一种车位号获取方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车位号获取方法、装置、设备及存储介质，应用于设置于车辆上的车载终端；车辆上设置有图像采集装置；方法包括：获取图像采集装置采集到的多帧图像数据；依次从图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；匹配多个初步车位号字符和至少一个车位，得到车位的初步车位号字符序列；根据车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列，得到目标车位号。通过本发明专利技术，解决了现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺陷，识别率与匹配率并不高，容易导致泊车异常的技术问题。异常的技术问题。异常的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车位号获取方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车位号获取方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]自动泊车是指汽车通过自动泊车系统自动泊车入位，不需要人工控制。
[0003]不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位。
[0004]车位号确定以及与车位之间的匹配是无人驾驶车辆在泊车环境下，进行自动泊车的基础，现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺陷，识别率与匹配率并不高，容易导致泊车异常。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种车位号获取方法、装置、设备和存储介质，用于解决现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺陷，识别率与匹配率并不高，容易导致泊车异常的技术问题。
[0006]本专利技术提供的一种车位号获取方法，应用于设置于车辆上的车载终端；所述车辆上设置有图像采集装置；所述方法包括：
[0007]获取所述图像采集装置采集到的多帧图像数据；
[0008]依次从所述图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；
[0009]匹配多个所述初步车位号字符和至少一个所述车位，得到所述车位的初步车位号字符序列；
[0010]根据所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列，得到目标车位号。
[0011]可选地，所述匹配多个所述初步车位号字符和至少一个所述车位，得到所述车位的初步车位号字符序列的步骤，包括：
[0012]分别计算所述初步车位号字符对应的第一世界坐标，和，至少一个所述车位对应的第二世界坐标；
[0013]根据所述第一世界坐标与所述第二世界坐标，将所述初步车位号字符与所述车位进行匹配，得到车位的初步车位号字符序列。
[0014]可选地，所述根据所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列，得到目标车位号的步骤，包括：
[0015]获取所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列；
[0016]依据采集时间顺序，确定所述初步车位号字符序列的排序，并采用第一初步车位号字符序列，生成车位字符列表；所述第一初步车位号字符序列为最先采集的初步车位号字符序列；
[0017]依据所述排序，采用第二初步车位号字符序列对所述车位字符列表进行更新，得到更新后的车位字符列表；所述第二初步车位字符序列为采集时间顺序在所述第一初步车位号之后的所述初步车位号字符序列；所述第二初步车位字符序列中具有多个待匹配初步车位号字符；
[0018]根据所述更新后的车位字符列表，确定目标车位号。
[0019]可选地，所述依据所述排序，采用第二初步车位号字符序列对所述车位字符列表进行更新，得到更新后的车位字符列表的步骤，包括：
[0020]依据所述排序，采用所述第二初步车位号字符序列中的初步车位号字符与所述车位字符列表进行匹配；
[0021]若匹配成功，则更新所述车位字符列表中当前匹配列表车位号字符的置信度和跟踪次数；所述当前匹配列表车位号字符为匹配成功的待匹配初步车位号字符对应的列表初步车位号字符；
[0022]若匹配失败，则在所述车位字符列表中添加匹配失败的待匹配初步车位号字符，以更新所述车位字符列表。
[0023]可选地，所述根据所述更新后的车位字符列表，确定目标车位号的步骤，包括：
[0024]从所述更新后的车位字符列表中提取满足预设发出条件的目标列表初步车位号字符，采用所述目标列表初步车位号字符生成目标车位号。
[0025]可选地，所述预设发出条件为：所述置信度达到预设数值，以及所述跟踪次数达到预设次数。
[0026]可选地，还包括：
[0027]输出所述目标车位号和所述目标车位号对应的车位。
[0028]本专利技术还提供了一种车位号获取装置，所述装置包括：
[0029]图像数据获取模块，用于获取图像采集装置采集到的多帧图像数据；
[0030]提取模块，用于依次从所述图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；
[0031]初步车位号字符序列提取模块，用于匹配多个所述初步车位号字符和至少一个所述车位，得到所述车位的初步车位号字符序列；
[0032]目标车位号获取模块，用于根据所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列，得到目标车位号。
[0033]本专利技术还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器以及存储器：
[0034]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0035]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行如上任一项所述的车位号获取方法。
[0036]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行如上任一项所述的车位号获取方法。
[0037]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术通过获取图像采集装置采集到的多帧图像数据；依次从图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；匹配多个初步车位号字符和至少一个车位，得到车位的初步车位号字符序列；根据车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列，得到目标车位号。解决了现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺陷，识别率与匹配率并不高，容易导致泊车异常的技术问题。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0039]图1为本专利技术实施例提供的一种车位号获取方法的步骤流程图；
[0040]图2为本专利技术另一实施例提供的一种车位号获取方法的步骤流程图；
[0041]图3为本专利技术实施例提供的一种初步车位号字符与归属的车位之间的位置关系示意图；
[0042]图4为本专利技术实施例提供的根据车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列获取目标车位号的步骤流程图；
[0043]图5为本专利技术实施例提供的获取更新后的车位字符列表的步骤流程图；
[0044]图6为本专利技术实施例提供的一种车位号获取方法的步骤流程图。
具体实施方式
[0045]本专利技术实施例提供了一种车位号获取方法、装置、设备和存储介质，用于解决现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车位号获取方法，其特征在于，应用于设置于车辆上的车载终端；所述车辆上设置有图像采集装置；所述方法包括：获取所述图像采集装置采集到的多帧图像数据；依次从所述图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；匹配多个所述初步车位号字符和至少一个所述车位，得到所述车位的初步车位号字符序列；根据所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列，获取目标车位号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配多个所述初步车位号字符和至少一个所述车位，得到所述车位的初步车位号字符序列的步骤，包括：分别计算所述初步车位号字符对应的第一世界坐标，和，至少一个所述车位对应的第二世界坐标；根据所述第一世界坐标与所述第二世界坐标，将所述初步车位号字符与所述车位进行匹配，得到所述车位的初步车位号字符序列。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列，获取目标车位号的步骤，包括：获取所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列；依据采集时间顺序，确定所述初步车位号字符序列的排序，并采用第一初步车位号字符序列，生成车位字符列表；所述第一初步车位号字符序列为最先采集的初步车位号字符序列；依据所述排序，采用第二初步车位号字符序列对所述车位字符列表进行更新，得到更新后的车位字符列表；所述第二初步车位字符序列为采集时间顺序在所述第一初步车位号之后的所述初步车位号字符序列；所述第二初步车位字符序列中具有多个待匹配初步车位号字符；根据所述更新后的车位字符列表，确定目标车位号。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述排序，采用第二初步车位号字符序列对所述车位字符列表进行更新，得到更新后的车位字符列表的步骤，包括：依据所述排序，采用所述第二初步车位号字符序列中的初步车位号字符与所述车位...

【专利技术属性】
技术研发人员：温俊杰，陈昊，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：