【技术实现步骤摘要】
位置信息的生成方法、相关装置及计算机程序产品
本申请涉及人工智能
,具体涉及计算机视觉、图像处理和增强现实
,尤其涉及位置信息的生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
在商场、教学楼、写字楼等现代建筑的室内场景中,存在大量平面且形状为矩形的、较为显著的物体,如海报、招贴画等。为提升在室内GPS信号不佳时的定位、导航精度,通常以这些物体为参考完成定位工作。现有技术中,通常是在每张图像中提取视觉特征、匹配不同图像中的位于图形框内的特征后,根据匹配结果使用三角测量计算出平面图形框中特征点的三维坐标,并使用这些三维坐标拟合出图形框所在的平面,最后根据拟合出的平面及输入的图形框角点的二维坐标计算图形框的三维坐标。
技术实现思路
本申请实施例提出了一种位置信息的生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。第一方面,本申请实施例提出了一种位置信息的生成方法,包括:根据相近图像帧对中均包含有的目标平面物体的匹配特征对的三维空间坐标构建相应的平面方程;其中,该 ...
【技术保护点】
1.一种位置信息的生成方法,包括:/n根据相近图像帧对中均包含有的目标平面物体的匹配特征对的三维空间坐标构建相应的平面方程;其中,所述目标平面物体在所述相近图像帧中任意帧中由相同的图形框框定,所述相近图像帧对为帧间隔小于预设间隔的一对图像帧;/n响应于存在至少两个相同的平面方程,将至少两个相同的平面方程进行合并,得到目标平面方程;/n根据位于所述目标平面方程对应的平面上的所述图形框的角点理论坐标和所述目标平面物体的重力信息,计算得到所述目标平面物体的真实角点坐标。/n
【技术特征摘要】
1.一种位置信息的生成方法,包括:
根据相近图像帧对中均包含有的目标平面物体的匹配特征对的三维空间坐标构建相应的平面方程;其中,所述目标平面物体在所述相近图像帧中任意帧中由相同的图形框框定,所述相近图像帧对为帧间隔小于预设间隔的一对图像帧;
响应于存在至少两个相同的平面方程,将至少两个相同的平面方程进行合并,得到目标平面方程;
根据位于所述目标平面方程对应的平面上的所述图形框的角点理论坐标和所述目标平面物体的重力信息,计算得到所述目标平面物体的真实角点坐标。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述根据相近图像帧对中均包含有的目标平面物体的匹配特征对的三维空间坐标构建相应的平面方程,包括:
将场景图像帧集合中帧间隔小于预设间隔的一对图像帧确定为所述相近图像帧对;
从所述相近图像帧对中提取出所有的匹配特征对;
根据预先确定的筛选条件对提取出的匹配特征对进行筛选,得到所述目标平面物体的目标匹配特征对;
计算所述目标匹配特征对的三维空间坐标,并根据所述三维空间坐标构建相应的平面方程。
3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述根据预先确定的筛选条件对提取出的匹配特征对进行筛选,得到所述目标平面物体的目标匹配特征对,包括:
删除提取出的匹配特征对中满足以下条件中的至少一种的匹配特征对:不属于所述目标平面物体、重投影误差小于预设的阈值条件以及不满足单应变换;
将剩余的匹配特征对作为所述目标匹配特征对。
4.根据权利要求2所述的方法,还包括:
将所述图形框关联至相应的平面方程;
响应于确定同一所述图形框关联有多个相同的平面方程,将相同的平面方程进行合并。
5.根据权利要求4所述的方法,还包括:
分别获取各所述平面方程所关联的相同图形框的数量,得到关联数量;
删除所述关联数量不满足预设阈值要求的平面方程。
6.根据权利要求1所述的方法,其中,所述响应于存在至少两个相同的平面方程,将至少两个相同的平面方程进行合并,得到目标平面方程,包括:
响应于存在至少两个同时指向同一平面的近似平面方程,合并所述近似平面方程,得到唯一的目标平面方程。
7.根据权利要求1所述的方法,其中,所述根据位于所述目标平面方程对应的平面上的所述图形框的角点理论坐标和所述目标平面物体的重力信息,计算得到所述目标平面物体的真实角点坐标,包括:
在所述目标平面方程对应的平面上确定参照线信息;
根据所述参照线信息确定所述平面的重力信息;
获取所述平面的水平方向投影后,基于所述水平方向投影根据所述图形框的角点理论坐标和所述重力信息确定所述目标平面物体的真实角点坐标。
8.一种位置信息的生成装置,包括:
平面方程生成单元,被配置成根据相近图像帧对中均包含有的目标平面物体的匹配特征对的三维空间坐标构建相应的平面方程;其中,所述目标平面物体在所述相近图像帧中任意帧中由相同的图形框框定,所述相近图像帧对为帧间隔小于预设间隔的一对图像帧;
目标平面方程生成单元,被配置成从响应于存在至少两个相同的平面方程,将至少两个相同...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘赵梁,陈思利,赵洋,
申请(专利权)人:北京百度网讯科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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