一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。通过风险标识确定规避点，在机器人到达规避点之前预先进行报警，避免机器人行走至规避点出现摔落等问题，提前为机器人规划路径，提高机器人运行的安全性和对机器人的控制效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及智能控制技术，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人使用的普及，在许多场所都可以看到机器人在提供服务，这不仅要求机器人可以自主运行，还需要提高对机器人控制的安全性和可靠性。
[0003]现有技术中，为了提高机器人运行的安全性和可靠性，可以通过视觉图像分析等技术，确定机器人周边的障碍物，实现机器人在运行过程中的避障。在运行过程中，机器人运行路径与障碍物标识的摆放相关，若障碍物标识发生挪动，则认为障碍物发生了变化。且当环境中出现楼梯等场景时，机器人往往无法将楼梯识别为障碍物，从而发生摔落等情况，影响机器人运行的安全性，使机器人的控制效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，以提高机器人控制的可靠性和运行效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人的控制方法，该方法包括：
[0006]根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；
[0007]根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；
[0008]若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人的控制装置，该装置包括：
[0010]规避点确定模块，用于根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；
[0011]规避范围确定模块，用于根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；
[0012]报警信息发出模块，用于若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术任意实施例所述的机器人的控制方法。
[0014]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例所述的机器人的控制方法。
[0015]本专利技术实施例通过在周边环境预设风险标识，确定机器人运行时的规避点，在机器人运行时根据规避点的位置判断路径是否发生错误，不需要再对周边环境进行识别，若机器人靠近规避点，则及时发出预警，并规划出新的路径。解决了现有技术中，机器人只能识别周边环境中的障碍物进行避障的问题，例如，地面凹陷处设置有提示牌，机器人识别出提示牌可绕过凹陷处，当提示牌丢失，则机器人无法识别凹陷位置。实现了对规避点的提前报警，保障了机器人运行的安全性和可靠性，使规避点的位置相对稳定，不会随风险标识的变动而随意变动，提高机器人对运行路径的控制精度。
附图说明
[0016]图1是本专利技术实施例一中的一种机器人的控制方法的流程示意图；
[0017]图2是本专利技术实施例二中的一种机器人的控制方法的流程示意图；
[0018]图3是本专利技术实施例三中的一种机器人的控制装置的结构框图；
[0019]图4是本专利技术实施例四中的一种机器人的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0021]实施例一
[0022]图1为本专利技术实施例一所提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于控制机器人自动运行的情况，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
[0023]步骤110、根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径。
[0024]其中，预先在机器人运行环境中设置一个或多个风险标识，风险标识可以是二维码标签或地磁条等装置。可以在运行环境中的任意地点设置风险标识，例如，可以在楼梯口、花盆或电梯门上粘贴二维码标签。根据风险标识的位置信息，确定规避点的位置信息，并规划出一条初始运行路径，使机器人在运行过程中躲避风险标识，可以将风险标识的位置作为规避点的位置。
[0025]本实施例中，可选的，在根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径之前，还包括：根据预设的环境检测技术，采集当前环境中预设有风险标识的位置信息并将位置信息进行保存。
[0026]具体的，预先在环境中设置一个或多个风险标识，机器人可以根据预设的环境检测技术，采集当前环境中设置有风险标识的位置信息。例如，风险标识是磁条装置，可以根据获取到的磁通量确定设置有磁条的位置信息；风险标识为二维码标签，可以通过视觉检测技术，识别拍摄到的图像中粘贴有二维码的位置信息。机器人可以环顾整体的环境，将采集到设有风险标识的位置信息进行保存。这样设置的有益效果在于，预先采集环境中风险标识的位置信进行保存，避免环境中的风险标识脱落或过期导致无法实时进行识别的情况发生，机器人可以从存储的信息中确定风险标识的位置，提高机器人在运行时的可靠性。例
如，在花盆上粘贴有二维码标签，确定花盆所在位置为规避点，当花盆上的二维码标签脱落时，该规避点的位置不会发生变化。
[0027]本实施例中，可选的，根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径，包括：根据采集到的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点位置；根据规避点的位置和预设的路径规划算法，确定机器人的初始运行路径。
[0028]具体的，确定采集到的风险标识的位置信息，将风险标识的位置信息作为规避点的位置信息，规避点为机器人在运行过程中需要躲避的地点，将确定的规避点的位置信息进行保存。可以根据风险标识或规避点的位置，得到机器人的初始运行路径。例如，可以根据预设的路径规划算法，规划出一条可以避过所有规避点的路径，使机器人可以在环境中安全行驶，可以预先确定机器人与规避点之间的安全距离。这样设置的有益效果在于，可以确定机器人运行时的规避点并生成初始运行路径，使机器人在行驶的同时保证安全性，且保存的规避点不会因风险标识的脱落而改变，提高机器人运行时，对规避点躲避的控制精度。
[0029]步骤120、根据机器人的当前位置和规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内。
[0030]其中，在机器人运行过程中，实时采集机器人的当前位置，预先设置机器人待规避的位置范围，待规避的位置范围是机器人需要规避的范围，该范围可以是以规避点为中心，预设距离为半径的范围。根据机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径；根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内；若是，则确定机器人当前运行路径与初始运行路径出现偏差，根据预设路径规划算法生成目标运行路径，并发出报警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径之前，还包括：根据预设的环境检测技术，采集当前环境中预设有风险标识的位置信息并将所述位置信息进行保存。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点和初始运行路径，包括：根据采集到的风险标识的位置信息，确定当前环境中机器人运行的规避点位置；根据所述规避点的位置和预设的路径规划算法，确定所述机器人的初始运行路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内，包括：实时采集所述机器人的当前位置；判断所述机器人的当前位置与所述规避点的位置之间的距离是否满足预设的机器人预警条件；若满足，则确定所述机器人位于待规避的位置范围内。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人的当前位置和所述规避点的位置，确定机器人是否位于待规避的位置范围内，还包括：实时采集机器人当前位置与规避点之间的当前磁通量；判断所述当前磁通量是否满足预设的机器人预警条件；若满足，则确定所述机器人位于待规避的位置范围内。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭威，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：