一种机器人的运动距离确定方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的运动距离确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：向机器人的目标肢体结构发送预设的运动指令；获取目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度；根据目标肢体结构的尺寸信息以及目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定机器人的单元运动距离。在本发明专利技术中，由于目标肢体结构的尺寸为已知数，所以在得到关节机构的峰值转动角度之后，通过三角函数，就可以确定机器人的单元运动距离，从而实现了自动化确定机器人的运动距离，有效提高了确定机器人运动距离的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的运动距离确定方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种机器人的运动距离确定方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断进步，机器人越来越多的出现在日常的生活和生产中。类型多种多样的机器人可以满足不同的应用场景。例如：在零部件加工过程中，使用机械臂代替人手进行精细部件加工；在厂区环境中，利用人形机器人搬运较重的货物。
[0003]对于机器人来说，运动距离是一项较为重要的指标。例如：机械臂从初始位置精准移动到零部件所在位置，是机械臂进行精细部件加工的前提。又如：步行机器人的行走步长和行走里程关系到步行机器人的使用寿命。
[0004]目前，机器人的运动距离多通过人工方式确定。以步行机器人为例，首先设置一段测试路段，人工测量步行机器人在该测试路段内的行走速度，然后使步行机器人在机器人电池的单次续航时间内行走，并且人工记录步行机器人行走的时间，最后根据预先测量的行走速度以及记录的行走时间，人工计算步行机器人在机器人电池的单次续航时间内的行走里程。如果需要获知步行机器人的行走步长，则需要在步行机器人行进过程中，人工测量机器人前脚到后脚之间的距离。对于确定机械臂的运动距离也是如此，需要在机械臂工作过程中，人工测量机械臂从初始位置移动到的最终位置经过的距离。
[0005]由此可见，通过人工方式确定机器人的运动距离效率较低，所以，如何提供一种自动化的运动距离确定方式，已经成为本领域亟待解决的问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例的主要目的在于提供一种机器人的运动距离确定方法、装置、设备和存储介质，以解决通过人工方式确定机器人的运动距离效率较低的问题。
[0007]针对上述技术问题，本专利技术实施例是通过以下技术方案来实现的：
[0008]本专利技术实施例提供了一种机器人的运动距离确定方法，包括：向机器人的目标肢体结构发送预设的运动指令，以便触发所述目标肢体结构中的关节机构转动；获取所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度；其中，所述峰值转动角度为所述关节机构在转动过程中的角度峰值；根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离。
[0009]其中，所述目标肢体结构包括至少一个关节机构；所述目标肢体结构的尺寸信息包括：所述目标肢体结构中的结构段的长度；其中，所述目标肢体结构中的关节机构将所述目标肢体结构划分为至少一个结构段；所述根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离，包括：针对所述目标肢体结构中的每个关节机构执行以下步骤：确定所述关节机构连接的目标结构段；其中，在所述关节机构连接的结构段中，所述目标结构段为距离所述目标肢体结构的自由
端最近的结构段；根据所述关节机构的峰值转动角度以及所述关节机构连接的目标结构段的长度，确定所述目标结构段在所述目标肢体结构的接触面上的投影长度；根据每个所述目标结构段在所述目标肢体结构的接触面上的投影长度，确定所述目标肢体结构的运动距离；根据所述目标肢体结构的运动距离，确定所述机器人的单元运动距离。
[0010]其中，根据每个所述目标结构段的投影长度，确定所述目标肢体结构的运动距离，包括：确定每个所述目标结构段的投影类型；所述投影类型包括正投影和负投影；所述正投影是指所述目标结构段处于分隔界面远离所述机器人本体的一侧；所述负投影是指所述目标结构段处于所述分隔界面靠近所述机器人本体的一侧；所述分隔界面垂直于所述目标肢体结构的接触面，并且穿过与所述目标结构段连接的关节机构的中心；确定所述目标肢体结构中的所有目标结构段的投影长度的和，将得到的和值作为所述目标肢体结构的运动距离；其中，投影类型为正投影的目标结构段的投影长度为正数，投影类型为负投影的目标结构段的投影长度为负数。
[0011]其中，所述运动指令，用于触发所述目标肢体结构中的关节机构进行周期性转动；其中，在每个转动周期，所述关节机构的转动角度从最小转动角度变化到峰值转动角度；在所述根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离之后，还包括：根据所述机器人的目标肢体结构的数量以及运动顺序，在每次确定所述机器人的单元运动距离之后，执行循环累计操作，得到每个所述目标肢体结构对应的累计运动距离；根据每个所述目标肢体结构对应的累计运动距离以及所述机器人的类型，确定所述机器人的运动里程。
[0012]其中，所述根据每个所述目标肢体结构对应的累计运动距离以及所述机器人的类型，确定所述机器人的运动里程，包括：在所述机器人的类型为步行机器人时，在所有目标肢体结构分别对应的累计运动距离中，将值大的累计运动距离作为所述机器人的运动里程；在所述机器人的类型为机械臂机器人时，将所述目标肢体结构对应的累计运动距离作为所述机器人的运动里程。
