一种舵机控制方法技术

一种舵机控制方法，包括以下步骤：S1、初始化模块完成初始化；S2、信号采集与数字滤波模块接收上位机的指令信号和反馈信号进行采集；S3、误差计算与控制算法模块计算指令信号和反馈信号误差，计算控制量输出值；S4、PWM占空比计算与分配模块计算PWM的占空比；S5、通信控制模块给各个舵机下达控制指令；S6、控制指令进行放大；S7、AD采集电路采集放大后的信号，并且放大后的信号驱使伺服电机工作，伺服电机和减速传动机构使舵面向要求的角度偏转；S8、AD采集电路获得舵面的偏转角度，和步骤S7采集的信号一起作为反馈信号，返回步骤S2中，直至反馈信号误差小于设定值D。本发明专利技术实现了舵机的数字化控制，能够更加准确且快速的实现舵机的目标方向。标方向。标方向。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机控制方法


[0001]本专利技术涉及电动舵机的
，尤其涉及一种舵机控制方法。

技术介绍

[0002]“电动舵机伺服控制系统”的研究目的是完成高精度、高频响输出的智能化数字化电动舵机的研制。
[0003]舵机的静态、动态特性直接影响着导弹飞行的方向及准确性，高性能电动舵机的研制对提高飞行器的性能具有重要的意义，己成为各国军事科研的一个重要课题，全电化、数字化和智能化是当前舵机的发展方向。与传统的模拟控制舵机相比，数字化电动舵机更易于实现先进的控制方案，具有性能好、易维护、可靠性高等优点，它是现代先进飞行器实现其高精度、高灵敏度、高可靠性性能的关键因素之一。
[0004]着眼于电动舵机输出力矩大，响应速度快，控制精度高的发展方向，本项目研究目标是建立一精确数字化电动舵机系统的数学模型，设计和实现智能化、高稳定性、数字电动舵机系统，基于数字信号处理器的应用，力求运用现代先进控制的新方案，提高舵机整体静态、动态的性能。
[0005]数字化电动舵机比传统的以模拟电路实现的控制舵机相比具有如下优越性：
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、数字控制电路(1)中的初始化模块开始工作，完成初始化工作；S2、数字控制电路(1)中的信号采集与数字滤波模块接收上位机(10)的指令信号和反馈信号进行采集，并滤去采集到的粗大值；S3、数字控制电路(1)中的误差计算与控制算法模块计算指令信号和反馈信号误差，根据控制系统中各部件的类型和参数，计算控制量输出值；S4、数字控制电路(1)中的PWM占空比计算与分配模块根据控制量输出值，计算每个功率驱动电路(3)对应的脉宽调制信号PWM的占空比，装载比较寄存器参数，输出PWM信号；S5、数字控制电路(1)中的通信控制模块完成于上位机(10)制导计算机的通信及给各个舵机下达控制指令；S6、控制指令通过光电隔离电路(2)发送到功率驱动电路(3)中，将控制指令进行放大；S7、AD采集电路(7)采集放大后的信号，并且放大后的信号驱使伺服电机(4)工作，伺服电机(4)的力矩通过减速传动机构(5)放大，带动舵面，使舵面向要求的角度偏转；S8、AD采集电路采集到反馈电位器获得舵面的偏转角度，和步骤S7采集的信号一起作为反馈信号，返回步骤S2中，直至反馈信号误差小于设定值D。2.根据权利要求1所述的一种舵机控制方法，其特征在于，数字控制电路(1)中的PWM占空比计算与分配模块的计算方法为：误差信号u
c
的绝对值小于设定值D时，确定落入死区范围，系统控制量输出为0；当系统的误差绝对值大于设定值D且小于设定值G时，采用PID控制算法；当系统的误差大于设定值G时，控制量输出为满量程，系统100％PWM输出，以提高系统的调整速度，G>D>0。3.根据权利要求2所述的一种舵机控制方法，其特征在于，采用数字式位置
‑
速度
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电流三环串联。4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：范绍成，刘平，贺斌，张欣欣，
申请(专利权)人：湖南金翎箭信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：