【技术实现步骤摘要】
行人检测方法和装置
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及自动驾驶技术
，尤其涉及行人检测方法和装置。
技术介绍
[0002]自动驾驶场景中，通常会采用车载激光雷达来感应道路环境。道路环境中的其他参与主体主要包括车辆和行人。通常车辆具有稳定的结构，其形态不会随移动轨迹发生变化，行驶路线通常是沿着车道线方向的路线。而行人在行走中的姿态经常会发生摇摆，且其行走随意性较强，提升行人运动状态检测的精度，能够有效保障自动驾驶车辆的行车安全。
技术实现思路
[0003]本公开的实施例提出了行人检测方法和装置、电子设备和计算机可读介质。
[0004]第一方面，本公开的实施例提供了一种行人检测方法，包括：获取包含行人的点云数据的点云帧；将行人的点云数据投影至地面坐标系，得到行人的投影点数据；基于投影点数据的位置分布，确定行人的双肩连线的方向；基于行人的双肩连线的方向从行人的点云数据中提取出稳定区域的点云，稳定区域在行人移动时的形态变化幅度小于行人的其他区域的形态变化幅度；基于多个连续的点云帧中稳...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行人检测方法，包括：获取包含行人的点云数据的点云帧；将所述行人的点云数据投影至地面坐标系，得到行人的投影点数据；基于所述投影点数据的位置分布，确定所述行人的双肩连线的方向；基于所述行人的双肩连线的方向从所述行人的点云数据中提取出稳定区域的点云，所述稳定区域在所述行人移动时的形态变化幅度小于所述行人的其他区域的形态变化幅度；基于多个连续的点云帧中所述稳定区域的点云的中心点坐标确定所述行人的运动信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述投影点数据的位置分布，确定所述行人的双肩连线的方向，包括：确定所述行人的投影点数据的中心点，基于各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离构建距离矩阵；基于所述距离矩阵，确定出各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向，根据所述各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向确定所述行人的双肩连线的方向。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离构建距离矩阵，包括：对各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离进行归一化，基于归一化的距离构建所述距离矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向确定所述行人的双肩连线的方向，包括：将所述各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向作为第一方向，根据所述第一方向确定各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最小的方向作为第二方向；响应于确定所述第一方向上各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差和所述第二方向上各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差之间的差值大于预设的方差阈值，确定所述第一方向为所述行人的双肩连线的方向。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述基于所述行人的双肩连线的方向从所述行人的点云数据中提取出稳定区域的点云，包括：从所述行人的点云中，滤除所述行人的双肩连线的方向上与所述投影点数据的中心点之间的距离超过预设距离阈值的投影点对应的三维数据点，得到所述行人的稳定区域的点云。6.一种行人检测装置，包括：获取单元，被配置为获取包含行人的点云数据的点云帧；投影单元，被配置为将所述行人的点云数据投影至地面坐标系，得到行人的投影点数据；第一确定单元，被配置为...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘祥，高斌，张双，朱晓星，薛晶晶，王俊平，王成法，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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