自动驾驶车辆的基于枚举的失败防止QP平滑器制造技术

在一个实施方式中，系统接收表示与自动驾驶车辆(ADV)相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中该初始参考线包括多个参考线段。系统通过对线段应用二次规划(QP)样条平滑算法来平滑线段。系统确定用于线段的QP样条平滑算法无法收敛。系统调整(或枚举)线段的端点位置。系统通过将QP样条平滑算法应用于调整后的(或枚举的)线段来平滑线段。系统基于经平滑的线段生成平滑参考线，以用作控制ADV的路线的参考线。路线的参考线。路线的参考线。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的基于枚举的失败防止QP平滑器


[0001]本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆的基于枚举的失败防止二次规划(QP)平滑器。

技术介绍

[0002]以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。具体地，轨迹规划是自动驾驶系统中的关键组成部分。常规的轨迹规划技术在很大程度上依赖于高质量的参考线，这些参考线是用于自动驾驶车辆的引导路径(例如，道路的中心线)，以生成稳定的轨迹。
[0003]参考线可以从地图数据点生成，地图数据点通常是世界坐标中的二维(2D)点序列。从地图数据点直接生成的参考线是原始参考线，其可能缺少所需的平滑度，且因此可能会导致规划周期之间的不稳定且摆动的轨迹。因此，通常需要使用各种平滑技术对原始参考线进行平滑处理，以获得更好的驾驶体验。

技术实现思路

[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法。该方法可包括：接收表示与自动驾驶车辆相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中，初始参考线包括多个线段；通过对所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；响应于确定用于所述线段的二次规划样条平滑算法未能收敛，调整线段的端点的位置；通过对调整后的线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；以及基于经平滑的线段生成平滑参考线，以用作控制自动驾驶车辆的路线的参考线。
[0005]根据本申请的另一方面，提供了一种存储有用于操作自动驾驶车辆的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令可在由处理器执行时使所述处理器执行操作。所述操作可包括：接收表示与自动驾驶车辆相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中，初始参考线包括多个线段；通过对所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；响应于确定用于所述线段的二次规划样条平滑算法未能收敛，调整线段的端点的位置；通过对调整后的线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；以及基于经平滑的线段生成平滑参考线，以用作控制自动驾驶车辆的所述路线的参考线。
[0006]根据本申请的又一方面，提供了一种数据处理系统。该数据处理系统包括处理器和存储器，存储器联接到处理器以存储指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行操作。所述操作可包括：接收表示与自动驾驶车辆相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中，初始参考线包括多个线段；通过对所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；响应于确定用于所述线段的二次规划样条平滑算法未能收敛，调整线段的端点的位置；通过对调整后的线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；以及基于
经平滑的线段生成平滑参考线，以用作控制自动驾驶车辆的路线的参考线。
附图说明
[0007]本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同的附图标记指代相似的元件。
[0008]图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。
[0009]图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。
[0010]图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。
[0011]图4示出了根据一个实施方式的示例性平滑模块。
[0012]图5示出了根据一个实施方式的待平滑的示例性参考线。
[0013]图6至图7示出了根据一个实施方式的基于枚举的失败防止QP样条平滑器的示例性使用。
[0014]图8是示出根据一个实施方式的用于平滑参考线的过程的示例的流程图。
具体实施方式
[0015]将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，并且附图将示出各种实施方式。以下描述和附图是对本公开的说明，并且不应被解释为限制本公开。描述了许多特定细节以提供对本公开各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。
[0016]本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指相同的实施方式。
[0017]可以使用各种参考线平滑技术来平滑原始参考线，以使驾驶更舒适。例如，可以使用QP样条平滑算法(例如，平滑器)来平滑参考线。但是，通常不知道为什么QP在平滑算法无法生成解时无法收敛。在这种情况下，基于枚举的失败防止QP样条平滑器可以枚举并迭代执行QP样条平滑器，其改变(或枚举)用于QP样条平滑器的一个或多个输入变量，直到收敛或直到满足某些预定标准以防止(或最小化)收敛失败。
[0018]在第一方面，本公开提供一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法。根据一个实施方式，系统接收表示与自动驾驶车辆(ADV)相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中该初始参考线包括多个参考线段。系统通过对线段应用二次规划(QP)样条平滑算法来平滑线段。系统确定用于线段的QP样条平滑算法无法收敛。系统调整(或枚举)线段的端点位置。系统通过将QP样条平滑算法应用于调整后的(或枚举的)线段来平滑线段。系统基于平滑线段生成平滑参考线，以用作控制ADV的路线的参考线。
[0019]图1是示出根据本公开的一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括可以通过网络102通信地联接到一个或多个服务器103至104的自动驾驶车辆101。尽管示出一个自动驾驶车辆，但多个自动驾驶车辆可以通过网络102联接到彼此和/或联接到服务器103至104。网络102可以是任何类型的网络，例如，有线或无线的局域网(LAN)、诸如互联网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络或其组合。服务器103至104可以
是任何类型的服务器或服务器群集，诸如，网络或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103至104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或者位置服务器等。
[0020]自动驾驶车辆是指可以被配置成处于自动驾驶模式下的车辆，在所述自动驾驶模式下车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这种自动驾驶车辆可以包括传感器系统，所述传感器系统具有被配置成检测与车辆运行环境有关的信息的一个或多个传感器。所述车辆和其相关联的控制器使用所检测的信息来导航通过所述环境。自动驾驶车辆101可以在手动模式下、在全自动驾驶模式下或者在部分自动驾驶模式下运行。
[0021]在一个实施方式中，自动驾驶车辆101包括，但不限于，感知与规划系统110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113和传感器系统115。自动驾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：接收表示与自动驾驶车辆相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中，所述初始参考线包括多个线段；通过对所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；响应于确定用于所述线段的所述二次规划样条平滑算法未能收敛，调整线段的端点的位置；通过对调整后的所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；以及基于经平滑的所述线段生成平滑参考线，以用作控制所述自动驾驶车辆的所述路线的参考线。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：调整用于所述二次规划样条平滑算法的样条数量；以及通过将所述二次规划样条平滑算法应用于具有调整的样条数量的所述线段来平滑所述线段。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：调整用于所述二次规划样条平滑算法的样条阶数；以及通过将所述二次规划样条平滑算法应用于具有调整的样条阶数的所述线段来平滑所述线段。4.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述端点的位置，使得所述线段的长度延长或缩短预定长度。5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述路线的道路状况和所述自动驾驶车辆的速度动态地确定所述线段中的每个的长度。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述线段中的至少一个的长度与所述线段中的至少一个其他线段的长度不同。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在调整用于所述二次规划样条平滑算法的样条数量之前，将所述端点调整预定的迭代次数。8.一种存储有用于操作自动驾驶车辆的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：接收表示与自动驾驶车辆相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中，所述初始参考线包括多个线段；通过对所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；响应于确定用于所述线段的所述二次规划样条平滑算法未能收敛，调整线段的端点的位置；通过对调整后的所述线段应用二次规划样条平滑算法来平滑所述线段；以及基于经平滑的所述线段生成平滑参考线，以用作控制所述自动驾驶车辆的所述路线的参考线。9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述操作还包括：调整用于所述二次规划样条平滑算法的样条数量；以及通过将所述二次规划样条平滑算法应用于具有调整的样条数量的所述线段来平滑所述线段。
10.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述操作还包括：调整用于所述二次规划样条...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：