【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定位方法、装置及系统
本专利技术涉及人工智能领域的自动驾驶
，尤其涉及一种定位方法、装置及系统。
技术介绍
人工智能(ArtificialIntelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动操作模式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。车辆的精准定位是实现自动驾驶的关键技术，目前基于高精度点云地...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：/n定位设备获取车辆通过点云采集装置采集的第一点云数据；/n所述定位设备从所述第一点云数据中提取N个第一几何特征，N为正整数；/n所述定位设备根据所述N个第一几何特征对所述车辆的第一位姿进行调整以得到所述车辆的第二位姿，所述第二位姿的精确度高于所述第一位姿的精确度。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位方法，其特征在于，包括：
定位设备获取车辆通过点云采集装置采集的第一点云数据；
所述定位设备从所述第一点云数据中提取N个第一几何特征，N为正整数；
所述定位设备根据所述N个第一几何特征对所述车辆的第一位姿进行调整以得到所述车辆的第二位姿，所述第二位姿的精确度高于所述第一位姿的精确度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位设备根据所述N个第一几何特征对所述车辆的第一位姿进行调整以得到所述车辆的第二位姿，包括：
所述定位设备根据所述N个第一几何特征和几何特征地图中的N个第二几何特征对所述车辆的第一位姿进行调整以得到所述第二位姿，所述几何特征地图为从点云地图的第二点云数据中提取的几何特征所形成的地图，所述N个第二几何特征为与所述N个第一几何特征匹配的几何特征。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位设备根据所述第一几何特征和几何特征地图中的第二几何特征对所述车辆的第一位姿进行调整以得到所述第二位姿，包括：
所述定位设备根据所述N个第一几何特征和所述几何特征地图中的N个第二几何特征确定几何特征之间的变换关系；
所述定位设备根据所述几何特征之间的变换关系对所述车辆的第一位姿进行调整以得到所述第二位姿。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位设备根据所述N个第一几何特征和所述几何特征地图中的N个第二几何特征确定几何特征之间的变换关系，包括：
所述定位设备通过第一变换量对所述N个第一几何特征进行变换以得到N个第三几何特征，所述第三几何特征与所述第一几何特征一一对应；
所述定位设备根据所述N个第三几何特征与所述N个第二几何特征之间的第一误差调节所述第一变换量；
在所述第一变换量的迭代次数满足停止迭代条件或所述第一误差满足停止迭代条件时，所述定位设备得到第一目标变换量，所述第一目标变换量为满足所述停止迭代条件时的第一变换量，所述第一目标变换量用于指示所述N个第一几何特征和所述N个第二几何特征之间的变换关系。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位设备根据所述N个第一几何特征和所述几何特征地图中的N个第二几何特征确定几何特征之间的变换关系，具体包括：
所述定位设备通过第二变换量对所述N个第二几何特征进行变换以得到N个第四几何特征，所述第四几何特征与所述第二几何特征一一对应；
所述定位设备所述N个第四几何特征与所述N个第一几何特征之间的第二误差调节所述第二变换量；
在所述第二变换量的迭代次数停止迭代条件或所述第二误差满足停止迭代条件时，所述定位设备得到第二目标变换量，所述第二目标变换量为满足所述停止迭代条件时第二变换量的逆矩阵，所述第二目标变换量用于指示所述N个第一几何特征和所述N个第二几何特征之间的变换关系。
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位设备根据所述N个第一几何特征和几何特征地图中的N个第二几何特征对所述车辆的第一位姿进行调整以得到所述第二位姿，包括：
所述定位设备根据所述第一位姿，对所述车辆的位姿进行估计以得到多组估计位姿；
所述定位设备根据所述N个第一几何特征和所述几何特征地图中的N个第二几何特征确定所述多组估计位姿的评分；
所述定位设备根据所述多组估计位姿中每一组估计位姿的评分确定所述车辆的第二位姿，其中，所述每一组估计位姿的评分用于指示所述每一组估计位姿与所述第二位姿的接近程度。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位设备根据所述N个第一几何特征和所述几何特征地图中的N个第二几何特征确定所述多组估计位姿的评分，包括：
所述定位设备根据所述每一组估计位姿和所述N个第二几何特征，确定所述每一组估计位姿对应的所述第一参数的估计值；
