电机控制方法、装置、可移动平台和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种电机控制方法、装置、可移动平台和存储介质，该电机控制方法包括：确定当前时刻电机的直轴输出电流信号和交轴输出电流信号；获取直轴参考电流信号和交轴参考电流信号；根据直轴输出电流信号和直轴参考电流信号，确定直轴电流误差信号，以及，根据交轴输出电流信号和交轴参考电流信号，确定交轴电流误差信号；通过第一PI控制器对直轴电流误差信号进行调整，以得到直轴输入电压信号，通过第二PI控制器对交轴电流误差信号进行调整，以得到交轴输入电压信号；根据直轴输入电压信号和交轴输入电压信号控制电机转动。采用本发明专利技术，在保障响应速度的同时，能够保障电机控制系统在控制电机进行提速过程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电机控制方法、装置、可移动平台和存储介质
本专利技术涉及电机控制
，尤其涉及一种电机控制方法、装置、可移动平台和存储介质。
技术介绍
用户可以通过触发加速指令来提高电机的转速。当用户触发了加速指令时，会产生加速指令对应的交轴电压信号，该交轴电压信号具体表现为电压值增大。该增大的交轴电压信号作用到电机控制系统中，电机控制系统会控制提高电机的转速。在上述过程中，当交轴电压信号突然增大时，交轴电流信号也会相应突然增大。由于交轴电流信号和直轴电压信号的耦合作用，直轴电压信号也会突然增大，直轴电压信号不能得到有效调节而出现振荡。振荡的直轴电压信号还会反作用回交轴电流信号，导致交轴电流信号也发生振荡。由于交轴电流信号和直轴电压信号的相互作用，导致振荡难以调节，整个电机控制系统是不稳定的。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种电机控制方法、装置、设备和存储介质，用以实现在电机提速的过程中，保证电机控制系统的稳定性。第一方面，本专利技术实施例提供一种电机控制方法，该方法包括：确定当前时刻电机的直轴输出电流信号和交轴输出电流信号；获取直轴参考电流信号和交轴参考电流信号；根据所述直轴输出电流信号和所述直轴参考电流信号，确定直轴电流误差信号，以及，根据所述交轴输出电流信号和所述交轴参考电流信号，确定交轴电流误差信号；通过第一PI控制器对所述直轴电流误差信号进行调整，以得到直轴输入电压信号，通过第二PI控制器对所述交轴电流误差信号进行调整，以得到交轴输入电压信号；根据所述直轴输入电压信号和所述交轴输入电压信号控制所述电机转动。第二方面，本专利技术实施例提供一种电机控制装置，该装置包括：确定模块，用于确定当前时刻电机的直轴输出电流信号和交轴输出电流信号；获取模块，用于获取直轴参考电流信号和交轴参考电流信号；所述确定模块，用于根据所述直轴输出电流信号和所述直轴参考电流信号，确定直轴电流误差信号，以及，根据所述交轴输出电流信号和所述交轴参考电流信号，确定交轴电流误差信号；调整模块，用于通过第一PI控制器对所述直轴电流误差信号进行调整，以得到直轴输入电压信号，通过第二PI控制器对所述交轴电流误差信号进行调整，以得到交轴输入电压信号；控制模块，用于根据所述直轴输入电压信号和所述交轴输入电压信号控制所述电机转动。第三方面，本专利技术实施例提供一种可移动平台，其中包括本专利技术第二方面所述的电机控制装置和电机。第四方面，本专利技术实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现本专利技术第一方面所述的电机控制方法。通过本专利技术实施例提供的方法，在电机控制系统根据提速指令进行提速的过程中，在保障响应速度的同时，通过第一PI控制器和第二PI控制器分别对直轴输入电流信号和交轴输入电流信号的调节，使得直轴输入电流信号和交轴输入电流信号能够处于稳定的状态，从而保障电机控制系统在控制电机进行提速过程中的稳定性，防止电机控制系统在控制电机进行提速过程中产生振荡。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种电机控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种电机控制系统的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种电机控制方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的另一种电机控制系统的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。本专利技术实施例提供的电机控制方法可以由一可移动平台来执行，该可移动平台可以是无人机、机器人、扫地机等。以无人机的场景为例，用户可以通过控制器控制无人机飞行，用户可以向控制器发出让无人机进行加速的加速指令，控制器可以根据该加速指令，控制无人机进行提速。可以理解的是，无人机飞行的动力来自于电机，当需要无人机进行提速时，电机的转速需要相应提升。通过本专利技术实施例提供的方法，能够控制电机在保障对加速指令响应速度的情况下，稳定地提高电机的转速，以实现无人机加速的过程。下面结合以下一些实施例来说明本文提供的电机控制方法的执行过程。图1为本专利技术实施例提供的一种电机控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S101，确定当前时刻电机的直轴输出电流信号和交轴输出电流信号。步骤S102，获取直轴参考电流信号和交轴参考电流信号。步骤S103，根据直轴输出电流信号和直轴参考电流信号，确定直轴电流误差信号，以及，根据交轴输出电流信号和交轴参考电流信号，确定交轴电流误差信号。