车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由识别部识别到的周边状况或地图信息，来控制本车辆的转向和速度中的一方或双方，驾驶控制部具备使本车辆从所行驶的本车行驶车道向与本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道变更控制部，车道变更控制部具有根据本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、及基于识别部的识别结果来进行车道变更的第二动作，在执行第一动作时中止了车道变更的情况下，使在本车行驶车道上继续行驶，并且从中止了车道变更的第一时间点起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于第二动作的车道变更。二动作的车道变更。二动作的车道变更。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联地，已知有如下技术，在判定为不会与在目标车道上行驶的其他车辆碰撞时，执行支援向目标车道的车道变更的控制，在车道变更后禁止支援向在特定方向上相邻的车道进行新的车道变更的控制(例如，日本特开2019-1184号公报)。
[0003]然而，在以往的技术中，未考虑车道变更未完成的情况下的控制。因此，有时不能执行适当的驾驶控制。

技术实现思路

[0004]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0005]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0006](1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方，所述驾驶控制部具备使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道变更控制部，所述车道变更控制部具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于由所述识别部识别的识别结果来进行车道变更的第二动作，所述车道变更控制部在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，使在所述本车行驶车道上继续行驶，并且从中止了车道变更的第一时间点起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于所述第二动作的车道变更。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在向以所述本车辆的位置为基准而存在于与中止了车道变更的相邻车道相反方向上的别的车道进行车道变更的情况下，与向所述中止了车道变更的相邻车道进行车道变更的情况相比，缩短所述第一期间。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在向所述相邻车道进行车道变更的理由为引导向目的地的情况下，与其他的理由相比，缩短所述第一期间。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在通过所述第一动作而完成了所述本车辆从所述本车行驶车道向所述相邻车道的车道变更的情况下，抑制从完成时起在比所述第一期间短的第二期间内的基于所述第二动作的车道变更。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备接受所述乘员的车道变更的意图的操作接受部，所述驾驶控制部在由所述操作接受部接受到所述车道变更的意图的情况下，执行所述第一动作的车道变更。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第二动作包括判定是否能够使所述本车辆从所述本车行驶车道向所述相邻车道进行车道变更的处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，广泽望，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：