自动驾驶车辆的基于枚举的失败防止QP平滑器制造技术

在一个实施方式中，系统接收表示与自动驾驶车辆(ADV)相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中该初始参考线包括多个参考线段。系统通过对线段应用二次规划(QP)样条平滑算法来平滑线段。系统确定用于线段的QP样条平滑算法无法收敛。系统调整(或枚举)线段的端点位置。系统通过将QP样条平滑算法应用于调整后的(或枚举的)线段来平滑线段。系统基于经平滑的线段生成平滑参考线，以用作控制ADV的路线的参考线。路线的参考线。路线的参考线。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的基于枚举的失败防止QP平滑器


[0001]本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆的基于枚举的失败防止二次规划(QP)平滑器。

技术介绍

[0002]以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。具体地，轨迹规划是自动驾驶系统中的关键组成部分。常规的轨迹规划技术在很大程度上依赖于高质量的参考线，这些参考线是用于自动驾驶车辆的引导路径(例如，道路的中心线)，以生成稳定的轨迹。
[0003]参考线可以从地图数据点生成，地图数据点通常是世界坐标中的二维(2D)点序列。从地图数据点直接生成的参考线是原始参考线，其可能缺少所需的平滑度，且因此可能会导致规划周期之间的不稳定且摆动的轨迹。因此，通常需要使用各种平滑技术对原始参考线进行平滑处理，以获得更好的驾驶体验。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：接收表示与自动驾驶车辆相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中，所述初始参考线包括多个线段；通过对所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；响应于确定用于所述线段的所述二次规划样条平滑算法未能收敛，调整线段的端点的位置；通过对调整后的所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；以及基于经平滑的所述线段生成平滑参考线，以用作控制所述自动驾驶车辆的所述路线的参考线。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：调整用于所述二次规划样条平滑算法的样条数量；以及通过将所述二次规划样条平滑算法应用于具有调整的样条数量的所述线段来平滑所述线段。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：调整用于所述二次规划样条平滑算法的样条阶数；以及通过将所述二次规划样条平滑算法应用于具有调整的样条阶数的所述线段来平滑所述线段。4.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述端点的位置，使得所述线段的长度延长或缩短预定长度。5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述路线的道路状况和所述自动驾驶车辆的速度动态地确定所述线段中的每个的长度。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述线段中的至少一个的长度与所述线段中的至少一个其他线段的长度不同。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在调整用于所述二次规划样条平滑算法的样条数量之前，将所述端点调整预定的迭代次数。8.一种存储有用于操作自动驾驶车辆的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：接收表示与自动驾驶车辆相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中，所述初始参考线包括多个线段；通过对所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；响应于确定用于所述线段的所述二次规划样条平滑算法未能收敛，调整线段的端点的位置；通过对调整后的所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；以及基于经平滑的所述线段生成平滑参考线，以用作控制所述自动驾驶车辆的所述路线的参考线。9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述操作还包括：调整用于所述二次规划样条平滑算法的样条数量；以及通过将所述二次规划样条平滑算法应用于具有调整的样条数量的所述线段来平滑所述线段。
10.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述操作还包括：调整用于所述二次规划样条...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：