一种基于位置跟踪合流输送方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于位置跟踪合流输送方法，该方法包括：获取主线上物料串串头大于或等于支线的支线口初值的所有物料串，并选取串尾最小的物料串A；判断物料串A的串尾是否大于或等于支线口初值，若是，获取主线上物料串串头小于支线口初值的所有物料串，并选取串头最大的物料串B；判断物料串A的串尾与物料串B的串头的差值是否大于或等于带合流物料串的串长，若是，锁定支线口初值至物料串B的串头的空间；驱动支线运动将待合流物料串汇入空间；本发明专利技术在不设置物料检测传感器的前提下，通过编码器记录各个物料在主线和支线的位置，实现了支线物料合流至主线，避免了主线拥挤、运输效率低的问题。效率低的问题。效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于位置跟踪合流输送方法及系统


[0001]本专利技术涉及物流运输
，特别是涉及一种基于位置跟踪合流输送方法及系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着物流行业的突飞猛进，作为物流系统核心装备之一的自动分合流输送设备市场需求大幅上升，极大地提高了物料运输能力。一般说来，自动合流输送系统由以下几个部分组成：物料检测传感器(通常为光电开关)、控制器(PLC、MCU)、报警指示灯、安全器件(急停按钮、急停拉绳等)；有些系统还包含有视频监控系统。通常，物料在运行至相应的合流道口时，控制器根据物料检测传感器信号的变化，判断物料已到达该合流道口，通过控制器判断主线先行/支线合流，将物料合并输送到同一条主线内。
[0003]在现有自动合流输送系统中，一般都是采用传感器信号来标定物料到达合流道口，若主线，当有些系统要设置十几、甚至几十个道口时，采用该种方式将会造成上游支线可以连续进入主线，导致下游支线难以进入的问题，且物料在进入主线之前，只考虑当前道口是否可入，并未对主线空间合理进行规划，进而导致效率低下且不均衡，影响系统整体使用。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于位置跟踪合流输送方法，其特征在于，所述方法包括：当待合流物料串所在支线缓存完成时，获取主线上物料串串头大于或等于所述支线的支线口初值的所有物料串，并选取串尾最小的物料串A；所述串头为物料串的传输方向的前端点距离起点的坐标值，所述串尾为物料串的传输方向的后端点距离起点的坐标值，所述串头和串尾通过编码器获得；判断所述物料串A的串尾是否大于或等于所述支线口初值，得到第一判断结果；当所述第一判断结果为是时，获取主线上物料串串头小于所述支线口初值的所有物料串，并选取串头最大的物料串B；判断所述物料串A的串尾与所述物料串B的串头的差值是否大于或等于所述带合流物料串的串长，得到第二判断结果；当第二判断结果表示是时，锁定所述支线口初值至所述物料串B的串头的空间；驱动所述支线运动将所述待合流物料串汇入所述空间；当第二判断结果表示否时，遍历所述物料串B上游的所有物料串中相邻两物料串之间的空间长度是否能容纳所述待合流物料串，直至找到能容纳所述待合流物料串的空间。2.根据权利要求1所述的基于位置跟踪合流输送方法，其特征在于，当所述第一判断结果为否时，以所述物料串A的串尾为合流位置，跳至“获取主线上物料串串头小于所述支线口初值的所有物料串，并选取串头最大的物料串B”的步骤。3.根据权利要求1所述的基于位置跟踪合流输送方法，其特征在于，所述主线上物料串的串头和串尾通过编码器实时记录，并存储于主线列表中。4.根据权利要求3所述的基于位置跟踪合流输送方法，其特征在于，所述主线列表中每一物料串的信息包括串号、串头、串尾、串长、合流位置值、合流状态码、源地址及物料单品数和串内首条物料单品的条码信息；所述串号为物料串的标识；所述串长为串头与串尾的差值；所述合流位置值为开始进行合流的位置坐标值，是依据所述支线口初值设定的定值；合流状态码用于标示物料串所处状态，并与物料串所在支线口合流状态信息匹配，驱动所述支线合流动作的开始与结束。5.根据权利要求3所述的基于位置跟踪合流输送方法，其特征在于，所述待合流物料串汇入所述空间后按照汇入后的待合流物料串在主线上的串头和串尾记录于所述主线列表。6.根据权利要求1所述的基于位置跟踪合流输送方法，其特征在于，所述支线按照距主线起点的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏宇，葛方鹏，孙运营，马洋，娄兵兵，王俊石，
申请(专利权)人：华晟青岛智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：