[0013]其中，在所述向机器人的目标肢体结构发送预设的运动指令之前，还包括：读取所述机器人的电量值；在所述机器人的电量值大于预设的电量阈值的情况下，向所述目标肢体结构发送所述运动指令，以便触发所述目标肢体结构中的关节机构转动；在所述获取所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度之后，还包括：读取所述机器人的电量值；在所述机器人的电量值大于所述电量阈值的情况下，继续获取所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度。
[0014]其中，所述在所述读取所述机器人的电量值之后，还包括：比较本次读取的所述机器人的电量值和前次读取的所述机器人的电量值，确定所述机器人在前一次单元运动中的耗电量。
[0015]其中，所述在所述获取所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度之后，还包括：在所述机器人的肢体结构都为目标肢体结构的情况下，根据所述机器人的目标肢体结构的数量以及运动顺序，在每次确定所述机器人的单元运动距离之后，执行循环累计操作，得到每个所述目标肢体结构对应的计数值；将第三肢体类型的所述目标肢体结构分别对应的计数值的和作为所述机器人进行单元运动的次数；或者，在所述机器人的肢体结构部分为目标肢体结构的情况下，对获取次数进行累计计数，得到计数值；根据所述计数值，
所述机器人的目标肢体结构的数量以及所述机器人中第四肢体类型的肢体结构的数量，确定所述机器人进行单元运动的次数；其中，所述第四肢体类型是所述目标肢体结构所属的类型。
[0016]其中，所述根据所述计数值，所述机器人的目标肢体结构的数量以及所述机器人中第四肢体类型的肢体结构的数量，确定所述机器人进行单元运动的次数，包括：将所述计数值除以所述目标肢体结构的数量，得到单位计数值；将所述单位计数值和所述目标类型的肢体结构的数量的乘积，作为所述机器人进行单元运动的次数。
[0017]其中，在所述确定所述机器人进行单元运动的次数之后，还包括：确定所述机器人进行单元运动的次数与预设的测试阈值之间的误差值；在所述误差值处于预设的误差范围之内时，输出预设的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的运动距离确定方法，其特征在于，包括：向机器人的目标肢体结构发送预设的运动指令，以便触发所述目标肢体结构中的关节机构转动；获取所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度；其中，所述峰值转动角度为所述关节机构在转动过程中的角度峰值；根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标肢体结构包括至少一个关节机构；所述目标肢体结构的尺寸信息包括：所述目标肢体结构中的结构段的长度；其中，所述目标肢体结构中的关节机构将所述目标肢体结构划分为至少一个结构段；所述根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离，包括：针对所述目标肢体结构中的每个关节机构执行以下步骤：确定所述关节机构连接的目标结构段；其中，在所述关节机构连接的结构段中，所述目标结构段为距离所述目标肢体结构的自由端最近的结构段；根据所述关节机构的峰值转动角度以及所述关节机构连接的目标结构段的长度，确定所述目标结构段在所述目标肢体结构的接触面上的投影长度；根据每个所述目标结构段在所述目标肢体结构的接触面上的投影长度，确定所述目标肢体结构的运动距离；根据所述目标肢体结构的运动距离，确定所述机器人的单元运动距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个所述目标结构段的投影长度，确定所述目标肢体结构的运动距离，包括：确定每个所述目标结构段的投影类型；所述投影类型包括正投影和负投影；所述正投影是指所述目标结构段处于分隔界面远离所述机器人本体的一侧；所述负投影是指所述目标结构段处于所述分隔界面靠近所述机器人本体的一侧；所述分隔界面垂直于所述目标肢体结构的接触面，并且穿过与所述目标结构段连接的关节机构的中心；确定所述目标肢体结构中的所有目标结构段的投影长度的和，将得到的和值作为所述目标肢体结构的运动距离；其中，投影类型为正投影的目标结构段的投影长度为正数，投影类型为负投影的目标结构段的投影长度为负数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令，用于触发所述目标肢体结构中的关节机构进行周期性转动；其中，在每个转动周期，所述关节机构的转动角度从最小转动角度变化到峰值转动角度；在所述根据所述目标肢体结构的尺寸信息以及所述目标肢体结构中的关节机构的峰值转动角度，确定所述机器人的单元运动距离之后，还包括：根据所述机器人的目标肢体结构的数量以及运动顺序，在每次确定所述机器人的单元运动距离之后，执行循环累计操作，得到每个所述目标肢体结构对应的累计运动距离；根据每个所述目标肢体结构对应的累计运动距离以及所述机器人的类型，确定所述机器人的运动里程。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述目标肢体结构对应的累
计运动距离以及所述机器人的类型，确定所述机器人的运动里程，包括：在所述机器人的类型为步行机器人时，在第一肢体类型的所述目标肢体结构分别对应的累计运动距离中，将值大的累计运动距离作为所述机器人的运动里程；在所述机器人的类型为机械臂机器人时，将第二肢体类型的所述目标肢体结构分别对应的累计运动距离的和，作为所述机器人的运动里程。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向机器人的目标肢体结构发送预设的运动指令之前，还包括：读取所述机器人的电量值；在所述机器人的电量值大于预设的电量阈值的情况下，向所述目标肢体结构发送所述运动指令，以便触发所述目标肢体结...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙技，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：