所述定位设备根据所述第一位姿和所述N个第一几何特征，确定所述第一参数的观测值；
所述定位设备根据所述每一组估计位姿对应的第一参数的估计值与所述第一参数的观测值之间的误差确定所述每一组估计位姿的评分。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一参数为距离、方位角和高度角中的至少一种；所述每一组估计位姿对应的第一参数的估计值为所述N个第二几何特征分别相对于所述每一组估计位姿下的车辆的第一参数；所述第一参数的观测值为所述N个第一几何特征分别相对于在所述第一位姿下的车辆的第一参数。
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位设备根据所述N个第一几何特征和所述几何特征地图中的N个第二几何特征确定所述多组估计位姿的评分，包括：
所述定位设备通过所述每一组估计位姿与所述第一位姿之间的变换关系对所述N个第二几何特征分别进行变换得到的所述每一组估计位姿对应的N个第五几何特征，所述第二几何特征与所述第五几何特征一一对应；
所述定位设备根据所述每一组估计位姿对应的N个第五几何特征与所述N个第一几何特征之间的误差确定所述每一组估计位姿的评分。
10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位设备根据所述N个第一几何特征和所述几何特征地图中的N个第二几何特征确定所述多组估计位姿的评分，包括：
所述定位设备通过所述每一组估计位姿与所述第一位姿之间的变换关系对所述N个第一几何特征分别进行变换得到的所述每一组估计位姿对应的N个第六几何特征，所述第一几何特征与所述第六几何特征一一对应；
所述定位设备根据所述每一组估计位姿对应的N个第六几何特征与所述N个第二几何特征之间的误差确定所述每一组估计位姿的评分。
11.如权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，在所述定位设备根据所述N个第一几何特征对所述车辆的第一位姿进行调整以得到所述车辆的第二位姿之前，所述方法还包括：
所述定位设备获取所述车辆的第一位姿。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述定位设备获取车辆的第一位姿，具体包括：
所述定位设备根据上一时刻的第二位姿确定所述车辆在所述当前时刻的预测位姿，所述当前时刻的预测位姿为所述定位设备获取的车辆的第一位姿，所述上一时刻为所述当前时刻之前的时刻；或，
所述定位设备根据定位系统确定所述车辆的第一位置以及根据惯性传感器确定所述车辆的第一姿态，所述第一位姿包括所述第一位置和所述第一姿态。
13.如权利要求2-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述定位设备在所述几何特征地图中查找与所述N个第一几何特征相匹配的N个第二几何特征。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述定位设备在所述几何特征地图中查找与所述N个第一几何特征相匹配的N个第二几何特征，具体包括：
所述定位设备从所述几何特征地图的第一区域中查找与所述N个第一几何特征相匹配的N个第二几何特征，所述第一区域为基于所述第一位姿确定的区域，所述第一区域不小于所述车辆的点云采集装置的扫描范围。
15.如权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据为在由所述第一位姿确定的空间中表示的所述车辆观测到的对象的表面上的点的信息，所述N个第一几何特征中每个第一几何特征用于指示在由所述第一位姿确定的空间中所述车辆观测到的一个对象的几何特征。
16.如权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述定位设备从所述第一点云数据中提取N个第一几何特征，包括：
所述定位设备识别所述第一点云数据中的N个对象；
所述定位设备基于所述N个对象中每个对象的点云数据确定所述每个对象的第一几何特征。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，第一对象为所述N个对象中的任意一个对象，所述定位设备基于所述N个对象中每个对象的点云数据确定所述每个对象的第一几何特征，包括如下步骤中的一种：
若所述第一对象的几何形状为直线，所述定位设备对所述第一对象的点云数据进行直线拟合以得到所述第一对象的第一几何特征，所述第一对象的第一几何特征为拟合得到的直线的几何特征；
若所述第一对象的几何形状为曲线，所述定位设备对所述第一对象的点云数...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏斌，袁维平，吴祖光，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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