0014]图5所示为本公开一示例性实施例提供的基于第二外参信息计算图像采集设备采集的图像的消失点坐标的流程示意图。
[0015]图6所示为本公开又一示例性实施例提供的外参确定方法的流程示意图。
[0016]图7所示为本公开再一示例性实施例提供的外参确定方法的流程示意图。
[0017]图8所示为本公开再一示例性实施例提供的外参确定方法的流程示意图。
[0018]图9所示为本公开一示例性实施例提供的外参确定装置的结构示意图。
[0019]图10所示为本公开一示例性实施例提供的外参确定装置的第二位姿转换关系确定模块的结构示意图。
[0020]图11所示为本公开另一示例性实施例提供的外参确定装置的结构示意图。
[0021]图12所示为本公开一示例性实施例提供的外参确定装置的消失点坐标计算模块的结构示意图。
[0022]图13所示为本公开又一示例性实施例提供的外参确定装置的结构示意图。
[0023]图14所示为本公开再一示例性实施例提供的外参确定装置的结构示意图。
[0024]图15所示为本公开再一示例性实施例提供的外参确定装置的结构示意图。
[0025]图16所示为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面,将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然,所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例,而不是本申请的全部实施例,应理解,本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
[0027]申请概述
[0028]众所周知,图像采集设备的外参能够表征相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系,基于图像采集设备的外参能够确定图像采集设备在三维空间中的位置和朝向。因此,图像采集设备的外参是求解图像的特征信息的重要参数,其重要性不言而喻。尤其是图像的
消失点信息,在辅助驾驶领域,图像的消失点对于可行驶区域的路径规划具有非常重要的作用。
[0029]然而,在现有技术中,针对于图像采集设备的外参确定方法计算方式复杂,且计算效率非常低,进而不能实现实时确定图像采集设备的外参的目的。现有外参确定方法的上述缺陷导致求解图像的特征信息的过程亦十分艰难。
[0030]针对上述技术问题,本公开的基本构思是提出一种外参确定方法、外参确定装置及电子设备。该外参确定方法通过基于第一传感器和第二传感器分别获取可移动设备的第一位姿信息和第二位姿信息,然后获取第一传感器和第二传感器之间预先标定的第一位姿转换关系,继而根据第一位姿转换关系、第一位姿信息和第二位姿信息确定第二位姿转换关系,并根据根据第二位姿转换关系及图像采集设备的预先标定的外参信息确定图像采集设备的经修正后的新的外参信息的方式,实现了基于可移动设备的位姿信息确定图像采集设备的外参的目的。由于本公开实施例能够基于可移动设备的位姿信息以及传感器之间的位姿转换关系确定图像采集设备的外参,因此,与现有外参确定方法相比,本公开实施例提供的外参确定方法具备计算方式简单以及计算效率高等诸多优势,能够实现实时确定图像采集设备的外参的目的。
[0031]在介绍了本申请的基本原理之后,下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外参确定方法,包括:通过第一传感器获取可移动设备的第一位姿信息;通过第二传感器获取所述可移动设备的第二位姿信息;获取所述第一传感器与所述第二传感器之间预先标定的第一位姿转换关系;根据所述第一位姿转换关系、所述第一位姿信息和所述第二位姿信息,确定第二位姿转换关系;根据所述第二位姿转换关系及图像采集设备的第一外参信息,确定所述图像采集设备的第二外参信息,其中,所述图像采集设备安装于所述可移动设备上。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述根据所述第一位姿转换关系、所述第一位姿信息和所述第二位姿信息,确定第二位姿转换关系,包括:根据所述第一位姿转换关系及所述第一位姿信息,确定所述可移动设备的第三位姿信息;根据所述第二位姿信息和所述第三位姿信息,确定第二位姿转换关系。3.根据权利要求1或2所述的方法,其中,在所述根据所述第二位姿转换关系及图像采集设备的第一外参信息,确定所述图像采集设备的第二外参信息之后,还包括:基于所述第二外参信息计算所述图像采集设备采集的图像的消失点坐标。4.根据权利要求3所述的方法,其中,所述基于所述第二外参信息计算所述图像采集设备采集的图像的消失点坐标,包括:基于所述第二外参信息确定所述图像的图像坐标信息;基于所述图像坐标信息确定所述图像的所述消失点坐标。5.根据权利要求1或2所述的方法,其中,所述通过第一传感器获...

【专利技术属性】
技术研发人员:彭强
申请(专利权)人:北京地平线机器人技术研发有限公司
类型:发明
国别省市:

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