步骤S104，通过第一PI控制器对直轴电流误差信号进行调整，以得到直轴输入电压信号，通过第二PI控制器对交轴电流误差信号进行调整，以得到交轴输入电压信号。步骤S105，根据直轴输入电压信号和交轴输入电压信号控制电机转动。在实际应用中，当用户触发了加速指令时，会产生加速指令对应的交轴参考电压信号，下文为了方便描述，用Vq_ref表示交轴参考电压信号。例如，假设可以通过五个加速档位对无人机进行加速，该五个加速档位中的最低加速档位对应的Vq_ref是1V，该五个加速档位中的最高加速档位对应的Vq_ref是5V，当用户选择了任一加速档位时，会对应生成Vq_ref，该Vq_ref会输入到电机控制系统中。如图2所示，是本专利技术实施例提供的一种电机控制系统的结构示意图。通过电机控制系统对Vq_ref的处理，会对应生成用于控制三相电桥的占空比信号，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：/n确定当前时刻电机的直轴输出电流信号和交轴输出电流信号；/n获取直轴参考电流信号和交轴参考电流信号；/n根据所述直轴输出电流信号和所述直轴参考电流信号，确定直轴电流误差信号，以及，根据所述交轴输出电流信号和所述交轴参考电流信号，确定交轴电流误差信号；/n通过第一PI控制器对所述直轴电流误差信号进行调整，以得到直轴输入电压信号，通过第二PI控制器对所述交轴电流误差信号进行调整，以得到交轴输入电压信号；/n根据所述直轴输入电压信号和所述交轴输入电压信号控制所述电机转动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
确定当前时刻电机的直轴输出电流信号和交轴输出电流信号；
获取直轴参考电流信号和交轴参考电流信号；
根据所述直轴输出电流信号和所述直轴参考电流信号，确定直轴电流误差信号，以及，根据所述交轴输出电流信号和所述交轴参考电流信号，确定交轴电流误差信号；
通过第一PI控制器对所述直轴电流误差信号进行调整，以得到直轴输入电压信号，通过第二PI控制器对所述交轴电流误差信号进行调整，以得到交轴输入电压信号；
根据所述直轴输入电压信号和所述交轴输入电压信号控制所述电机转动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取交轴参考电流信号，包括：
获取交轴参考电压信号；
根据所述交轴参考电压信号，确定所述交轴参考电流信号。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交轴参考电压信号，确定所述交轴参考电流信号，包括：
确定所述交轴参考电压信号与所述电机上一控制周期输入的交轴电压信号的电压差值；
通过第三PI控制器对所述电压差值进行调整，以所述第三PI控制器输出的电流信号作为所述交轴参考电流信号。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交轴参考电压信号，确定所述交轴参考电流信号，包括：
获取与所述交轴参考电压信号对应的标定电流信号；
确定所述第三PI控制器输出的电流信号和所述标定电流信号的和作为所述交轴参考电流信号。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直轴参考电流信号为预设幅值的电流信号。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设幅值为0。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前时刻电机的直轴输出电流信号和交轴输出电流信号，包括：
采集当前时刻电机的三相电流信号和三相电压信号；
对所述三相电流信号和所述三相电压信号进行克拉克变换和帕克变换，得到当前时刻所述电机的直轴输出电流信号和交轴输出电流信号。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述三相电流信号和所述三相电压信号进行克拉克变换和帕克变换，得到当前时刻所述电机的直轴输出电流信号和交轴输出电流信号，包括：
对所述三相电流信号和所述三相电压信号进行克拉克变换，得到当前时刻所述电机的正交输入电流信号和正交输入电压信号；
基于所述正交输入电流信号和所述正交输入电压信号，确定当前时刻所述电机的旋转角度；
基于所述旋转角度，对所述正交输入电流信号和所述正交输入电压信号进行帕克变换，得到当前时刻所述电机的直轴输出电流信号和交轴输出电流信号。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述直轴输入电压信号和所述交轴输入电压信号控制所述电机转动，包括：
基于所述旋转角度，对所述直轴输入电压信号和所述交轴输入电压信号进行帕克逆变换，得到正交输出电压信号；
基于所述正交输出电压信号控制所述电机转动。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述正交输出电压信号控制所述电机转动，包括：
确定所述正交电压信号对应的所述电机下一控制周期输入的三相电流信号和三相电压信号；
确定所述电机下一控制周期输入的三相电流信号和三相电压信号对应的占空比信号；
基于所述占空比信号控制所述电机转动。


11.一种电机控制装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：金学健，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44