一种通信方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种通信方法及装置，其中，该方法应用于智能设备，该智能设备包括多个传感器。该方法包括：从多个传感器中确定N个目标传感器，N为大于1的整数。将N个目标传感器各自的第二时刻修正为第一时钟的第一时刻。采用本申请实施例，可以将智能设备内不同传感器的时间进行同步，从而保证不同传感器采集的数据的准确融合。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种通信方法及装置
本申请实施例涉及时间同步
，尤其涉及一种通信方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶和辅助驾驶中，智能车辆往往需要通过各类传感器对周边的环境进行感知。其中，较为典型的传感器包括毫米波雷达、摄像机和激光雷达等。智能车辆可以通过这些传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将获取到的信息传输到规划和控制模块，形成对车辆未来行驶路径的决策，并最终通过执行器来执行，从而完成整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。不同类型的传感器往往有着不同的特点和优缺点。例如，毫米波雷达可以全天候工作，同时具备较高的测距精度和测速精度，但是其分类效果较差。而摄像机具有强大的分辨率，有着很强的目标分类效果，但是因为丧失了深度信息，所以摄像机的测距和测速等能力较差。此外，激光雷达具有较好的深度信息，同时也可以进行测距和测速，但是其能够检测的距离较短。如上所述，由于不同类型的传感器具备不同的特征，因此，在不同的功能需求下，往往需要将各类传感器采集到的数据进行融合处理，从而得到更高精度、更全面的数据，以实现更好的环境感知和路况分析等。因此如何实现各个传感器采集数据的准确融合是亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种通信方法及装置，可以将同一设备内的不同传感器的时间进行同步，从而保证不同传感器采集的数据的准确融合。第一方面，本申请实施例提供了一种通信方法，应用于智能设备，所述智能设备包括多个传感器。所述方法包括：从所述多个传感器中确定N个目标传感器，N为大于1的整数，将所述N个目标传感器各自的第二时刻修正为第一时钟的第一时刻。通过第一方面提供的方法，在包括多个传感器的智能设备(例如具备自动驾驶功能的智能车辆或者智能机器人等等)中，可以基于一个基准时钟(第一时钟)，对其中的部分或者全部传感器各自的本地时钟进行时间同步，以修正各个传感器的时刻，从而得到基于该基准时钟进行时间同步后的时刻。如此，在该部分或者全部传感器采集到的数据需要进行数据融合或者数据比对的情况下，由于各个传感器的时间已同步，从而可以保证各个传感器采集到的数据的时间信息(例如该数据的采集完成时刻)的准确性，进而可以保证其数据融合或者数据比对的准确性，比如可以保证其数据融合为针对同一场景的有效融合。若在利用多个传感器的数据进行融合时，不考虑各个传感器之间的时间是否同步，则容易导致实际同一时间采集的数据在不同传感器上的时间不同，或者实际不同时间采集的数据在不同传感器上的时间相同，从而无法将实际同一时间的数据顺利地进行融合，或者导致将不同时间的数据进行错误融合，等等，继而引发智能车辆产生目标虚警和非必要的自动紧急制动等，危害驾驶安全。综上，在一些可能的实施例中，例如在自动驾驶的场景中，本申请实施例可以对时间同步后的多个传感器的数据进行准确、有效的融合处理，从而可以得到更加全面、精准的路况分析和环境感知等，提高驾驶的舒适性和安全性。在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：基于预设的时间同步协议，确定所述N个目标传感器各自的时钟与所述第一时钟之间的时钟频率偏差，以及确定所述N个目标传感器各自的传输时延。基于所述N个目标传感器各自的时钟与所述第一时钟之间的时钟频率偏差，以及所述N个目标传感器各自的传输时延，对所述N个目标传感器进行时间同步。在本申请实施例中，可以基于预设的时间同步协议(例如较为常见的广义精确时钟协议(generalizedprecisiontimeprotocol，gPTP)和网络时间协议(networktimeprotocol，NTP)等等)，确定多个传感器各自的时钟与基准时钟之间的时钟频率偏差，以及确定该多个传感器各自的传输时延。然后，基于该多个传感器各自的时钟与基准时钟之间的时钟频率偏差，以及该多个传感器各自的传输时延，对该多个传感器进行时间同步。从而可以修正该多个传感器各自的时刻，例如具体可以基于该时间同步，确定多个传感器各自时钟的快慢，然后对各自的时刻进行相应的加减。进一步地还可以将多个传感器各自时钟的时钟频率与该基准时钟的时钟频率调整至一致的频率。如此，后续在将该多个时间同步后的传感器采集到的数据进行融合时，可以基于时间同步后各个数据准确的时间信息，进行准确的数据融合。在一些可能的实施例中，该基准时钟可以为控制器的时钟，或者任意一个传感器的时钟。在一种可能的实现方式中，该方法还可以还包括：获取所述智能设备当前的状态信息，该状态信息包括速度信息、方向信息和场景信息中的至少一种；基于状态信息，确定所述预设的时间同步协议；所述预设的时间同步协议属于一个时间同步协议集合，所述时间同步协议集合包括广义精准时钟协议gPTP、网络时间协议NTP、传感器网络时间同步协议TPSN和参考广播同步RBS中的至少一种。在本申请实施例中，还可以基于智能设备当前的速度信息(例如智能车辆当前的时速)、方向信息(例如智能车辆的左转、右转或者掉头等信息)和场景信息(例如左转弯道、右转弯道、U型弯道、桥面、泥路和高速路等等场景)等等中的一种或多种，确定本次时间同步所要使用的时间同步协议。该时间同步协议可以属于一个时间同步协议集合，该时间同步协议集合中可以包括较为常见的广义精准时钟协议gPTP和网络时间协议NTP，还可以包括其他可行的时间同步协议，例如，传感器网络时间同步协议(time-sycprotocolforsensornetwork，TPSN)，参考广播同步(referencesbroadcastsynchronization，RBS)等，本申请实施例对此不作具体限定。如此，例如在弯道，尤其是U型弯等对时间同步的精度要求比较高的场景中，不符合要求的时间同步往往会导致目标检测位置的检测偏差较大，此时可以选择时间同步精度较高的广义精准时钟协议gPTP对多个传感器进行时间同步。又例如，车辆速度较快的时候对于时间同步的要求较高，不符合要求的时间同步会导致目标车辆速度融合效果较差，此时可以选择时间同步精度较高的广义精准时钟协议gPTP对多个传感器进行时间同步。还例如，车道居中控制(lanecenteringcontrol，LCC)等横向控制功能比自适应巡航控制(adaptivecruisecontrol，ACC)等纵向控制功能对于时间同步的要求较高，不符合要求的时间同步会导致无法进行横向功能控制，如此，在检测到当前智能车辆为车道居中控制时，可以选择时间同步精度较高的广义精准时钟协议gPTP对多个传感器进行时间同步，而在检测到当前智能车辆为自适应巡航控制时，可以选择时间同步精度较低的网络时间协议NTP对多个传感器进行时间同步。如此可以满足不用情况下对时间同步精度的实际需求，并且在精度要求较低的情况下可以通过使用精度较低的时间同步协议减少计算量、降低成本。在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：基于预设的时间同步周期，获取所述第一时钟。在本申请实施例中，可以通过设置一定的时间同步周期，在该周期的触发下，获取用于时间同步的基准时钟，以进行周期性的时间同步。如此，可以避免在进行时间同步一段时间后，各个传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通信方法，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备包括多个传感器；所述方法包括：/n从所述多个传感器中确定N个目标传感器，N为大于1的整数；/n基于第一时钟，将所述N个目标传感器各自的第二时刻修正为所述第一时钟的第一时刻。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种通信方法，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备包括多个传感器；所述方法包括：
从所述多个传感器中确定N个目标传感器，N为大于1的整数；
基于第一时钟，将所述N个目标传感器各自的第二时刻修正为所述第一时钟的第一时刻。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于预设的时间同步协议，确定所述N个目标传感器各自的时钟与所述第一时钟之间的时钟频率偏差，以及确定所述N个目标传感器各自的传输时延；
基于所述N个目标传感器各自的时钟与所述第一时钟之间的时钟频率偏差，以及所述N个目标传感器各自的传输时延，对所述N个目标传感器进行时间同步。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述智能设备当前的状态信息，所述状态信息包括速度信息、方向信息和场景信息中的至少一种；
基于所述状态信息，确定所述预设的时间同步协议；所述预设的时间同步协议属于一个时间同步协议集合，所述时间同步协议集合包括广义精准时钟协议gPTP、网络时间协议NTP、传感器网络时间同步协议TPSN和参考广播同步RBS中的至少一种。


