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本公开涉及自动驾驶技术领域。本公开的实施例公开了行人检测方法和装置。该行人检测方法包括：获取包含行人的点云数据的点云帧；将行人的点云数据投影至地面坐标系，得到行人的投影点数据；基于投影点数据的位置分布，确定行人的双肩连线的方向；基于行人的双...
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