行人检测方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及自动驾驶技术领域。本公开的实施例公开了行人检测方法和装置。该行人检测方法包括：获取包含行人的点云数据的点云帧；将行人的点云数据投影至地面坐标系，得到行人的投影点数据；基于投影点数据的位置分布，确定行人的双肩连线的方向；基于行人的双肩连线的方向从行人的点云数据中提取出稳定区域的点云，其中稳定区域在行人移动时的形态变化幅度小于行人的其他区域的形态变化幅度；基于多个连续的点云帧中稳定区域的点云的中心点坐标确定行人的运动信息。该方法实现了行人运动状态的准确检测。态的准确检测。态的准确检测。

【技术实现步骤摘要】
行人检测方法和装置


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及自动驾驶技术
，尤其涉及行人检测方法和装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶场景中，通常会采用车载激光雷达来感应道路环境。道路环境中的其他参与主体主要包括车辆和行人。通常车辆具有稳定的结构，其形态不会随移动轨迹发生变化，行驶路线通常是沿着车道线方向的路线。而行人在行走中的姿态经常会发生摇摆，且其行走随意性较强，提升行人运动状态检测的精度，能够有效保障自动驾驶车辆的行车安全。

技术实现思路

[0003]本公开的实施例提出了行人检测方法和装置、电子设备和计算机可读介质。
[0004]第一方面，本公开的实施例提供了一种行人检测方法，包括：获取包含行人的点云数据的点云帧；将行人的点云数据投影至地面坐标系，得到行人的投影点数据；基于投影点数据的位置分布，确定行人的双肩连线的方向；基于行人的双肩连线的方向从行人的点云数据中提取出稳定区域的点云，稳定区域在行人移动时的形态变化幅度小于行人的其他区域的形态变化幅度；基于多个连续的点云帧中稳定区域的点云的中心点坐标确定行人的运动信息。
[0005]在一些实施例中，上述基于投影点数据的位置分布，确定行人的双肩连线的方向，包括：确定行人的投影点数据的中心点，基于各投影点与投影点数据的中心点之间的距离构建距离矩阵；基于距离矩阵，确定出各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向，根据各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向确定行人的双肩连线的方向。
[0006]在一些实施例中，上述基于各投影点与投影点数据的中心点之间的距离构建距离矩阵，包括：对各投影点与投影点数据的中心点之间的距离进行归一化，基于归一化的距离构建距离矩阵。
[0007]在一些实施例中，上述根据各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向确定行人的双肩连线的方向，包括：将各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向作为第一方向，根据第一方向确定各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最小的方向作为第二方向；响应于确定第一方向上各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差和第二方向上各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差之间的差值大于预设的方差阈值，确定第一方向为行人的双肩连线的方向。
[0008]在一些实施例中，上述基于行人的双肩连线的方向从行人的点云数据中提取出稳定区域的点云，包括：从行人的点云中，滤除行人的双肩连线的方向上与投影点数据的中心点之间的距离超过预设距离阈值的投影点对应的三维数据点，得到行人的稳定区域的点
云。
[0009]第二方面，本公开的实施例提供了一种行人检测装置，包括：获取单元，被配置为获取包含行人的点云数据的点云帧；投影单元，被配置为将行人的点云数据投影至地面坐标系，得到行人的投影点数据；第一确定单元，被配置为基于投影点数据的位置分布，确定行人的双肩连线的方向；提取单元，被配置为基于行人的双肩连线的方向从行人的点云数据中提取出稳定区域的点云，稳定区域在行人移动时的形态变化幅度小于行人的其他区域的形态变化幅度；第二确定单元，被配置为基于多个连续的点云帧中稳定区域的点云的中心点坐标确定行人的运动信息。
[0010]在一些实施例中，上述第一确定单元进一步被配置为按照如下方式确定行人的双肩连线的方向：确定行人的投影点数据的中心点，基于各投影点与投影点数据的中心点之间的距离构建距离矩阵；基于距离矩阵，确定出各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向，根据各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向确定行人的双肩连线的方向。
[0011]在一些实施例中，上述第一确定单元进一步被配置为按照如下方式构建距离矩阵：对各投影点与投影点数据的中心点之间的距离进行归一化，基于归一化的距离构建距离矩阵。
[0012]在一些实施例中，上述第一确定单元进一步被配置为按照如下方式确定行人的双肩连线的方向：将各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向作为第一方向，根据第一方向确定各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最小的方向作为第二方向；响应于确定第一方向上各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差和第二方向上各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差之间的差值大于预设的方差阈值，确定第一方向为行人的双肩连线的方向。
