过滤背景物体的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种过滤背景物体的方法和装置，其中，所述方法包括：对来自于雷达的当前帧和之前帧中物体的检测结果进行关联，所述检测结果包括所述物体的位置和/或速度，所述关联是指将当前帧和之前帧中属于同一物体的检测结果与该物体进行对应；对当前帧中的背景物体进行过滤。背景物体进行过滤。背景物体进行过滤。

【技术实现步骤摘要】
过滤背景物体的方法和装置


[0001]本申请涉及通信
，尤其涉及一种过滤背景物体的方法和装置。

技术介绍

[0002]通常，摄像机(camera)用于交通监控。但是，摄像机会受到光，雨，雾等环境因素的影响，检测结果可能不正确。路边雷达通常安装在十字路口或道路一侧。它用于检测驾驶情况，例如汽车的位置和速度，并且不受环境因素的影响。因此，将来自摄像机和路边雷达的检测结果进行结合是交通监控的趋势。
[0003]应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现思路

[0004]专利技术人发现，对于路边雷达，除了待检测的物体，例如车辆以外，一些强的反射物，例如路边的金属标志等也可以被雷达检测到。然而，背景物体的信息需要被过滤，以保留有关待测物(例如车辆)的信息。此外，为了对摄像机的检测结果和雷达的检测结果进行融合，背景物体也应该被过滤，原因是，融合结果并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种过滤背景物体的装置，其中，所述装置包括：关联单元，其对来自于雷达的当前帧和之前帧中物体的检测结果进行关联，所述检测结果包括所述物体的位置和/或速度，所述关联是指将当前帧和之前帧中属于同一物体的检测结果与该物体进行对应；过滤单元，其对当前帧中的背景物体进行过滤。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述关联单元包括：第一计算单元，其对当前帧中的每个物体，计算所述物体与雷达之间的距离，以及之前帧中所有未被关联的物体与雷达之间的距离；第一比较单元，其将所述物体与雷达之间的距离，与所述之前帧中所有未被关联的物体与雷达之间的距离进行比较，得到最小距离差及该最小距离差对应的之前帧中的物体；第一关联单元，其将所述最小距离差与预先设定的距离阈值进行比较，如果所述最小距离差小于所述预先设定的距离阈值，则认为所述物体与所述最小距离差对应的之前帧中的物体是同一物体，将所述物体在当前帧的检测结果和所述物体在之前帧的检测结果进行关联；如果所述最小距离差大于或等于所述距离阈值，则认为所述物体是当前帧中新检测到的物体。3.根据权利要求1所述的装置，其中所述关联单元包括：第二计算单元，其对当前帧中的每个物体，计算所述物体与之前帧中所有未被关联的物体之间距离，得到最小距离；第二关联单元，其将所述最小距离与预先设定的距离阈值进行比较，如果所述最小距离小于所述预先设定的距离阈值，则认为所述物体与所述最小距离对应的之前帧中的物体是同一物体，将所述物体在当前帧的检测结果和所述物体在之前帧的检测结果进行关联；如果所述最小距离大于或等于所述距离阈值，则认为所述物体是当前帧中新检测到的物体。4.根据权利要求2或3所述的装置，其中，所述当前帧与所述之前帧是连续的两帧，则所述距离阈值为：TH
d
＝v
·
Δt/3600，TH
d
是距离阈值，单位是米，v为预设速度，单位是km/h，Δt为帧的周期，单位是ms。5.根据权利要求2或3所述的装置，其中，所述当前帧和所述之前帧是非连续的两帧，则所述距离阈值为：TH
d
＝M
·
v
·
Δt/3600，TH
d
是距离阈值，单位是米，M为所述当前帧和所述之前帧之间的帧的数量，v为预设速度，单位是km/h，Δt为帧的周期，单位是ms。6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述过滤单元包括：判断单元，其针对当前帧中的每个物体，判断所述物体是否满足第一条件以及第二条件，第一过滤单元在所述判断单元判断为是时，过滤所述物体，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王乐菲，底欣，张兆宇，田军，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：