起重小车的控制方法、控制装置及塔式起重机制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种起重小车的控制方法、控制装置及塔式起重机，属于自动控制技术领域。所述起重小车的控制方法包括：确定起重小车的动作方向、起重小车当前位置对应的实际幅度和起重小车当前速度对应的安全幅度；以及在所述起重小车的动作方向是由臂根至臂尖的方向，且所述实际幅度不大于所述安全幅度的情况下，控制所述起重小车开始以安全速度动作，在所述起重小车的动作方向是由臂尖至臂根的方向，且所述实际幅度大于所述安全幅度的情况下，控制所述起重小车开始以安全速度动作。本发明专利技术提供的技术方案，能够在起重小车到达相应位置点后自动减速，有效避免发生起重小车撞击其所在吊臂的臂尖或臂根等故障。臂尖或臂根等故障。臂尖或臂根等故障。

【技术实现步骤摘要】
起重小车的控制方法、控制装置及塔式起重机


[0001]本专利技术涉及自动控制
，具体地涉及一种起重小车的控制方法、控制装置及塔式起重机。

技术介绍

[0002]起重小车所在吊臂设置有减速点和停车点，当起重小车出发到机械式或电子式减速点后，变频器将执行减速到低速档指令，并以最低档速度运行，当起重小车触发到停车点后，变频器执行停止指令。
[0003]也就是说，起重小车的安全运行条件为减速点和停车点均正确标定。然而由于减速点和停车点均由使用现场的工作人员人为设置，因工作人员对于起重小车的速度数值难以准确感知效果或者出现失误等情况下，会导致机械式或电子式减速点设置中存在偏差。另外，如果减速点设置的过于靠近停车点，会使得起重小车变幅动作在减速区间内没有减速到速度足够低的运动状态，即机械减速点标定不当时，在机械停止指令触发后，仍有可能因初始速度较大而导致起重小车撞击其所在吊臂的臂尖或臂根等。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种起重小车的控制方法、控制装置及塔式起重机，用于解决上述技术问题中的一者或多者。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重小车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：确定起重小车的动作方向、起重小车当前位置对应的实际幅度和起重小车当前速度对应的安全幅度；以及在所述起重小车的动作方向是由臂根至臂尖的方向，且所述实际幅度变成不大于所述安全幅度的情况下，控制所述起重小车以安全速度动作，在所述起重小车的动作方向是由臂尖至臂根的方向，且所述实际幅度变成大于所述安全幅度的情况下，控制所述起重小车以安全速度动作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：确定减速点对应的幅度；将所述起重小车当前速度对应的安全幅度与所述减速点对应的幅度进行比较；以及在所述起重小车的动作方向是由臂根至臂尖的方向，且所述安全幅度不小于所述减速点对应的幅度的情况下，再确定所述实际幅度是否不大于所述安全幅度，在所述起重小车的动作方向是由臂尖至臂根的方向，且所述安全幅度小于所述减速点对应的幅度的情况下，再确定所述实际幅度是否大于所述安全幅度。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括通过以下公式确定所述起重小车当前速度对应的安全幅度：其中，X
S
表示安全幅度，V
max
表示起重小车的最大速度，ΔV表示起重小车在当前位置时的当前速度，T表示变频器减速时间。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括通过以下公式确定所述安全速度：其中，V
S
表示安全速度，V
max
表示起重小车的最大速度，X表示起重小车当前位置对应的实际幅度，T表示变频器减速时间，K表示减速系数。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：检测所述起重小车到达外停点时的速度；以及在所述起重小车到达所述外停点时的速度不为零的情况下，断开变频器的安全回路，以停止所述起重小车的动作。6.一种起重小车的控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄国勇，郑捷，胡宇智，李勇，
申请(专利权)人：湖南中联重科建筑起重机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：