4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于预设的时间同步周期，获取所述第一时钟。


5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述多个传感器中的M个目标传感器各自发送的同步请求消息；所述同步请求消息为所述M个目标传感器在各自的第二时刻采集数据后发送的消息；所述M个目标传感器属于所述N个目标传感器，M为大于或者等于1的整数；
基于所述M个目标传感器各自发送的所述同步请求消息，获取所述第一时钟。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述多个传感器中确定N个目标传感器，包括：
基于所述M个目标传感器和预设的融合规则，从所述多个传感器中确定用于与所述M目标传感器进行数据融合的N-M个目标传感器，所述N-M个目标传感器属于所述N个目标传感器。


7.根据权利要求2-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述时间同步为相对时间同步或者绝对时间同步；若所述时间同步为相对时间同步，则所述第一时钟为相对时钟；若所述时间同步为绝对时间同步，则所述第一时钟为绝对时钟。


8.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述N个目标传感器各自采集的数据进行数据融合。


9.一种通信装置，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备包括多个传感器；所述装置包括：
第一确定单元，用于从所述多个传感器中确定N个目标传感器，N为大于1的整数；
修正单元，用于基于第一时钟，将所述N个目标传感器各自的第二时刻修正为所述第一时钟的第一时刻。


10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周伟，刘小青，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44