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在一个实施方式中，系统接收表示与自动驾驶车辆(ADV)相关的从第一位置到第二位置的路线的初始参考线，其中该初始参考线包括多个参考线段。系统通过对线段应用二次规划(QP)样条平滑算法来平滑线段。系统确定用于线段的QP样条平滑算法无法收敛。系统...
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