[0013]在一些实施例中，上述提取单元进一步被配置为按照如下方式提取出稳定区域的点云：从行人的点云中，滤除行人的双肩连线的方向上与投影点数据的中心点之间的距离超过预设距离阈值的投影点对应的三维数据点，得到行人的稳定区域的点云。
[0014]第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面提供的行人检测方法。
[0015]第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现第一方面提供的行人检测方法。
[0016]本公开的上述实施例的行人检测方法和装置、电子设备及计算机可读介质，首先获取包含行人的点云数据的点云帧，然后将行人的点云数据投影至地面坐标系，得到行人的投影点数据，随后基于投影点数据的位置分布，确定行人的双肩连线的方向，之后基于行人的双肩连线的方向从行人的点云数据中提取出稳定区域的点云，其中稳定区域在行人移动时的形态变化幅度小于行人的其他区域的形态变化幅度，最后基于多个连续的点云帧中稳定区域的点云的中心点坐标确定行人的运动信息，降低了行人行走过程中身体姿态变化对行人运动状态检测精度的影响，实现了行人运动状态的准确检测。
附图说明
[0017]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0018]图1是本公开的实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0019]图2是根据本公开的行人检测方法的一个实施例的流程图；
[0020]图3是行人的投影点数据分布的一个示意图；
[0021]图4是根据本公开的行人检测方法的另一个实施例的流程图；
[0022]图5是本公开的行人检测装置的一个实施例的结构示意图；
[0023]图6是适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。
[0025]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0026]图1示出了可以应用本公本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行人检测方法，包括：获取包含行人的点云数据的点云帧；将所述行人的点云数据投影至地面坐标系，得到行人的投影点数据；基于所述投影点数据的位置分布，确定所述行人的双肩连线的方向；基于所述行人的双肩连线的方向从所述行人的点云数据中提取出稳定区域的点云，所述稳定区域在所述行人移动时的形态变化幅度小于所述行人的其他区域的形态变化幅度；基于多个连续的点云帧中所述稳定区域的点云的中心点坐标确定所述行人的运动信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述投影点数据的位置分布，确定所述行人的双肩连线的方向，包括：确定所述行人的投影点数据的中心点，基于各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离构建距离矩阵；基于所述距离矩阵，确定出各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向，根据所述各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向确定所述行人的双肩连线的方向。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离构建距离矩阵，包括：对各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离进行归一化，基于归一化的距离构建所述距离矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向确定所述行人的双肩连线的方向，包括：将所述各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最大的方向作为第一方向，根据所述第一方向确定各投影点与所述投影点数据的中心点之间的距离的方差变化率最小的方向作为第二方向；响应于确定所述第一方向上各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差和所述第二方向上各投影点与投影点数据的中心点之间的距离的方差之间的差值大于预设的方差阈值，确定所述第一方向为所述行人的双肩连线的方向。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述基于所述行人的双肩连线的方向从所述行人的点云数据中提取出稳定区域的点云，包括：从所述行人的点云中，滤除所述行人的双肩连线的方向上与所述投影点数据的中心点之间的距离超过预设距离阈值的投影点对应的三维数据点，得到所述行人的稳定区域的点云。6.一种行人检测装置，包括：获取单元，被配置为获取包含行人的点云数据的点云帧；投影单元，被配置为将所述行人的点云数据投影至地面坐标系，得到行人的投影点数据；第一确定单元，被配置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祥，高斌，张双，朱晓星，薛晶晶，王俊平，王成法，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：